├── .gitattributes ├── README.md ├── firmware ├── mecanum_ps2 │ └── mecanum_ps2.ino └── mecanum_ps2_opto │ ├── encoder.h │ └── mecanum_ps2_opto.ino ├── libraries ├── AccelMotor │ ├── AccelMotor.cpp │ ├── AccelMotor.h │ ├── docs │ │ └── jga25.jpg │ ├── keywords.txt │ └── library.properties ├── GyverMotor │ ├── LICENSE │ ├── README.md │ ├── examples │ │ ├── GyverMotor │ │ │ ├── motor_control_10bit │ │ │ │ └── motor_control_10bit.ino │ │ │ ├── motor_control_31kHz │ │ │ │ └── motor_control_31kHz.ino │ │ │ ├── motor_demo │ │ │ │ └── motor_demo.ino │ │ │ ├── multi_motor │ │ │ │ └── multi_motor.ino │ │ │ ├── multi_motor_tank │ │ │ │ └── multi_motor_tank.ino │ │ │ └── smooth_control │ │ │ │ └── smooth_control.ino │ │ └── GyverMotor2 │ │ │ ├── demo │ │ │ └── demo.ino │ │ │ ├── potControl │ │ │ └── potControl.ino │ │ │ └── serialControl │ │ │ └── serialControl.ino │ ├── keywords.txt │ ├── library.properties │ └── src │ │ ├── GyverMotor.cpp │ │ ├── GyverMotor.h │ │ └── GyverMotor2.h └── PS2X_lib │ ├── PS2X_lib.cpp │ ├── PS2X_lib.h │ ├── examples │ ├── PS2XMouse │ │ └── PS2XMouse.ino │ └── PS2X_Example │ │ └── PS2X_Example.ino │ └── keywords.txt └── schemes ├── scheme.jpg └── scheme2.jpg /.gitattributes: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # Auto detect text files and perform LF normalization 2 | * text=auto 3 | -------------------------------------------------------------------------------- /README.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | ![PROJECT_PHOTO](https://github.com/AlexGyver/MecanumBot/raw/master/schemes/scheme.jpg) 2 | 3 | # Платформа на всенаправленных колёсах 4 | * [Описание проекта](#chapter-0) 5 | * [Как скачать и прошить](#chapter-2) 6 | * [FAQ](#chapter-3) 7 | * [Полезная информация](#chapter-4) 8 | [![AlexGyver YouTube](http://alexgyver.ru/git_banner.jpg)](https://www.youtube.com/channel/UCgtAOyEQdAyjvm9ATCi_Aig?sub_confirmation=1) 9 | 10 | 11 | ## Описание проекта 12 | Платформа на всенаправленных колёсах под управлением Arduino. 13 | 14 | ### Железо 15 | - Проект собран на базе микроконтроллера Arduino Nano 16 | - Джойстик от PS2 с приемником 17 | - Всенаправленные колеса с платформой 18 | - Драйверы для моторов 19 | - Литиевые батарейки 20 | - Пара конденденсаторов 21 | (см. схему) 22 | 23 | 24 | ## Как скачать и прошить 25 | * [Первые шаги с Arduino](http://alexgyver.ru/arduino-first/) - ультра подробная статья по началу работы с Ардуино, ознакомиться первым делом! 26 | * Скачать архив с проектом 27 | > На главной странице проекта (где ты читаешь этот текст) вверху справа зелёная кнопка **Clone or download**, вот её жми, там будет **Download ZIP** 28 | * Установить библиотеки в 29 | `C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\` (Windows x64) 30 | `C:\Program Files\Arduino\libraries\` (Windows x86) 31 | * **Подключить внешнее питание 5 Вольт** 32 | * Подключить плату к компьютеру 33 | * Файл/Настройки, вставить ссылку http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json в в текст-бокс для дополнительных ссылок для менеджера плат 34 | * Открыть Инструменты/Плата/Менеджер плат…, найти esp8266 by ESP8266 Community, установить версию 2.5.0 35 | * Открыть Инструменты, настроить Плату, Порт и другие параметры как на скриншоте 36 | * Загрузить прошивку 37 | 38 | 39 | 40 | 41 | ## FAQ 42 | ### Основные вопросы 43 | В: Как скачать с этого грёбаного сайта? 44 | О: На главной странице проекта (где ты читаешь этот текст) вверху справа зелёная кнопка **Clone or download**, вот её жми, там будет **Download ZIP** 45 | 46 | В: Скачался какой то файл .zip, куда его теперь? 47 | О: Это архив. Можно открыть стандартными средствами Windows, но думаю у всех на компьютере установлен WinRAR, архив нужно правой кнопкой и извлечь. 48 | 49 | В: Я совсем новичок! Что мне делать с Ардуиной, где взять все программы? 50 | О: Читай и смотри видос http://alexgyver.ru/arduino-first/ 51 | 52 | В: Вылетает ошибка загрузки / компиляции!
53 | О: Читай тут: https://alexgyver.ru/arduino-first/#step-5 54 | 55 | В: Сколько стоит? 56 | О: Ничего не продаю. 57 | 58 | 59 | ## Полезная информация 60 | * [Мой сайт](http://alexgyver.ru/) 61 | * [Основной YouTube канал](https://www.youtube.com/channel/UCgtAOyEQdAyjvm9ATCi_Aig?sub_confirmation=1) 62 | * [YouTube канал про Arduino](https://www.youtube.com/channel/UC4axiS76D784-ofoTdo5zOA?sub_confirmation=1) 63 | * [Мои видеоуроки по пайке](https://www.youtube.com/playlist?list=PLOT_HeyBraBuMIwfSYu7kCKXxQGsUKcqR) 64 | * [Мои видеоуроки по Arduino](http://alexgyver.ru/arduino_lessons/) 65 | 66 | 67 | -------------------------------------------------------------------------------- /firmware/mecanum_ps2/mecanum_ps2.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | Скетч к проекту "Телега на всенаправленных колёсах" 3 | - Страница проекта (схемы, описания): https://alexgyver.ru/mecanumbot 4 | - Исходники на GitHub: https://github.com/AlexGyver/MecanumBot/ 5 | Проблемы с загрузкой? Читай гайд для новичков: https://alexgyver.ru/arduino-first/ 6 | Нравится, как написан код? Поддержи автора! https://alexgyver.ru/support_alex/ 7 | AlexGyver, AlexGyver Technologies, 2020 8 | https://www.youtube.com/c/alexgyvershow 9 | https://github.com/AlexGyver 10 | https://AlexGyver.ru/ 11 | alex@alexgyver.ru 12 | */ 13 | 14 | #define MAX_SPEED 170 // максимальная скорость моторов (0-255) 15 | 16 | #define MOTOR_TEST 0 // тест моторов 17 | // при запуске крутятся ВПЕРЁД по очереди: 18 | // FL - передний левый 19 | // FR - передний правый 20 | // BL - задний левый 21 | // BR - задний правый 22 | 23 | // пины драйверов (_B должен быть ШИМ) 24 | #define MOTOR1_A 2 25 | #define MOTOR1_B 3 // ШИМ! 26 | #define MOTOR2_A 4 27 | #define MOTOR2_B 5 // ШИМ! 28 | #define MOTOR3_A 7 29 | #define MOTOR3_B 6 // ШИМ! 30 | #define MOTOR4_A 8 31 | #define MOTOR4_B 9 // ШИМ! 32 | 33 | #include 34 | // тут можно поменять моторы местами 35 | GMotor motorBL(DRIVER2WIRE, MOTOR1_A, MOTOR1_B, HIGH); 36 | GMotor motorFL(DRIVER2WIRE, MOTOR2_A, MOTOR2_B, HIGH); 37 | GMotor motorFR(DRIVER2WIRE, MOTOR3_A, MOTOR3_B, HIGH); 38 | GMotor motorBR(DRIVER2WIRE, MOTOR4_A, MOTOR4_B, HIGH); 39 | 40 | // пины ресивера ps2 41 | #define PS2_DAT A0 42 | #define PS2_CMD A1 43 | #define PS2_SEL A2 44 | #define PS2_CLK A3 45 | 46 | #include 47 | PS2X ps2x; 48 | 49 | void setup() { 50 | Serial.begin(9600); 51 | // чуть подразгоним ШИМ https://alexgyver.ru/lessons/pwm-overclock/ 52 | // Пины D3 и D11 - 980 Гц 53 | TCCR2B = 0b00000100; // x64 54 | TCCR2A = 0b00000011; // fast pwm 55 | 56 | // Пины D9 и D10 - 976 Гц 57 | TCCR1A = 0b00000001; // 8bit 58 | TCCR1B = 0b00001011; // x64 fast pwm 59 | 60 | // тест моторов 61 | #if (MOTOR_TEST == 1) 62 | Serial.println("front left"); 63 | motorFL.run(FORWARD, 100); 64 | delay(3000); 65 | motorFL.run(STOP); 66 | delay(1000); 67 | Serial.println("front right"); 68 | motorFR.run(FORWARD, 100); 69 | delay(3000); 70 | motorFR.run(STOP); 71 | delay(1000); 72 | Serial.println("back left"); 73 | motorBL.run(FORWARD, 100); 74 | delay(3000); 75 | motorBL.run(STOP); 76 | delay(1000); 77 | Serial.println("back right"); 78 | motorBR.run(FORWARD, 100); 79 | delay(3000); 80 | motorBR.run(STOP); 81 | #endif 82 | // минимальный сигнал на мотор 83 | motorFR.setMinDuty(30); 84 | motorBR.setMinDuty(30); 85 | motorFL.setMinDuty(30); 86 | motorBL.setMinDuty(30); 87 | 88 | // режим мотора в АВТО 89 | motorFR.setMode(AUTO); 90 | motorBR.setMode(AUTO); 91 | motorFL.setMode(AUTO); 92 | motorBL.setMode(AUTO); 93 | 94 | // скорость плавности 95 | motorFR.setSmoothSpeed(60); 96 | motorBR.setSmoothSpeed(60); 97 | motorFL.setSmoothSpeed(60); 98 | motorBL.setSmoothSpeed(60); 99 | 100 | delay(1000); // ждём запуска контроллера 101 | ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT, false, false); 102 | } 103 | 104 | void loop() { 105 | //DualShock Controller 106 | bool success = ps2x.read_gamepad(false, 0); // читаем 107 | ps2x.reconfig_gamepad(); // костыль https://stackoverflow.com/questions/46493222/why-arduino-needs-to-be-restarted-after-ps2-controller-communication-in-arduino 108 | 109 | if (success) { 110 | // переводим диапазон 0..255 в -MAX_SPEED..MAX_SPEED 111 | int valLX = map(ps2x.Analog(PSS_LX), 0, 256, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); 112 | int valLY = map(ps2x.Analog(PSS_LY), 256, 0, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); // инвертируем 113 | int valRX = map(ps2x.Analog(PSS_RX), 0, 256, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); 114 | int valRY = map(ps2x.Analog(PSS_RY), 256, 0, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); // инвертируем 115 | 116 | int dutyFR = valLY + valLX; 117 | int dutyFL = valLY - valLX; 118 | int dutyBR = valLY - valLX; 119 | int dutyBL = valLY + valLX; 120 | 121 | dutyFR += valRY - valRX; 122 | dutyFL += valRY + valRX; 123 | dutyBR += valRY - valRX; 124 | dutyBL += valRY + valRX; 125 | 126 | // ПЛАВНЫЙ контроль скорости, защита от рывков 127 | motorFR.smoothTick(dutyFR); 128 | motorBR.smoothTick(dutyBR); 129 | motorFL.smoothTick(dutyFL); 130 | motorBL.smoothTick(dutyBL); 131 | } else { 132 | // страшно, вырубай 133 | motorFR.setSpeed(0); 134 | motorBR.setSpeed(0); 135 | motorFL.setSpeed(0); 136 | motorBL.setSpeed(0); 137 | } 138 | delay(50); 139 | } 140 | -------------------------------------------------------------------------------- /firmware/mecanum_ps2_opto/encoder.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | class encCounter { 2 | public: 3 | encCounter(byte pin) { 4 | _pin = pin; 5 | } 6 | long update(int direction) { // приняли 7 | bool curState = pinRead(_pin); // опрос 8 | if (_lastState != curState) { // словили изменение 9 | _lastState = curState; 10 | if (curState) { // по фронту 11 | _counter += direction; // запомнили поворот 12 | } 13 | } 14 | return _counter; // вернули 15 | } 16 | 17 | private: 18 | long _counter = 0; 19 | byte _pin; 20 | bool _lastState = 0; 21 | // быстрый digitalRead для atmega328 22 | bool pinRead(uint8_t pin) { 23 | if (pin < 8) { 24 | return bitRead(PIND, pin); 25 | } else if (pin < 14) { 26 | return bitRead(PINB, pin - 8); 27 | } else if (pin < 20) { 28 | return bitRead(PINC, pin - 14); 29 | } 30 | } 31 | }; 32 | -------------------------------------------------------------------------------- /firmware/mecanum_ps2_opto/mecanum_ps2_opto.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | Скетч к проекту "Телега на всенаправленных колёсах" 3 | - Страница проекта (схемы, описания): https://alexgyver.ru/mecanumbot 4 | - Исходники на GitHub: https://github.com/AlexGyver/MecanumBot/ 5 | Проблемы с загрузкой? Читай гайд для новичков: https://alexgyver.ru/arduino-first/ 6 | Нравится, как написан код? Поддержи автора! https://alexgyver.ru/support_alex/ 7 | AlexGyver, AlexGyver Technologies, 2020 8 | https://www.youtube.com/c/alexgyvershow 9 | https://github.com/AlexGyver 10 | https://AlexGyver.ru/ 11 | alex@alexgyver.ru 12 | */ 13 | 14 | #define MAX_SPEED 70 // максимальная скорость моторов, в тиках в секунду! 15 | #define MIN_DUTY 50 // мин. сигнал, при котором мотор начинает движение 16 | #define STEP_SIZE 50 // перемещение по кнопкам крестовины (в тиках) 17 | #define ACCEL 7 // ускорение 18 | #define MAX_FOLLOW_SPEED 500 // макс. скорость 19 | 20 | // коэффициенты ПИД 21 | #define PID_P 2.2 22 | #define PID_I 0.4 23 | #define PID_D 0.01 24 | 25 | // пины энкодеров 26 | #define OPTO_FL 10 27 | #define OPTO_FR 11 28 | #define OPTO_BL 12 29 | #define OPTO_BR 13 30 | 31 | #define MOTOR_TEST 0 // тест моторов 32 | // при запуске крутятся ВПЕРЁД по очереди: 33 | // FL - передний левый 34 | // FR - передний правый 35 | // BL - задний левый 36 | // BR - задний правый 37 | 38 | // пины драйверов (_B должен быть ШИМ) 39 | #define MOTOR1_A 2 40 | #define MOTOR1_B 3 // ШИМ! 41 | #define MOTOR2_A 4 42 | #define MOTOR2_B 5 // ШИМ! 43 | #define MOTOR3_A 7 44 | #define MOTOR3_B 6 // ШИМ! 45 | #define MOTOR4_A 8 46 | #define MOTOR4_B 9 // ШИМ! 47 | 48 | #include 49 | // тут можно поменять моторы местами 50 | AccelMotor motorBL(DRIVER2WIRE, MOTOR1_A, MOTOR1_B, HIGH); 51 | AccelMotor motorFL(DRIVER2WIRE, MOTOR2_A, MOTOR2_B, HIGH); 52 | AccelMotor motorFR(DRIVER2WIRE, MOTOR3_A, MOTOR3_B, HIGH); 53 | AccelMotor motorBR(DRIVER2WIRE, MOTOR4_A, MOTOR4_B, HIGH); 54 | 55 | // пины ресивера ps2 56 | #define PS2_DAT A0 57 | #define PS2_CMD A1 58 | #define PS2_SEL A2 59 | #define PS2_CLK A3 60 | 61 | #include 62 | PS2X ps2x; 63 | 64 | #include "encoder.h" // мини-класс для щелевого датчика 65 | encCounter encFL(OPTO_FL); 66 | encCounter encFR(OPTO_FR); 67 | encCounter encBL(OPTO_BL); 68 | encCounter encBR(OPTO_BR); 69 | 70 | void setup() { 71 | attachPCINT(OPTO_FL); 72 | attachPCINT(OPTO_FR); 73 | attachPCINT(OPTO_BL); 74 | attachPCINT(OPTO_BR); 75 | 76 | Serial.begin(9600); 77 | // чуть подразгоним ШИМ https://alexgyver.ru/lessons/pwm-overclock/ 78 | // Пины D3 и D11 - 980 Гц 79 | TCCR2B = 0b00000100; // x64 80 | TCCR2A = 0b00000011; // fast pwm 81 | 82 | // Пины D9 и D10 - 976 Гц 83 | TCCR1A = 0b00000001; // 8bit 84 | TCCR1B = 0b00001011; // x64 fast pwm 85 | 86 | // тест моторов 87 | #if (MOTOR_TEST == 1) 88 | Serial.println("front left"); 89 | motorFL.run(FORWARD, 100); 90 | delay(3000); 91 | motorFL.run(STOP); 92 | delay(1000); 93 | Serial.println("front right"); 94 | motorFR.run(FORWARD, 100); 95 | delay(3000); 96 | motorFR.run(STOP); 97 | delay(1000); 98 | Serial.println("back left"); 99 | motorBL.run(FORWARD, 100); 100 | delay(3000); 101 | motorBL.run(STOP); 102 | delay(1000); 103 | Serial.println("back right"); 104 | motorBR.run(FORWARD, 100); 105 | delay(3000); 106 | motorBR.run(STOP); 107 | #endif 108 | // минимальный сигнал на мотор 109 | motorFR.setMinDuty(MIN_DUTY); 110 | motorBR.setMinDuty(MIN_DUTY); 111 | motorFL.setMinDuty(MIN_DUTY); 112 | motorBL.setMinDuty(MIN_DUTY); 113 | 114 | motorFR.setMode(AUTO); 115 | motorBR.setMode(AUTO); 116 | motorFL.setMode(AUTO); 117 | motorBL.setMode(AUTO); 118 | 119 | // период интегрирования 120 | motorFR.setDt(30); 121 | motorBR.setDt(30); 122 | motorFL.setDt(30); 123 | motorBL.setDt(30); 124 | 125 | // режим управления мотора в PID_SPEED 126 | motorFR.setRunMode(PID_SPEED); 127 | motorBR.setRunMode(PID_SPEED); 128 | motorFL.setRunMode(PID_SPEED); 129 | motorBL.setRunMode(PID_SPEED); 130 | 131 | // ускорение для следования позиции 132 | motorFR.setAcceleration(ACCEL); 133 | motorFL.setAcceleration(ACCEL); 134 | motorBR.setAcceleration(ACCEL); 135 | motorBL.setAcceleration(ACCEL); 136 | 137 | // макс. скорость для следования позиции 138 | motorFR.setMaxSpeed(MAX_FOLLOW_SPEED); 139 | motorFL.setMaxSpeed(MAX_FOLLOW_SPEED); 140 | motorBR.setMaxSpeed(MAX_FOLLOW_SPEED); 141 | motorBL.setMaxSpeed(MAX_FOLLOW_SPEED); 142 | 143 | // точность следования к позиции 144 | motorFR.setStopZone(5); 145 | motorFL.setStopZone(5); 146 | motorBR.setStopZone(5); 147 | motorBL.setStopZone(5); 148 | 149 | // ПИДы 150 | motorFR.kp = PID_P; 151 | motorFL.kp = PID_P; 152 | motorBR.kp = PID_P; 153 | motorBL.kp = PID_P; 154 | 155 | motorFR.ki = PID_I; 156 | motorFL.ki = PID_I; 157 | motorBR.ki = PID_I; 158 | motorBL.ki = PID_I; 159 | 160 | motorFR.kd = PID_D; 161 | motorFL.kd = PID_D; 162 | motorBR.kd = PID_D; 163 | motorBL.kd = PID_D; 164 | 165 | delay(1000); // ждём запуска контроллера 166 | ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT, false, false); 167 | } 168 | 169 | bool currentMode = false; // false скорость, true позиция 170 | long posFR = 0; 171 | long posBR = 0; 172 | long posFL = 0; 173 | long posBL = 0; 174 | 175 | // функция переключает между режимом удержания скорости 176 | // и следованием к позиции 177 | void changeMode(bool mode) { 178 | currentMode = mode; 179 | if (mode) { 180 | motorFR.setRunMode(ACCEL_POS); 181 | motorBR.setRunMode(ACCEL_POS); 182 | motorFL.setRunMode(ACCEL_POS); 183 | motorBL.setRunMode(ACCEL_POS); 184 | 185 | // обновляем буфер позиции 186 | posFR = motorFR.getCurrent(); 187 | posFL = motorFL.getCurrent(); 188 | posBR = motorBR.getCurrent(); 189 | posBL = motorBL.getCurrent(); 190 | } else { 191 | motorFR.setRunMode(PID_SPEED); 192 | motorBR.setRunMode(PID_SPEED); 193 | motorFL.setRunMode(PID_SPEED); 194 | motorBL.setRunMode(PID_SPEED); 195 | } 196 | } 197 | 198 | void updatePos() { 199 | motorFR.setTarget(posFR); 200 | motorBR.setTarget(posBR); 201 | motorFL.setTarget(posFL); 202 | motorBL.setTarget(posBL); 203 | } 204 | 205 | void loop() { 206 | static uint32_t tmr; 207 | if (millis() - tmr >= 50) { 208 | tmr += 50; 209 | bool success = ps2x.read_gamepad(false, 0); // читаем 210 | ps2x.reconfig_gamepad(); // костыль https://stackoverflow.com/questions/46493222/why-arduino-needs-to-be-restarted-after-ps2-controller-communication-in-arduino 211 | 212 | if (success) { 213 | if (ps2x.ButtonPressed(PSB_PAD_LEFT)) { 214 | changeMode(true); 215 | posFR -= STEP_SIZE; 216 | posFL += STEP_SIZE; 217 | posBR += STEP_SIZE; 218 | posBL -= STEP_SIZE; 219 | updatePos(); 220 | } 221 | if (ps2x.ButtonPressed(PSB_PAD_RIGHT)) { 222 | changeMode(true); 223 | posFR += STEP_SIZE; 224 | posFL -= STEP_SIZE; 225 | posBR -= STEP_SIZE; 226 | posBL += STEP_SIZE; 227 | updatePos(); 228 | } 229 | if (ps2x.ButtonPressed(PSB_PAD_UP)) { 230 | changeMode(true); 231 | posFR += STEP_SIZE; 232 | posFL += STEP_SIZE; 233 | posBR += STEP_SIZE; 234 | posBL += STEP_SIZE; 235 | updatePos(); 236 | } 237 | if (ps2x.ButtonPressed(PSB_PAD_DOWN)) { 238 | changeMode(true); 239 | posFR -= STEP_SIZE; 240 | posFL -= STEP_SIZE; 241 | posBR -= STEP_SIZE; 242 | posBL -= STEP_SIZE; 243 | updatePos(); 244 | } 245 | 246 | if (!currentMode) { 247 | // переводим диапазон 0..255 в -MAX_SPEED..MAX_SPEED 248 | int valLX = map(ps2x.Analog(PSS_LX), 0, 256, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); 249 | int valLY = map(ps2x.Analog(PSS_LY), 256, 0, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); // инвертируем ось 250 | int valRX = map(ps2x.Analog(PSS_RX), 0, 256, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); 251 | int valRY = map(ps2x.Analog(PSS_RY), 256, 0, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); // инвертируем ось 252 | 253 | int dutyFR = valLY + valLX; 254 | int dutyFL = valLY - valLX; 255 | int dutyBR = valLY - valLX; 256 | int dutyBL = valLY + valLX; 257 | 258 | dutyFR += valRY - valRX; 259 | dutyFL += valRY + valRX; 260 | dutyBR += valRY - valRX; 261 | dutyBL += valRY + valRX; 262 | 263 | // ПИД контроль скорости 264 | motorFR.setTargetSpeed(dutyFR); 265 | motorBR.setTargetSpeed(dutyBR); 266 | motorFL.setTargetSpeed(dutyFL); 267 | motorBL.setTargetSpeed(dutyBL); 268 | 269 | Serial.print(motorFL.getSpeed()); 270 | Serial.print(','); 271 | Serial.print(motorFL.getDuty()); 272 | Serial.print(','); 273 | Serial.println(motorFL.getTargetSpeed()); 274 | } else { 275 | Serial.print(motorFL.getCurrent()); 276 | Serial.print(','); 277 | Serial.print(motorFL.getDuty()); 278 | Serial.print(','); 279 | Serial.println(motorFL.getTarget()); 280 | } 281 | } else { 282 | // страшно, вырубай 283 | motorFR.setSpeed(0); 284 | motorBR.setSpeed(0); 285 | motorFL.setSpeed(0); 286 | motorBL.setSpeed(0); 287 | } 288 | 289 | } 290 | bool m1 = motorFR.tick(encFR.update(motorFR.getState())); 291 | bool m2 = motorBR.tick(encBR.update(motorBR.getState())); 292 | bool m3 = motorFL.tick(encFL.update(motorFL.getState())); 293 | bool m4 = motorBL.tick(encBL.update(motorBL.getState())); 294 | 295 | // включаем управление скоростью стиками, если все моторы "приехали" 296 | if (currentMode && !m1 && !m2 && !m3 && !m4) { 297 | changeMode(false); 298 | } 299 | } 300 | 301 | // вектор PCint 302 | ISR(PCINT0_vect) { // пины 8-13 303 | encFR.update(motorFR.getState()); 304 | encBR.update(motorBR.getState()); 305 | encFL.update(motorFL.getState()); 306 | encBL.update(motorBL.getState()); 307 | } 308 | 309 | // функция для настройки PCINT 310 | uint8_t attachPCINT(uint8_t pin) { 311 | if (pin < 8) { // D0-D7 (PCINT2) 312 | PCICR |= (1 << PCIE2); 313 | PCMSK2 |= (1 << pin); 314 | return 2; 315 | } else if (pin > 13) { //A0-A5 (PCINT1) 316 | PCICR |= (1 << PCIE1); 317 | PCMSK1 |= (1 << pin - 14); 318 | return 1; 319 | } else { // D8-D13 (PCINT0) 320 | PCICR |= (1 << PCIE0); 321 | PCMSK0 |= (1 << pin - 8); 322 | return 0; 323 | } 324 | } 325 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/AccelMotor/AccelMotor.cpp: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #include "AccelMotor.h" 2 | #define _sign(x) ((x) > 0 ? 1 : -1) 3 | 4 | bool AccelMotor::tick(long pos) { 5 | _currentPos = pos; 6 | if (millis() - _tmr2 > _dt) { 7 | _tmr2 += _dt; 8 | _curSpeed = (long)(_currentPos - _lastPos) / _dts; // ищем скорость в тиках/секунду 9 | _curSpeed = filter(_curSpeed); // медиана + RA 10 | _lastPos = _currentPos; 11 | 12 | switch (_runMode) { 13 | case ACCEL_POS: 14 | { 15 | long err = _targetPos - controlPos; // "ошибка" позиции 16 | if (err != 0) { 17 | float accelDt = _accel * _dts; 18 | float accel = accelDt; 19 | if (abs(err) < _stopzone && abs(_lastSpeed - controlSpeed) < 2) { // условие завершения движения 20 | controlPos = _targetPos; 21 | controlSpeed = 0; 22 | accel = 0; 23 | } 24 | if (abs(err) < (float)(controlSpeed * controlSpeed) / (2.0 * accelDt)) { // если пора тормозить 25 | err = -err; // разворачиваем ускорение 26 | accel = (float)(controlSpeed * controlSpeed) / (2.0 * abs(err)); // пересчёт ускорения для плавности 27 | if (_sign(controlSpeed) == _sign(err)) err = -err; // поворачивай обратно 28 | } 29 | controlSpeed += accel * _sign(err); // применяем ускорение 30 | controlSpeed = constrain(controlSpeed, -_maxSpeed*_dts, _maxSpeed*_dts); // ограничим 31 | controlPos += controlSpeed; // двигаем позицию 32 | _lastSpeed = controlSpeed; 33 | 34 | } 35 | PIDcontrol(controlPos, _currentPos, true); 36 | } 37 | break; 38 | case PID_POS: 39 | PIDcontrol(_targetPos, _currentPos, true); 40 | break; 41 | case ACCEL_SPEED: 42 | { 43 | int err = _targetSpeed - _curSpeed; // ошибка скорости 44 | float reducer = min(abs(err) / _accel, 1.0); // уменьшает ускорение, если шаг будет дальше чем установка 45 | _dutyF += (float)_sign(err) * _accel * _dts * reducer; // ускоряем/замедляем 46 | _dutyF = constrain(_dutyF, -_maxDuty, _maxDuty); // ограничитель 8/10 бит 47 | setSpeed(_dutyF); 48 | } 49 | break; 50 | case PID_SPEED: 51 | PIDcontrol(_targetSpeed, _curSpeed, false); 52 | break; 53 | } 54 | } 55 | if (_runMode > 1) return (getState() != 0); 56 | else return (getState() != 0 || abs(_targetPos - _currentPos) > _stopzone); 57 | } 58 | 59 | void AccelMotor::PIDcontrol(long target, long current, bool cutoff) { 60 | // cutoff нужен только для стабилизации позиции, обнуляет integral и учитывает мёртвую зону мотора 61 | long err = target - current; 62 | _dutyF = err * kp; // P составляющая 63 | _dutyF += (float)(_prevInput - current) * kd / _dts; // D составляющая 64 | _prevInput = current; 65 | integral += (float)err * ki * _dts; 66 | _dutyF += integral; // I составляющая 67 | if (cutoff) { // отсечка 68 | if (abs(err) > _stopzone) _dutyF += _sign(err)*_minDuty; // учитываем _minDuty - мёртвую зону мотора (метод setMinDuty) 69 | else integral = 0; 70 | } else { 71 | if (err == 0 && target == 0) integral = 0; 72 | else _dutyF += _sign(err)*_minDuty; 73 | } 74 | _dutyF = constrain(_dutyF, -_maxDuty, _maxDuty); // ограничиваем по 8 или 10 бит 75 | setSpeed(_dutyF); // и поехали 76 | } 77 | 78 | bool AccelMotor::isBlocked() { 79 | return (abs(_dutyF) > _minDuty && _curSpeed == 0); 80 | } 81 | 82 | // ===== settings ===== 83 | void AccelMotor::setRatio(float ratio) { 84 | _ratio = ratio; 85 | } 86 | void AccelMotor::setDt(int dt) { 87 | _dt = dt; 88 | _dts = dt / 1000.0; 89 | } 90 | void AccelMotor::setCurrent(long pos) { 91 | _currentPos = pos; 92 | } 93 | void AccelMotor::setRunMode(runMode mode) { 94 | _runMode = mode; 95 | if (mode == ACCEL_POS) controlPos = _currentPos; // костыль! 96 | } 97 | 98 | // ===== current position ===== 99 | long AccelMotor::getCurrent() { 100 | return _currentPos; 101 | } 102 | long AccelMotor::getCurrentDeg() { 103 | return (long)_currentPos * 360 / _ratio; 104 | } 105 | 106 | // ===== current speed ===== 107 | int AccelMotor::getSpeed() { 108 | return _curSpeed; 109 | } 110 | int AccelMotor::getSpeedDeg() { 111 | return (long)_curSpeed * 360 / _ratio; 112 | } 113 | float AccelMotor::getDuty() { 114 | return _dutyF; 115 | } 116 | 117 | // ===== target position mode ===== 118 | void AccelMotor::setTarget(long pos) { 119 | _targetPos = pos; 120 | } 121 | void AccelMotor::setTargetDeg(long pos) { 122 | _targetPos = (long)pos * _ratio / 360; 123 | } 124 | long AccelMotor::getTarget() { 125 | return _targetPos; 126 | } 127 | long AccelMotor::getTargetDeg() { 128 | return (long)_targetPos * 360 / _ratio; 129 | } 130 | 131 | void AccelMotor::setStopZone(int zone) { 132 | _stopzone = zone; 133 | } 134 | 135 | // ===== target speed mode ===== 136 | void AccelMotor::setTargetSpeed(int speed) { 137 | _targetSpeed = speed; 138 | } 139 | void AccelMotor::setTargetSpeedDeg(int speed) { 140 | _targetSpeed = (long)speed * _ratio / 360; 141 | } 142 | int AccelMotor::getTargetSpeed() { 143 | return _targetSpeed; 144 | } 145 | int AccelMotor::getTargetSpeedDeg() { 146 | return (long)_targetSpeed * 360 / _ratio; 147 | } 148 | 149 | // ===== max speed / acceleration ===== 150 | void AccelMotor::setMaxSpeed(int speed) { 151 | _maxSpeed = speed; 152 | } 153 | void AccelMotor::setMaxSpeedDeg(int speed) { 154 | _maxSpeed = (long)speed * _ratio / 360; 155 | } 156 | void AccelMotor::setAcceleration(float accel) { 157 | _accel = accel; 158 | } 159 | void AccelMotor::setAccelerationDeg(float accel) { 160 | _accel = (float)accel * _ratio / 360.0; 161 | } 162 | 163 | // ==== filter ==== 164 | int AccelMotor::filter(int newVal) { 165 | _buf[_count] = newVal; 166 | if (++_count >= 3) _count = 0; 167 | int middle = 0; 168 | if ((_buf[0] <= _buf[1]) && (_buf[0] <= _buf[2])) { 169 | middle = (_buf[1] <= _buf[2]) ? _buf[1] : _buf[2]; 170 | } else { 171 | if ((_buf[1] <= _buf[0]) && (_buf[1] <= _buf[2])) { 172 | middle = (_buf[0] <= _buf[2]) ? _buf[0] : _buf[2]; 173 | } 174 | else { 175 | middle = (_buf[0] <= _buf[1]) ? _buf[0] : _buf[1]; 176 | } 177 | } 178 | _middle_f += (middle-_middle_f) * 0.7; 179 | return _middle_f; 180 | } 181 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/AccelMotor/AccelMotor.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #pragma once 2 | #include 3 | #include 4 | 5 | // БЕТА! ЭТО БЕТА! beta 0.0000 кек 6 | 7 | /* 8 | Библиотека для расширенного управления и стабилизации мотора с энкодером 9 | - Наследует все фишки из библиотеки GyverMotor (поддержка разных драйверов и режимов) 10 | - Режим поддержания скорости с обратной связью 11 | - Режим поворота на заданный угол с обратной связью 12 | - Настраиваемые коэффициенты PID регулятора 13 | - Ограничение ускорения и скорости 14 | - Библиотека принимает любой тип обратной связи: энкодер, потенциометр, и т.д. 15 | - Поддержка мотор-редукторов, настройка передаточного отношения энкодера 16 | - Регулятор учитывает "мёртвую зону" мотора 17 | - Все функции работают в градусах и "тиках" энкодера 18 | */ 19 | 20 | enum runMode { 21 | ACCEL_POS, 22 | PID_POS, 23 | ACCEL_SPEED, 24 | PID_SPEED, 25 | IDLE_RUN, 26 | }; 27 | 28 | class AccelMotor : public GMotor { 29 | public: 30 | using GMotor::GMotor; 31 | 32 | // управляет мотором. Вызывать как можно чаще (внутри таймер с периодом dt) 33 | // принимает текущее положение вала мотора (по счёту энкодера) 34 | // возвращает true если мотор всё ещё движется к цели 35 | bool tick(long pos); 36 | 37 | // установка передаточного отношения редуктора и энкодера 38 | // пример: если редуктор 1:30 - передаём в функцию 30 39 | // пример: если редуктор 1:30 и энкодер на 12 тиков - передаём 30*12 40 | void setRatio(float ratio); 41 | 42 | // установка периода регулятора (рекомендуется 2-50 миллисекунд) 43 | void setDt(int dt); 44 | 45 | // установка и получение текущей позиции в тиках энкодера и градусах. 46 | // setCurrent(pos) равносильна вызову tick(pos) и в принципе не нужна! 47 | void setCurrent(long pos); 48 | long getCurrent(); 49 | long getCurrentDeg(); 50 | 51 | // установка и получение целевой позиции в тиках энкодера и градусах 52 | void setTarget(long pos); 53 | void setTargetDeg(long pos); 54 | long getTarget(); 55 | long getTargetDeg(); 56 | 57 | // установка максимальной скорости в тиках энкодера/секунду и градусах/секунду 58 | void setMaxSpeed(int speed); 59 | void setMaxSpeedDeg(int speed); 60 | 61 | // установка ускорения тиках энкодера и градусах в секунду 62 | void setAcceleration(float accel); 63 | void setAccelerationDeg(float accel); 64 | 65 | // установка и получение целевой скорости в тиках энкодера/секунду и градусах/секунду 66 | void setTargetSpeed(int speed); 67 | void setTargetSpeedDeg(int speed); 68 | int getTargetSpeed(); 69 | int getTargetSpeedDeg(); 70 | 71 | // получить текущую скорость в тиках энкодера/секунду и градусах/секунду 72 | int getSpeed(); 73 | int getSpeedDeg(); 74 | 75 | // получить текущий ШИМ сигнал (float из ПИД регулятора) 76 | float getDuty(); 77 | 78 | // ручная установка режима работы 79 | // IDLE_RUN - tick() не управляет мотором. Может использоваться для отладки 80 | // ACCEL_POS - tick() работает в режиме плавного следования к целевому углу 81 | // PID_POS - tick() работает в режиме резкого следования к целевому углу 82 | // ACCEL_SPEED - tick() работает в режиме плавного поддержания скорости (с заданным ускорением) 83 | // PID_SPEED - tick() работает в режиме поддержания скорости по ПИД регулятору 84 | void setRunMode(runMode mode); 85 | 86 | // возвращает true, если вал мотора заблокирован, а сигнал подаётся 87 | bool isBlocked(); 88 | 89 | // коэффициенты ПИД регулятора 90 | // пропорциональный - от него зависит агрессивность управления, нужно увеличивать kp 91 | // при увеличении нагрузки на вал, чтобы регулятор подавал больший управляющий ШИМ сигнал 92 | float kp = 2.0; 93 | 94 | // интегральный - позволяет нивелировать ошибку со временем, имеет накопительный эффект 95 | float ki = 0.9; 96 | 97 | // дифференциальный. Позволяет чуть сгладить рывки, но при большом значении 98 | // сам становится причиной рывков и раскачки системы! 99 | float kd = 0.1; 100 | 101 | // установить зону остановки мотора для режима стабилизации позиции (по умолч. 8) 102 | void setStopZone(int zone); 103 | 104 | private: 105 | int filter(int newVal); 106 | int _buf[3]; 107 | byte _count = 0; 108 | float _middle_f = 0; 109 | 110 | float _lastSpeed = 0; 111 | void PIDcontrol(long target, long current, bool cutoff); 112 | float integral = 0; 113 | int _dt = 20; 114 | float _dts = 0.02; 115 | long _lastPos = 0, _currentPos = 0, _targetPos = 0; 116 | int _curSpeed = 0; 117 | int _maxSpeed = 0, _targetSpeed = 0; 118 | float _ratio = 1; 119 | uint32_t _tmr2 = 0; 120 | float _accel = 1; 121 | float _dutyF = 0; 122 | long controlPos = 0; 123 | float controlSpeed = 0; 124 | int _stopzone = 8; 125 | long _prevInput = 0; 126 | runMode _runMode = IDLE_RUN; 127 | }; 128 | 129 | /* 130 | ======= НАСЛЕДУЕТСЯ ИЗ GYVERMOTOR ======= 131 | GMotor(driverType type, int8_t param1 = NC, int8_t param2 = NC, int8_t param3 = NC, int8_t param4 = NC); 132 | // три варианта создания объекта в зависимости от драйвера: 133 | // GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 134 | // GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 135 | // GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) ) 136 | 137 | // установка скорости 0-255 (8 бит) и 0-1023 (10 бит) 138 | void setSpeed(int16_t duty); 139 | 140 | // сменить режим работы мотора: 141 | // FORWARD - вперёд 142 | // BACKWARD - назад 143 | // STOP - остановить 144 | // BRAKE - активное торможение 145 | void setMode(workMode mode); 146 | 147 | // направление вращения 148 | // NORM - обычное 149 | // REVERSE - обратное 150 | void setDirection(dir direction); 151 | 152 | // установить минимальную скважность (при которой мотор начинает крутиться) 153 | void setMinDuty(int duty); 154 | 155 | // установить выход в 8 бит 156 | void set8bitMode(); 157 | 158 | // установить выход в 10 бит 159 | void set10bitMode(); 160 | 161 | // установить deadtime (в микросекундах). По умолч 0 162 | void setDeadtime(uint16_t deadtime); 163 | 164 | // установить уровень драйвера (по умолч. HIGH) 165 | void setLevel(int8_t level); 166 | 167 | // плавное изменение к указанной скорости (к величине ШИМ) 168 | void smoothTick(int16_t duty); 169 | 170 | // скорость изменения скорости 171 | void setSmoothSpeed(uint8_t speed); 172 | 173 | // дать прямую команду мотору (без смены режима) 174 | void run(workMode mode, int16_t duty); 175 | 176 | // возвращает -1 при вращении BACKWARD, 1 при FORWARD и 0 при остановке и торможении 177 | int getState(); 178 | */ -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/AccelMotor/docs/jga25.jpg: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/AlexGyver/MecanumBot/dfd2164ae9db8b4dd4962f0753cf5bd1c7a2e279/libraries/AccelMotor/docs/jga25.jpg -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/AccelMotor/keywords.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | ####################################### 2 | # Syntax Coloring Map For AccelMotor 3 | ####################################### 4 | 5 | ####################################### 6 | # Datatypes (KEYWORD1) 7 | ####################################### 8 | AccelMotor KEYWORD1 9 | 10 | ####################################### 11 | # Methods and Functions (KEYWORD2) 12 | ####################################### 13 | tick KEYWORD2 14 | setRatio KEYWORD2 15 | setDt KEYWORD2 16 | setCurrent KEYWORD2 17 | getCurrent KEYWORD2 18 | getCurrentDeg KEYWORD2 19 | setTarget KEYWORD2 20 | setTargetDeg KEYWORD2 21 | getTarget KEYWORD2 22 | getTargetDeg KEYWORD2 23 | setMaxSpeed KEYWORD2 24 | setMaxSpeedDeg KEYWORD2 25 | setAcceleration KEYWORD2 26 | setAccelerationDeg KEYWORD2 27 | setTargetSpeed KEYWORD2 28 | setTargetSpeedDeg KEYWORD2 29 | getTargetSpeed KEYWORD2 30 | getTargetSpeedDeg KEYWORD2 31 | getSpeed KEYWORD2 32 | getSpeedDeg KEYWORD2 33 | getDuty KEYWORD2 34 | setRunMode KEYWORD2 35 | setStopZone KEYWORD2 36 | isBlocked KEYWORD2 37 | kp KEYWORD2 38 | ki KEYWORD2 39 | kd KEYWORD2 40 | 41 | ####################################### 42 | # Constants (LITERAL1) 43 | ####################################### 44 | 45 | IDLE_RUN LITERAL1 46 | ACCEL_POS LITERAL1 47 | PID_POS LITERAL1 48 | ACCEL_SPEED LITERAL1 49 | PID_SPEED LITERAL1 -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/AccelMotor/library.properties: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | name=AccelMotor 2 | version=0.0 3 | author=AlexGyver 4 | maintainer=AlexGyver 5 | sentence=Library for motor smooth control 6 | paragraph=Simple motor speed and position controller 7 | category=Device Control 8 | url=https://github.com/AlexGyver/GyverLibs 9 | architectures=* -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/LICENSE: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | MIT License 2 | 3 | Copyright (c) 2021 Alex 4 | 5 | Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy 6 | of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal 7 | in the Software without restriction, including without limitation the rights 8 | to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell 9 | copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is 10 | furnished to do so, subject to the following conditions: 11 | 12 | The above copyright notice and this permission notice shall be included in all 13 | copies or substantial portions of the Software. 14 | 15 | THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR 16 | IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, 17 | FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE 18 | AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER 19 | LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, 20 | OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE 21 | SOFTWARE. 22 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/README.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | [![Foo](https://img.shields.io/badge/Version-4.0-brightgreen.svg?style=flat-square)](#versions) 2 | [![Foo](https://img.shields.io/badge/Website-AlexGyver.ru-blue.svg?style=flat-square)](https://alexgyver.ru/) 3 | [![Foo](https://img.shields.io/badge/%E2%82%BD$%E2%82%AC%20%D0%9D%D0%B0%20%D0%BF%D0%B8%D0%B2%D0%BE-%D1%81%20%D1%80%D1%8B%D0%B1%D0%BA%D0%BE%D0%B9-orange.svg?style=flat-square)](https://alexgyver.ru/support_alex/) 4 | 5 | # GyverMotor 6 | Библиотека для удобного управления коллекторными моторами через драйвер 7 | - Контроль скорости и направления вращения 8 | - Работа с ШИМ любого разрешения 9 | - Плавный пуск и изменение скорости 10 | - Активный тормоз 11 | - Порог минимального ШИМ 12 | - Deadtime 13 | - Поддержка 5 типов драйверов 14 | 15 | > Библиотека "состоит" из двух библиотек: GyverMotor и GyverMotor2. Вторая версия новее, легче, лучше оптимизирована и проще в использовании! 16 | 17 | ### Совместимость 18 | Совместима со всеми Arduino платформами (используются Arduino-функции) 19 | - Для esp8266 (до SDK v2.7.4) не забудь переключить управление в 10 бит! 20 | 21 | ### Документация 22 | К библиотеке есть [расширенная документация](https://alexgyver.ru/GyverMotor/) 23 | 24 | ## Содержание 25 | - [Установка](#install) 26 | - [Инициализация](#init) 27 | - [Использование](#usage) 28 | - [Пример](#example) 29 | - [Версии](#versions) 30 | - [Баги и обратная связь](#feedback) 31 | 32 | 33 | ## Установка 34 | - Библиотеку можно найти по названию **GyverMotor** и установить через менеджер библиотек в: 35 | - Arduino IDE 36 | - Arduino IDE v2 37 | - PlatformIO 38 | - [Скачать библиотеку](https://github.com/GyverLibs/GyverMotor/archive/refs/heads/main.zip) .zip архивом для ручной установки: 39 | - Распаковать и положить в *C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries* (Windows x64) 40 | - Распаковать и положить в *C:\Program Files\Arduino\libraries* (Windows x32) 41 | - Распаковать и положить в *Документы/Arduino/libraries/* 42 | - (Arduino IDE) автоматическая установка из .zip: *Скетч/Подключить библиотеку/Добавить .ZIP библиотеку…* и указать скачанный архив 43 | - Читай более подробную инструкцию по установке библиотек [здесь](https://alexgyver.ru/arduino-first/#%D0%A3%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0_%D0%B1%D0%B8%D0%B1%D0%BB%D0%B8%D0%BE%D1%82%D0%B5%D0%BA) 44 | 45 | 46 | ## Инициализация 47 | Типы драйверов: 48 | - **DRIVER2WIRE** - двухпроводной драйвер с инверсией шим (dir + PWM) 49 | - **DRIVER2WIRE_NO_INVERT** - двухпроводной драйвер без инверсии ШИМ (dir + PWM) 50 | - **DRIVER2WIRE_PWM** - двухпроводной драйвер с двумя ШИМ (PWM + PWM) 51 | - **DRIVER3WIRE** - трёхпроводной драйвер (dir + dir + PWM) 52 | - **RELAY2WIRE** - реле в качестве драйвера (dir + dir) 53 | 54 | Для двухпроводных мостовых драйверов стоит отдавать предпочтение типу **DRIVER2WIRE_PWM**. Он требует два ШИМ пина, 55 | но драйвер работает более правильно и меньше нагружается, а также скорость будет одинаковая в обе стороны. В отличие от простого **DRIVER2WIRE**. 56 | 57 |

58 |

GyverMotor

59 | 60 | ```cpp 61 | // варианты инициализации в зависимости от типа драйвера: 62 | GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) ); 63 | GMotor motor(DRIVER2WIRE_NO_INVERT, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) ); 64 | GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) ); 65 | GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) ); 66 | /* 67 | dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК 68 | PWM_pin - любой ШИМ пин МК 69 | LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень 70 | */ 71 | ``` 72 |

73 | 74 |

75 |

GyverMotor2

89 | 90 | 91 | ## Использование 92 |

93 |

GyverMotor

168 | 169 |

170 |

GyverMotor2

171 | 172 | ```cpp 173 | void setMinDuty(uint16_t mduty); // установить минимальный ШИМ (умолч. 0) 174 | void setMinDutyPerc(uint16_t mduty); // установить минимальный ШИМ в % (умолч. 0) 175 | void setDeadtime(uint16_t us); // установить deadtime в микросекундах (умолч. 0) 176 | void reverse(bool r); // реверс направления (умолч. false) 177 | 178 | void stop(); // остановка. Если включен плавный режим, то плавная 179 | void brake(); // активный тормоз 180 | void setSpeed(int16_t s); // установить скорость (-макс.. макс) 181 | void setSpeedPerc(int16_t s); // установить скорость в процентах (-100.. 100%) 182 | 183 | int8_t getState(); // получить статус: мотор крутится (1 и -1), мотор остановлен (0) 184 | int16_t getSpeed(); // получить текущую скорость мотора 185 | 186 | void smoothMode(bool mode); // установить режим плавного изменения скорости (умолч. false) 187 | void tick(); // плавное изменение к указанной скорости, вызывать в цикле 188 | void setSmoothSpeed(uint8_t s); // установить скорость изменения скорости (умолч. 20) 189 | void setSmoothSpeedPerc(uint8_t s); // установить скорость изменения скорости в процентах 190 | ``` 191 | 192 | ### Разрядность ШИМ 193 | В AVR Arduino по умолчанию используется 8-ми битный ШИМ (0.. 255). В esp8266 используется 10-ти битный (0.. 1023). 194 | При инициализации библиотеки можно настроить нужную разрядность, она может быть любой. 195 | 196 | ### Скорость 197 | Скорость задаётся в `setSpeed(-макс ШИМ.. макс ШИМ)` в величине ШИМ сигнала, либо в `setSpeedPerc(-100.. 100)` в процентах. Скорость может быть отрицательной, 198 | тогда мотор будет крутиться в обратную сторону. При значении 0 мотор остановится и драйвер будет отключен. 199 | 200 | ### Режимы работы 201 | Вызов `stop()` равносилен `setSpeed(0)`. При прямом управлении мотор будет сразу остановлен, при плавном - остановится плавно. Драйвер отключится, вал мотора будет освобождён. 202 | Вызов `brake()` остановит мотор и переключит драйвер в режим активного торможения (замкнёт мотор через себя). Вал мотора будет сопротивляться вращению. 203 | Вызов `reverse(true)` инвертирует направление вращения мотора для всех функций. 204 | 205 | ### Минимальный ШИМ 206 | В `setMinDuty(-макс ШИМ.. макс ШИМ)` можно установить минимальную скорость, при которой мотор начинает вращение, это удобно в большинстве применений. 207 | Установленная в `setSpeed()` скорость будет автоматически масштабироваться с учётом минимальной. 208 | Также можно задать минимальную скорость в процентах `setMinDutyPerc(-100.. 100)`. 209 | 210 | ### Плавный режим 211 | В плавном режиме установленная в `setSpeed()` скорость применяется не сразу, а плавно в течением времени. Для включения 212 | плавного режима нужно вызвать `smoothMode(true)` и поместить в основном цикле программы функцию-тикер `tick()`. 213 | Внутри этой функции скорсть будет плавно меняться по встроенному таймеру (период - 50мс). 214 | Можно настроить скорость изменения скорости - `setSmoothSpeed()` в величинах ШИМ и `setSmoothSpeedPerc()` в процентах. 215 |

216 | 217 | 218 | ## Пример 219 | Остальные примеры смотри в **examples**! 220 | ```cpp 221 | #include 222 | GMotor2 motor(5, 6); 223 | //GMotor2 motor(5, 6); 224 | //GMotor2 motor(5, 6); 225 | //GMotor2 motor(5, 6, 11); 226 | //GMotor2 motor(5, 6); 227 | 228 | void setup() { 229 | motor.setMinDuty(70); // мин. ШИМ 230 | //motor.reverse(1); // реверс 231 | //motor.setDeadtime(5); // deadtime 232 | } 233 | 234 | void loop() { 235 | motor.setSpeed(10); 236 | delay(1000); 237 | motor.setSpeed(-100); 238 | delay(1000); 239 | motor.setSpeed(50); 240 | delay(1000); 241 | motor.setSpeed(255); 242 | delay(1000); 243 | motor.brake(); 244 | delay(3000); 245 | } 246 | ``` 247 | 248 | 249 | ## Версии 250 | - v1.1 - убраны дефайны 251 | - v1.2 - возвращены дефайны 252 | - v2.0: 253 | - Программный deadtime 254 | - Отрицательные скорости 255 | - Поддержка двух типов драйверов и реле 256 | - Плавный пуск и изменение скорости 257 | - v2.1: небольшие фиксы и добавления 258 | - v2.2: оптимизация 259 | - v2.3: добавлена поддержка esp (исправлены ошибки) 260 | - v2.4: совместимость с другими библами 261 | - v2.5: добавлен тип DRIVER2WIRE_NO_INVERT 262 | - v3.0: переделана логика minDuty, добавлен режим для ШИМ любой битности 263 | - v3.1: мелкие исправления 264 | - v3.2: улучшена стабильность плавного режима 265 | - v3.2.1: вернул run() в public 266 | - v4.0: исправлен баг в GyverMotor. Добавлен GyverMotor2 267 | 268 | 269 | ## Баги и обратная связь 270 | При нахождении багов создавайте **Issue**, а лучше сразу пишите на почту [alex@alexgyver.ru](mailto:alex@alexgyver.ru) 271 | Библиотека открыта для доработки и ваших **Pull Request**'ов! -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/examples/GyverMotor/motor_control_10bit/motor_control_10bit.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | Пример управления мотором при помощи драйвера полного моста и потенциометра 3 | на ШИМ 10 бит 4 | */ 5 | 6 | #include "GyverMotor.h" 7 | GMotor motor(DRIVER2WIRE, 2, 9, HIGH); 8 | 9 | // варианты инициализации в зависимости от типа драйвера: 10 | // GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) ) 11 | // GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 12 | // GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) ) 13 | /* 14 | DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ) 15 | DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ) 16 | RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления) 17 | 18 | dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК 19 | PWM_pin - любой ШИМ пин МК 20 | LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень 21 | */ 22 | 23 | void setup() { 24 | // разгоняем ШИМ на пинах 9 и 10 (atmega328) до 16 кГц 10 бит 25 | // читай тут: https://alexgyver.ru/lessons/pwm-overclock/ 26 | TCCR1A = 0b00000011; // 10bit 27 | TCCR1B = 0b00001001; // x1 fast pwm 28 | 29 | // активируем 10-битный режим библиотеки 30 | motor.setResolution(10); 31 | 32 | // ключ на старт! 33 | motor.setMode(FORWARD); 34 | } 35 | 36 | void loop() { 37 | // потенциометр на А0 38 | // преобразуем значение в -1023.. 1023 39 | int val = 1023 - analogRead(0) * 2; 40 | 41 | motor.setSpeed(val); 42 | // в данном случае мотор будет остановлен в среднем положении рукоятки 43 | // и разгоняться в противоположные скорости в крайних её положениях 44 | 45 | delay(10); // задержка просто для "стабильности" 46 | } 47 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/examples/GyverMotor/motor_control_31kHz/motor_control_31kHz.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | Пример управления мотором при помощи драйвера полного моста и потенциометра 3 | на разогнанном ШИМе 4 | */ 5 | 6 | #include "GyverMotor.h" 7 | GMotor motor(DRIVER2WIRE, 2, 3, HIGH); 8 | 9 | // варианты инициализации в зависимости от типа драйвера: 10 | // GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) ) 11 | // GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 12 | // GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) ) 13 | /* 14 | DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ) 15 | DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ) 16 | RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления) 17 | 18 | dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК 19 | PWM_pin - любой ШИМ пин МК 20 | LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень 21 | */ 22 | 23 | void setup() { 24 | // разгоняем ШИМ на пинах 3 и 11 (atmega328) до 31 кГц 25 | // читай тут: https://alexgyver.ru/lessons/pwm-overclock/ 26 | TCCR2B = 0b00000001; // x1 27 | TCCR2A = 0b00000001; // phase correct 28 | 29 | // ключ на старт! 30 | motor.setMode(FORWARD); 31 | } 32 | 33 | void loop() { 34 | // потенциометр на А0 35 | // преобразуем значение в -255.. 255 36 | int val = 255 - analogRead(0) / 2; 37 | 38 | motor.setSpeed(val); 39 | // в данном случае мотор будет остановлен в среднем положении рукоятки 40 | // и разгоняться в противоположные скорости в крайних её положениях 41 | 42 | delay(10); // задержка просто для "стабильности" 43 | } 44 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/examples/GyverMotor/motor_demo/motor_demo.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | Пример управления мотором при помощи драйвера полного моста и потенциометра 3 | */ 4 | #include "GyverMotor.h" 5 | GMotor motor(DRIVER2WIRE, 2, 3, HIGH); 6 | 7 | // варианты инициализации в зависимости от типа драйвера: 8 | // GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) ) 9 | // GMotor motor(DRIVER2WIRE_NO_INVERT, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) ) 10 | // GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 11 | // GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) ) 12 | /* 13 | DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ) 14 | DRIVER2WIRE_NO_INVERT - двухпроводной драйвер, в котором при смене направления не нужна инверсия ШИМ 15 | DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ) 16 | RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления) 17 | 18 | dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК 19 | PWM_pin - любой ШИМ пин МК 20 | LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень 21 | */ 22 | 23 | void setup() { 24 | // установка программного deadtime на переключение направления, микросекунды 25 | // по умолчанию стоит 0: deadtime отключен 26 | // motor.setDeadtime(200); 27 | 28 | // ГЛОБАЛЬНАЯ смена направления вращения мотора 29 | // например чтобы FORWARD совпадал с направлением движения "вперёд" у машинки 30 | motor.setDirection(REVERSE); 31 | motor.setDirection(NORMAL); // умолч. 32 | 33 | // смена режима работы мотора 34 | motor.setMode(FORWARD); // вперёд 35 | motor.setMode(BACKWARD); // назад 36 | motor.setMode(BRAKE); // активный тормоз 37 | motor.setMode(STOP); // стоп, холостой (мотор отключен) 38 | 39 | // смена уровня драйвера (аналогично при инициализации) 40 | // Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень 41 | motor.setLevel(LOW); 42 | motor.setLevel(HIGH); // по умолч. 43 | 44 | 45 | // для работы в 10 бит необходимо также настроить ШИМ на 10 бит!!! 46 | // читай тут https://alexgyver.ru/lessons/pwm-overclock/ 47 | // motor.setResolution(10); 48 | 49 | // минимальный сигнал (по модулю), который будет подан на мотор 50 | // Избавляет от ситуаций, когда мотор покоится и "пищит" 51 | motor.setMinDuty(150); 52 | 53 | // ключ на старт! 54 | motor.setMode(FORWARD); 55 | } 56 | 57 | void loop() { 58 | // потенциометр на А0 59 | // преобразуем значение в -255.. 255 60 | int val = 255 - analogRead(0) / 2; 61 | 62 | // установка скорости: 63 | // * (0..255) при ручном выборе направления (setMode: FORWARD/BACKWARD) 64 | // * (-255..255) при автоматическом (поставить setMode(FORWARD)) 65 | // * (0..1023) в режиме 10 бит при ручном выборе направления (setMode: FORWARD/BACKWARD) 66 | // * (-1023..1023) в режиме 10 бит при автоматическом (поставить setMode(FORWARD)) 67 | 68 | motor.setSpeed(val); 69 | // в данном случае мотор будет остановлен в среднем положении рукоятки 70 | // и разгоняться в противоположные скорости в крайних её положениях 71 | 72 | delay(10); // задержка просто для "стабильности" 73 | } 74 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/examples/GyverMotor/multi_motor/multi_motor.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | Пример управления двумя моторами 3 | */ 4 | #include "GyverMotor.h" 5 | GMotor motor1(DRIVER2WIRE, 2, 3, HIGH); 6 | GMotor motor2(DRIVER2WIRE, 4, 11, HIGH); 7 | // используем оба ШИМа таймера 2 (пины 3 и 11) 8 | 9 | // варианты инициализации в зависимости от типа драйвера: 10 | // GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) ) 11 | // GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 12 | // GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) ) 13 | /* 14 | DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ) 15 | DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ) 16 | RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления) 17 | 18 | dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК 19 | PWM_pin - любой ШИМ пин МК 20 | LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень 21 | */ 22 | 23 | void setup() { 24 | // ключ на старт! 25 | motor1.setMode(FORWARD); 26 | motor2.setMode(FORWARD); 27 | } 28 | 29 | void loop() { 30 | // потенциометр на А0 31 | // преобразуем значение в -255.. 255 32 | int val_1 = 255 - analogRead(0) / 2; 33 | 34 | // потенциометр на А1 35 | // преобразуем значение в -255.. 255 36 | int val_2 = 255 - analogRead(1) / 2; 37 | 38 | motor1.setSpeed(val_1); 39 | motor2.setSpeed(val_2); 40 | // в данном случае мотор будет остановлен в среднем положении рукоятки 41 | // и разгоняться в противоположные скорости в крайних её положениях 42 | 43 | delay(10); // задержка просто для "стабильности" 44 | } 45 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/examples/GyverMotor/multi_motor_tank/multi_motor_tank.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | Пример управления двумя моторами при помощи одного джойстика по танковой схеме 3 | */ 4 | #include "GyverMotor.h" 5 | GMotor motorR(DRIVER2WIRE, 2, 3, HIGH); 6 | GMotor motorL(DRIVER2WIRE, 4, 11, HIGH); 7 | // используем оба ШИМа таймера 2 (пины 3 и 11) 8 | 9 | // варианты инициализации в зависимости от типа драйвера: 10 | // GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) ) 11 | // GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 12 | // GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) ) 13 | /* 14 | DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ) 15 | DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ) 16 | RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления) 17 | 18 | dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК 19 | PWM_pin - любой ШИМ пин МК 20 | LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень 21 | */ 22 | 23 | void setup() { 24 | // ключ на старт! 25 | motorR.setMode(FORWARD); 26 | motorL.setMode(FORWARD); 27 | } 28 | 29 | void loop() { 30 | // джойстик на А0 и А1 31 | int signalX = 255 - analogRead(0) / 2; 32 | int signalY = 255 - analogRead(1) / 2; 33 | 34 | // преобразуем по танковой схеме 35 | int dutyR = signalY + signalX; 36 | int dutyL = signalY - signalX; 37 | 38 | motorR.setSpeed(dutyR); 39 | motorL.setSpeed(dutyL); 40 | 41 | delay(10); // задержка просто для "стабильности" 42 | } 43 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/examples/GyverMotor/smooth_control/smooth_control.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | Пример плавного управления мотором при помощи драйвера полного моста и потенциометра 3 | */ 4 | #include "GyverMotor.h" 5 | GMotor motor(DRIVER2WIRE, 2, 3, HIGH); 6 | 7 | // варианты инициализации в зависимости от типа драйвера: 8 | // GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) ) 9 | // GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 10 | // GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) ) 11 | /* 12 | DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ) 13 | DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ) 14 | RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления) 15 | 16 | dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК 17 | PWM_pin - любой ШИМ пин МК 18 | LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень 19 | */ 20 | 21 | void setup() { 22 | Serial.begin(9600); 23 | 24 | // установка скорости изменения скорости (ускорения) мотора 25 | motor.setSmoothSpeed(20); 26 | 27 | // ключ на старт! 28 | motor.setMode(FORWARD); 29 | } 30 | 31 | void loop() { 32 | // потенциометр на А0 33 | // преобразуем значение в -255.. 255 34 | int val = 255 - analogRead(0) / 2; 35 | 36 | // данную функцию рекомендуется вызывать чаще чем каждые 50 мс 37 | // (работает по встроенному таймеру) 38 | // она будет плавно менять скорость мотора к заданной 39 | motor.smoothTick(val); 40 | 41 | // отладка. Откройте Инструменты/Плоттер по последовательному порту 42 | Serial.print(val); // первый график - установленная скорость 43 | Serial.print(','); 44 | Serial.println(motor._duty); // второй график - реальный сигнал на мотор 45 | 46 | delay(10); // задержка просто для "стабильности" 47 | } 48 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/examples/GyverMotor2/demo/demo.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #include 2 | GMotor2 motor(5, 6); 3 | //GMotor2 motor(5, 6); 4 | //GMotor2 motor(5, 6); 5 | //GMotor2 motor(5, 6, 11); 6 | //GMotor2 motor(5, 6); 7 | 8 | void setup() { 9 | motor.setMinDuty(70); // мин. ШИМ 10 | //motor.reverse(1); // реверс 11 | //motor.setDeadtime(5); // deadtime 12 | } 13 | 14 | void loop() { 15 | motor.setSpeed(10); 16 | delay(1000); 17 | motor.setSpeed(-100); 18 | delay(1000); 19 | motor.setSpeed(50); 20 | delay(1000); 21 | motor.setSpeed(255); 22 | delay(1000); 23 | motor.brake(); 24 | delay(3000); 25 | } 26 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/examples/GyverMotor2/potControl/potControl.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // потенциометр на A0 2 | 3 | #include 4 | GMotor2 motor(5, 6); 5 | 6 | void setup() { 7 | motor.setMinDuty(70); // мин. ШИМ 8 | //motor.reverse(1); // реверс 9 | //motor.setDeadtime(5); // deadtime 10 | } 11 | 12 | void loop() { 13 | // переводим в диапазон -255.. 255 14 | int val = analogRead(0) / 2 - 512; 15 | motor.setSpeed(val); 16 | delay(100); 17 | } 18 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/examples/GyverMotor2/serialControl/serialControl.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // открой плоттер на скорости 9600. Команды: 2 | // q<скорость> - скорость в процентах (пример: q0, q50, q90) 3 | // w - stop() 4 | // e - brake() 5 | 6 | #include 7 | GMotor2 motor(5, 6); 8 | 9 | void setup() { 10 | Serial.begin(9600); 11 | Serial.setTimeout(40); 12 | motor.setMinDuty(70); // мин. ШИМ 13 | //motor.reverse(1); // реверс 14 | //motor.setDeadtime(5); // deadtime 15 | motor.smoothMode(1); // плавный режим 16 | } 17 | 18 | void loop() { 19 | motor.tick(); 20 | 21 | // вывод графика 22 | static uint32_t tmr; 23 | if (millis() - tmr > 50) { 24 | tmr = millis(); 25 | Serial.println(motor.getSpeed()); 26 | } 27 | 28 | if (Serial.available() > 0) { 29 | char key = Serial.read(); 30 | int val = Serial.parseInt(); 31 | switch (key) { 32 | case 'q': motor.setSpeedPerc(val); break; 33 | case 'w': motor.stop(); break; 34 | case 'e': motor.brake(); break; 35 | } 36 | } 37 | } 38 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/keywords.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | ####################################### 2 | # Syntax Coloring Map For GyverMotor 3 | ####################################### 4 | 5 | ####################################### 6 | # Datatypes (KEYWORD1) 7 | ####################################### 8 | GMotor KEYWORD1 9 | GyverMotor KEYWORD1 10 | GMotor2 KEYWORD1 11 | GyverMotor2 KEYWORD1 12 | 13 | ####################################### 14 | # Methods and Functions (KEYWORD2) 15 | ####################################### 16 | setSpeed KEYWORD2 17 | setMode KEYWORD2 18 | setDirection KEYWORD2 19 | setResolution KEYWORD2 20 | setDeadtime KEYWORD2 21 | setLevel KEYWORD2 22 | setMinDuty KEYWORD2 23 | getState KEYWORD2 24 | run KEYWORD2 25 | 26 | smoothTick KEYWORD2 27 | setSmoothSpeed KEYWORD2 28 | 29 | set8bitMode KEYWORD2 30 | set10bitMode KEYWORD2 31 | 32 | reverse KEYWORD2 33 | stop KEYWORD2 34 | brake KEYWORD2 35 | tick KEYWORD2 36 | smoothMode KEYWORD2 37 | getSpeed KEYWORD2 38 | setSpeedPerc KEYWORD2 39 | setMinDutyPerc KEYWORD2 40 | setSmoothSpeedPerc KEYWORD2 41 | 42 | ####################################### 43 | # Constants (LITERAL1) 44 | ####################################### 45 | DRIVER2WIRE_NO_INVERT LITERAL1 46 | DRIVER2WIRE_PWM LITERAL1 47 | DRIVER2WIRE LITERAL1 48 | DRIVER3WIRE LITERAL1 49 | RELAY2WIRE LITERAL1 50 | 51 | NORMAL LITERAL1 52 | REVERSE LITERAL1 53 | 54 | FORWARD LITERAL1 55 | BACKWARD LITERAL1 56 | STOP LITERAL1 57 | BRAKE LITERAL1 58 | AUTO LITERAL1 -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/library.properties: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | name=GyverMotor 2 | version=4.0 3 | author=AlexGyver 4 | maintainer=AlexGyver 5 | sentence=Library for motor driver control 6 | paragraph=Library for motor driver control 7 | category=Device Control 8 | url=https://github.com/GyverLibs/GyverMotor 9 | architectures=* -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/src/GyverMotor.cpp: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #include "GyverMotor.h" 2 | 3 | GMotor::GMotor(GM_driverType type, int8_t param1, int8_t param2, int8_t param3, int8_t param4) { 4 | _type = type; 5 | switch (_type) { 6 | case DRIVER2WIRE_NO_INVERT: 7 | case DRIVER2WIRE: 8 | _digA = param1; 9 | _pwmC = param2; 10 | if (param3 != _GM_NC) _level = !param3; 11 | break; 12 | case DRIVER3WIRE: 13 | _digA = param1; 14 | _digB = param2; 15 | _pwmC = param3; 16 | if (param4 != _GM_NC) _level = !param4; 17 | break; 18 | case RELAY2WIRE: 19 | _digA = param1; 20 | _digB = param2; 21 | if (param3 != _GM_NC) _level = !param3; 22 | break; 23 | } 24 | 25 | if (_digA != _GM_NC) pinMode(_digA, OUTPUT); 26 | if (_digB != _GM_NC) pinMode(_digB, OUTPUT); 27 | if (_pwmC != _GM_NC) pinMode(_pwmC, OUTPUT); 28 | 29 | setMode(STOP); 30 | } 31 | 32 | void GMotor::setSpeed(int16_t duty) { 33 | if (_mode < 2) { // FORWARD/BACKWARD/AUTO 34 | _duty = constrain(duty, -_maxDuty, _maxDuty); 35 | 36 | // фикс стандартного analogWrite(пин, 255) для >8 бит 37 | if (_maxDuty > 255 && abs(_duty) == 255) _duty++; 38 | 39 | if (duty == 0) run(STOP, 0); 40 | else { 41 | if (duty > 0) { 42 | if (_minDuty != 0) _duty = _duty * _k + _minDuty; // сжимаем диапазон 43 | run(_mode, _duty); 44 | } else { 45 | if (_minDuty != 0) _duty = _duty * _k - _minDuty; // сжимаем диапазон 46 | run(BACKWARD, -_duty); 47 | } 48 | } 49 | } 50 | } 51 | 52 | void GMotor::run(GM_workMode mode, int16_t duty) { 53 | // дедтайм 54 | if (_deadtime > 0 && _lastMode != mode) { 55 | _lastMode = mode; 56 | setPins(_level, _level, 0); // выключить всё 57 | delayMicroseconds(_deadtime); 58 | } 59 | 60 | // инверт 61 | if (_direction) { 62 | if (mode == FORWARD) mode = BACKWARD; 63 | else if (mode == BACKWARD) mode = FORWARD; 64 | } 65 | 66 | switch (mode) { 67 | case FORWARD: setPins(_level, !_level, duty); _state = 1; break; 68 | case BACKWARD: setPins(!_level, _level, (_type == DRIVER2WIRE) ? (_maxDuty - duty) : (duty)); _state = -1; break; 69 | case BRAKE: setPins(!_level, !_level, !_level * 255); _state = 0; break; // при 0/255 analogWrite сделает 0/1 70 | case STOP: setPins(_level, _level, _level * 255); _duty = _dutyS = 0; _state = 0; break; 71 | } 72 | } 73 | 74 | void GMotor::setPins(bool a, bool b, int c) { 75 | if (_digA != _GM_NC) digitalWrite(_digA, a); 76 | if (_digB != _GM_NC) digitalWrite(_digB, b); 77 | if (_pwmC != _GM_NC) analogWrite(_pwmC, c); 78 | } 79 | 80 | void GMotor::smoothTick(int16_t duty) { 81 | if (millis() - _tmr >= _SMOOTH_PRD) { 82 | _tmr = millis(); 83 | if (abs(_dutyS - duty) > _speed) _dutyS += (_dutyS < duty) ? _speed : -_speed; 84 | else _dutyS = duty; 85 | setSpeed(_dutyS); 86 | } 87 | } 88 | 89 | int GMotor::getState() { 90 | return _state; 91 | } 92 | 93 | void GMotor::setResolution(byte bit) { 94 | _maxDuty = (1 << bit) - 1; // -1 для смещения 95 | setMinDuty(_minDuty); // пересчитаем k 96 | } 97 | 98 | void GMotor::setMinDuty(int duty) { 99 | _minDuty = duty; 100 | _k = 1.0 - (float)_minDuty / _maxDuty; 101 | } 102 | 103 | void GMotor::setMode(GM_workMode mode) { 104 | if (_mode == mode) return; 105 | _mode = mode; 106 | run(mode, _duty); 107 | } 108 | 109 | void GMotor::setSmoothSpeed(uint8_t speed) { 110 | _speed = speed; 111 | } 112 | 113 | void GMotor::setDirection(bool direction) { 114 | _direction = direction; 115 | } 116 | 117 | void GMotor::setDeadtime(uint16_t deadtime) { 118 | _deadtime = deadtime; 119 | } 120 | 121 | void GMotor::setLevel(int8_t level) { 122 | _level = !level; 123 | } 124 | 125 | // совместимость 126 | void GMotor::set8bitMode() { 127 | setResolution(8); 128 | } 129 | 130 | void GMotor::set10bitMode() { 131 | setResolution(10); 132 | } -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/src/GyverMotor.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | Библиотека для удобного управления коллекторными моторами через драйвер 3 | Документация: https://alexgyver.ru/gyvermotor/ 4 | GitHub: https://github.com/GyverLibs/GyverMotor 5 | Возможности: 6 | - Контроль скорости и направления вращения 7 | - Работа с ШИМ любого разрешения 8 | - Плавный пуск и изменение скорости 9 | - Активный тормоз 10 | - Порог минимального ШИМ 11 | - Deadtime 12 | - Поддержка 5 типов драйверов 13 | 14 | AlexGyver, alex@alexgyver.ru 15 | https://alexgyver.ru/ 16 | MIT License 17 | 18 | Версии: 19 | v1.1 - убраны дефайны 20 | v1.2 - возвращены дефайны 21 | v2.0: 22 | - Программный deadtime 23 | - Отрицательные скорости 24 | - Поддержка двух типов драйверов и реле 25 | - Плавный пуск и изменение скорости 26 | v2.1: небольшие фиксы и добавления 27 | v2.2: оптимизация 28 | v2.3: добавлена поддержка esp (исправлены ошибки) 29 | v2.4: совместимость с другими библами 30 | v2.5: добавлен тип DRIVER2WIRE_NO_INVERT 31 | v3.0: переделана логика minDuty, добавлен режим для ШИМ любой битности 32 | v3.1: мелкие исправления 33 | v3.2: улучшена стабильность плавного режима 34 | v3.2.1: вернул run() в public 35 | v4.0: исправлен баг в GyverMotor. Добавлен GyverMotor2 36 | */ 37 | 38 | #ifndef _GyverMotor_h 39 | #define _GyverMotor_h 40 | #include 41 | #define _SMOOTH_PRD 50 // таймер smoothTick, мс 42 | 43 | enum GM_driverType { 44 | DRIVER2WIRE_NO_INVERT, // двухпроводной драйвер, в котором при смене направления не нужна инверсия ШИМ 45 | DRIVER2WIRE, // двухпроводной драйвер (направление + ШИМ) 46 | DRIVER3WIRE, // трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ) 47 | RELAY2WIRE, // реле в качестве драйвера (два пина направления) 48 | }; 49 | 50 | #define NORMAL 0 51 | #define REVERSE 1 52 | 53 | enum GM_workMode { 54 | FORWARD, 55 | BACKWARD, 56 | STOP, 57 | BRAKE, 58 | AUTO = 0, 59 | }; 60 | 61 | static const int8_t _GM_NC = -1; // not connected 62 | 63 | class GMotor { 64 | public: 65 | GMotor(GM_driverType type, int8_t param1 = _GM_NC, int8_t param2 = _GM_NC, int8_t param3 = _GM_NC, int8_t param4 = _GM_NC); 66 | // три варианта создания объекта в зависимости от драйвера: 67 | // GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 68 | // GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) ) 69 | // GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) ) 70 | 71 | // установка скорости -255..255 (8 бит) и -1023..1023 (10 бит) 72 | void setSpeed(int16_t duty); 73 | 74 | // сменить режим работы мотора: 75 | // FORWARD - вперёд 76 | // BACKWARD - назад 77 | // STOP - остановить 78 | // BRAKE - активный тормоз 79 | // AUTO - подчиняется setSpeed (-255.. 255) 80 | void setMode(GM_workMode mode); 81 | 82 | // направление вращения 83 | // NORM - обычное 84 | // REVERSE - обратное 85 | void setDirection(bool direction); 86 | 87 | // дать прямую команду мотору (без смены режима) 88 | void run(GM_workMode mode, int16_t duty = 0); 89 | 90 | // установить минимальную скважность (при которой мотор начинает крутиться) 91 | void setMinDuty(int duty); 92 | 93 | // установить разрешение ШИМ в битах 94 | void setResolution(byte bit); 95 | 96 | // установить deadtime (в микросекундах). По умолч 0 97 | void setDeadtime(uint16_t deadtime); 98 | 99 | // установить уровень драйвера (по умолч. HIGH) 100 | void setLevel(int8_t level); 101 | 102 | // плавное изменение к указанной скорости (к значению ШИМ) 103 | void smoothTick(int16_t duty); 104 | 105 | // скорость изменения скорости 106 | void setSmoothSpeed(uint8_t speed); 107 | 108 | // возвращает -1 при вращении BACKWARD, 1 при FORWARD и 0 при остановке и торможении 109 | int getState(); 110 | 111 | // внутренняя переменная скважности для отладки 112 | int16_t _duty = 0; 113 | 114 | // свовместимость со старыми версиями 115 | // установить выход в 8 бит 116 | void set8bitMode(); 117 | 118 | // установить выход в 10 бит 119 | void set10bitMode(); 120 | 121 | protected: 122 | void setPins(bool a, bool b, int c); 123 | int16_t _dutyS = 0; 124 | int _minDuty = 0, _state = 0;; 125 | int8_t _digA = _GM_NC, _digB = _GM_NC, _pwmC = _GM_NC; 126 | bool _direction = false; 127 | int8_t _level = LOW; // логика инвертирована! 128 | int _maxDuty = 255; 129 | GM_workMode _mode = FORWARD, _lastMode = FORWARD; 130 | GM_driverType _type; 131 | uint16_t _deadtime = 0; 132 | uint8_t _speed = 20; 133 | uint32_t _tmr = 0; 134 | float _k; 135 | }; 136 | #endif -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/GyverMotor/src/GyverMotor2.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #ifndef _GyverMotor2_h 2 | #define _GyverMotor2_h 3 | #include 4 | 5 | enum GM_driver { 6 | DRIVER2WIRE, // двухпроводной драйвер с инверсией шим (dir + PWM) 7 | DRIVER2WIRE_NO_INVERT, // двухпроводной драйвер без инверсии ШИМ (dir + PWM) 8 | DRIVER2WIRE_PWM, // двухпроводной драйвер с двумя ШИМ (PWM + PWM) 9 | DRIVER3WIRE, // трёхпроводной драйвер (dir + dir + PWM) 10 | RELAY2WIRE, // реле в качестве драйвера (dir + dir) 11 | }; 12 | 13 | #define _GM_SMOOTH_PRD 50 // период таймера плавной скорости, мс 14 | 15 | template 16 | class GMotor2 { 17 | public: 18 | // инициализация с указанием пинов 19 | GMotor2(uint8_t pa, uint8_t pb, uint8_t pc = 255) : pinA(pa), pinB(pb), pinC(pc) { 20 | pinMode(pinA, OUTPUT); 21 | pinMode(pinB, OUTPUT); 22 | if (pinC != 255) pinMode(pinC, OUTPUT); 23 | setAll(0); 24 | } 25 | 26 | // установить минимальный ШИМ (умолч. 0) 27 | void setMinDuty(uint16_t mduty) { 28 | minD = mduty; 29 | } 30 | 31 | // установить минимальный ШИМ в % (умолч. 0) 32 | void setMinDutyPerc(uint16_t mduty) { 33 | mduty = constrain(mduty, 0, 100); 34 | minD = (int32_t)getMax() * mduty / 100; 35 | } 36 | 37 | // реверс направления (умолч. false) 38 | void reverse(bool r) { 39 | rev = r ? -1 : 1; 40 | } 41 | 42 | // остановка. Если включен плавный режим, то плавная 43 | void stop() { 44 | setSpeed(0); 45 | } 46 | 47 | // активный тормоз 48 | void brake() { 49 | setAll(1); 50 | speed = duty = 0; 51 | } 52 | 53 | // установить скорость (-макс.. макс) 54 | void setSpeed(int16_t s) { 55 | speed = s; 56 | if (!smooth) duty = speed; 57 | run(duty); 58 | } 59 | 60 | // установить скорость в процентах (-100.. 100%) 61 | void setSpeedPerc(int16_t s) { 62 | s = constrain(s, -100, 100); 63 | setSpeed((int32_t)getMax() * s / 100); 64 | } 65 | 66 | // установить deadtime в микросекундах (умолч. 0) 67 | void setDeadtime(uint16_t us) { 68 | dead = us; 69 | } 70 | 71 | // плавное изменение к указанной скорости, вызывать в цикле 72 | void tick() { 73 | if ((speed || duty) && smooth && millis() - tmr >= _GM_SMOOTH_PRD) { 74 | tmr = millis(); 75 | if (abs(duty - speed) > ds) duty += (duty < speed) ? ds : -ds; 76 | else duty = speed; 77 | run(duty); 78 | } 79 | } 80 | 81 | // установить скорость изменения скорости (умолч. 20) 82 | void setSmoothSpeed(uint8_t s) { 83 | ds = s; 84 | } 85 | 86 | // установить скорость изменения скорости в процентах 87 | void setSmoothSpeedPerc(uint8_t s) { 88 | s = constrain(s, 0, 100); 89 | ds = (int32_t)getMax() * s / 100; 90 | } 91 | 92 | // установить режим плавного изменения скорости (умолч. false) 93 | void smoothMode(bool mode) { 94 | smooth = mode; 95 | } 96 | 97 | // получить статус: мотор крутится (1 и -1), мотор остановлен (0) 98 | int8_t getState() { 99 | return dir; 100 | } 101 | 102 | // получить текущую скорость мотора 103 | int16_t getSpeed() { 104 | return duty; 105 | } 106 | 107 | private: 108 | // макс ШИМ при разрешении 109 | int16_t getMax() { 110 | return (1 << GM_RES) - 1; 111 | } 112 | 113 | // установка скорости -макс.. макс 114 | void run(int16_t sp) { 115 | if (!sp) return setAll(0); // стоп 116 | int8_t ndir = (sp > 0) ? rev : -rev; 117 | if (dead && ndir != dir) { // направление изменилось 118 | setAll(0); 119 | delayMicroseconds(dead); 120 | } 121 | dir = ndir; 122 | int16_t maxD = getMax(); 123 | sp = constrain(sp, -maxD, maxD); 124 | if (minD) sp = (int32_t)sp * (maxD - minD) >> GM_RES; 125 | sp = abs(sp) + minD; 126 | if (GM_RES > 8 && sp == 255) sp++; // защита от 255 при разрешении > 8 бит 127 | 128 | switch (GM_TYPE) { 129 | case DRIVER2WIRE: 130 | digitalWrite(pinA, dir < 0); 131 | analogWrite(pinB, (dir > 0) ? sp : (maxD - sp)); 132 | break; 133 | 134 | case DRIVER2WIRE_NO_INVERT: 135 | digitalWrite(pinA, dir < 0); 136 | analogWrite(pinB, sp); 137 | break; 138 | 139 | case DRIVER2WIRE_PWM: 140 | if (dir > 0) { 141 | digitalWrite(pinA, 0); 142 | analogWrite(pinB, sp); 143 | } else { 144 | analogWrite(pinA, sp); 145 | digitalWrite(pinB, 0); 146 | } 147 | break; 148 | 149 | case DRIVER3WIRE: 150 | digitalWrite(pinA, dir < 0); 151 | digitalWrite(pinB, dir > 0); 152 | analogWrite(pinC, sp); 153 | break; 154 | 155 | case RELAY2WIRE: 156 | digitalWrite(pinA, dir < 0); 157 | digitalWrite(pinB, dir > 0); 158 | break; 159 | } 160 | } 161 | 162 | // установить все пины 163 | void setAll(uint8_t val) { 164 | digitalWrite(pinA, val); 165 | digitalWrite(pinB, val); 166 | if (pinC != 255) digitalWrite(pinC, val); 167 | dir = 0; 168 | } 169 | 170 | const uint8_t pinA, pinB, pinC; 171 | bool smooth = 0; 172 | int8_t dir = 0, rev = 1; 173 | uint8_t dead = 0; 174 | int16_t minD = 0, speed = 0, duty = 0, ds = 20; 175 | uint32_t tmr = 0; 176 | }; 177 | #endif -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/PS2X_lib/PS2X_lib.cpp: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #include "PS2X_lib.h" 2 | #include 3 | #include 4 | #include 5 | #ifdef __AVR__ 6 | #include 7 | #endif 8 | #if ARDUINO > 22 9 | #include "Arduino.h" 10 | #else 11 | #include "WProgram.h" 12 | #include "pins_arduino.h" 13 | #endif 14 | 15 | static byte enter_config[]={0x01,0x43,0x00,0x01,0x00}; 16 | static byte set_mode[]={0x01,0x44,0x00,0x01,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00}; 17 | static byte set_bytes_large[]={0x01,0x4F,0x00,0xFF,0xFF,0x03,0x00,0x00,0x00}; 18 | static byte exit_config[]={0x01,0x43,0x00,0x00,0x5A,0x5A,0x5A,0x5A,0x5A}; 19 | static byte enable_rumble[]={0x01,0x4D,0x00,0x00,0x01}; 20 | static byte type_read[]={0x01,0x45,0x00,0x5A,0x5A,0x5A,0x5A,0x5A,0x5A}; 21 | 22 | /****************************************************************************************/ 23 | boolean PS2X::NewButtonState() { 24 | return ((last_buttons ^ buttons) > 0); 25 | } 26 | 27 | /****************************************************************************************/ 28 | boolean PS2X::NewButtonState(unsigned int button) { 29 | return (((last_buttons ^ buttons) & button) > 0); 30 | } 31 | 32 | /****************************************************************************************/ 33 | boolean PS2X::ButtonPressed(unsigned int button) { 34 | return(NewButtonState(button) & Button(button)); 35 | } 36 | 37 | /****************************************************************************************/ 38 | boolean PS2X::ButtonReleased(unsigned int button) { 39 | return((NewButtonState(button)) & ((~last_buttons & button) > 0)); 40 | } 41 | 42 | /****************************************************************************************/ 43 | boolean PS2X::Button(uint16_t button) { 44 | return ((~buttons & button) > 0); 45 | } 46 | 47 | /****************************************************************************************/ 48 | unsigned int PS2X::ButtonDataByte() { 49 | return (~buttons); 50 | } 51 | 52 | /****************************************************************************************/ 53 | byte PS2X::Analog(byte button) { 54 | return PS2data[button]; 55 | } 56 | 57 | /****************************************************************************************/ 58 | unsigned char PS2X::_gamepad_shiftinout (char byte) { 59 | unsigned char tmp = 0; 60 | for(unsigned char i=0;i<8;i++) { 61 | if(CHK(byte,i)) CMD_SET(); 62 | else CMD_CLR(); 63 | 64 | CLK_CLR(); 65 | delayMicroseconds(CTRL_CLK); 66 | 67 | //if(DAT_CHK()) SET(tmp,i); 68 | if(DAT_CHK()) bitSet(tmp,i); 69 | 70 | CLK_SET(); 71 | #if CTRL_CLK_HIGH 72 | delayMicroseconds(CTRL_CLK_HIGH); 73 | #endif 74 | } 75 | CMD_SET(); 76 | delayMicroseconds(CTRL_BYTE_DELAY); 77 | return tmp; 78 | } 79 | 80 | /****************************************************************************************/ 81 | void PS2X::read_gamepad() { 82 | read_gamepad(false, 0x00); 83 | } 84 | 85 | /****************************************************************************************/ 86 | boolean PS2X::read_gamepad(boolean motor1, byte motor2) { 87 | double temp = millis() - last_read; 88 | 89 | if (temp > 1500) //waited to long 90 | reconfig_gamepad(); 91 | 92 | if(temp < read_delay) //waited too short 93 | delay(read_delay - temp); 94 | 95 | if(motor2 != 0x00) 96 | motor2 = map(motor2,0,255,0x40,0xFF); //noting below 40 will make it spin 97 | 98 | byte dword[9] = {0x01,0x42,0,motor1,motor2,0,0,0,0}; 99 | byte dword2[12] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; 100 | 101 | // Try a few times to get valid data... 102 | for (byte RetryCnt = 0; RetryCnt < 5; RetryCnt++) { 103 | CMD_SET(); 104 | CLK_SET(); 105 | ATT_CLR(); // low enable joystick 106 | 107 | delayMicroseconds(CTRL_BYTE_DELAY); 108 | //Send the command to send button and joystick data; 109 | for (int i = 0; i<9; i++) { 110 | PS2data[i] = _gamepad_shiftinout(dword[i]); 111 | } 112 | 113 | if(PS2data[1] == 0x79) { //if controller is in full data return mode, get the rest of data 114 | for (int i = 0; i<12; i++) { 115 | PS2data[i+9] = _gamepad_shiftinout(dword2[i]); 116 | } 117 | } 118 | 119 | ATT_SET(); // HI disable joystick 120 | // Check to see if we received valid data or not. 121 | // We should be in analog mode for our data to be valid (analog == 0x7_) 122 | if ((PS2data[1] & 0xf0) == 0x70) 123 | break; 124 | 125 | // If we got to here, we are not in analog mode, try to recover... 126 | reconfig_gamepad(); // try to get back into Analog mode. 127 | delay(read_delay); 128 | } 129 | 130 | // If we get here and still not in analog mode (=0x7_), try increasing the read_delay... 131 | if ((PS2data[1] & 0xf0) != 0x70) { 132 | if (read_delay < 10) 133 | read_delay++; // see if this helps out... 134 | } 135 | 136 | #ifdef PS2X_COM_DEBUG 137 | Serial.print("OUT:IN "); 138 | for(int i=0; i<9; i++){ 139 | Serial.print(dword[i], HEX); 140 | Serial.print(":"); 141 | Serial.print(PS2data[i], HEX); 142 | Serial.print(" "); 143 | } 144 | for (int i = 0; i<12; i++) { 145 | Serial.print(dword2[i], HEX); 146 | Serial.print(":"); 147 | Serial.print(PS2data[i+9], HEX); 148 | Serial.print(" "); 149 | } 150 | Serial.println(""); 151 | #endif 152 | 153 | last_buttons = buttons; //store the previous buttons states 154 | 155 | #if defined(__AVR__) 156 | buttons = *(uint16_t*)(PS2data+3); //store as one value for multiple functions 157 | #else 158 | buttons = (uint16_t)(PS2data[4] << 8) + PS2data[3]; //store as one value for multiple functions 159 | #endif 160 | last_read = millis(); 161 | return ((PS2data[1] & 0xf0) == 0x70); // 1 = OK = analog mode - 0 = NOK 162 | } 163 | 164 | /****************************************************************************************/ 165 | byte PS2X::config_gamepad(uint8_t clk, uint8_t cmd, uint8_t att, uint8_t dat) { 166 | return config_gamepad(clk, cmd, att, dat, false, false); 167 | } 168 | 169 | /****************************************************************************************/ 170 | byte PS2X::config_gamepad(uint8_t clk, uint8_t cmd, uint8_t att, uint8_t dat, bool pressures, bool rumble) { 171 | 172 | byte temp[sizeof(type_read)]; 173 | 174 | #ifdef __AVR__ 175 | _clk_mask = digitalPinToBitMask(clk); 176 | _clk_oreg = portOutputRegister(digitalPinToPort(clk)); 177 | _cmd_mask = digitalPinToBitMask(cmd); 178 | _cmd_oreg = portOutputRegister(digitalPinToPort(cmd)); 179 | _att_mask = digitalPinToBitMask(att); 180 | _att_oreg = portOutputRegister(digitalPinToPort(att)); 181 | _dat_mask = digitalPinToBitMask(dat); 182 | _dat_ireg = portInputRegister(digitalPinToPort(dat)); 183 | #else 184 | #ifdef ESP8266 185 | _clk_pin = clk; 186 | _cmd_pin = cmd; 187 | _att_pin = att; 188 | _dat_pin = dat; 189 | #else 190 | uint32_t lport; // Port number for this pin 191 | _clk_mask = digitalPinToBitMask(clk); 192 | lport = digitalPinToPort(clk); 193 | _clk_lport_set = portOutputRegister(lport) + 2; 194 | _clk_lport_clr = portOutputRegister(lport) + 1; 195 | 196 | _cmd_mask = digitalPinToBitMask(cmd); 197 | lport = digitalPinToPort(cmd); 198 | _cmd_lport_set = portOutputRegister(lport) + 2; 199 | _cmd_lport_clr = portOutputRegister(lport) + 1; 200 | 201 | _att_mask = digitalPinToBitMask(att); 202 | lport = digitalPinToPort(att); 203 | _att_lport_set = portOutputRegister(lport) + 2; 204 | _att_lport_clr = portOutputRegister(lport) + 1; 205 | 206 | _dat_mask = digitalPinToBitMask(dat); 207 | _dat_lport = portInputRegister(digitalPinToPort(dat)); 208 | #endif 209 | #endif 210 | 211 | pinMode(clk, OUTPUT); //configure ports 212 | pinMode(att, OUTPUT); 213 | pinMode(cmd, OUTPUT); 214 | #ifdef ESP8266 215 | pinMode(dat, INPUT_PULLUP); // enable pull-up 216 | #else 217 | pinMode(dat, INPUT); 218 | #endif 219 | 220 | #if defined(__AVR__) 221 | digitalWrite(dat, HIGH); //enable pull-up 222 | #endif 223 | 224 | CMD_SET(); // SET(*_cmd_oreg,_cmd_mask); 225 | CLK_SET(); 226 | 227 | //new error checking. First, read gamepad a few times to see if it's talking 228 | read_gamepad(); 229 | read_gamepad(); 230 | 231 | //see if it talked - see if mode came back. 232 | //If still anything but 41, 73 or 79, then it's not talking 233 | if(PS2data[1] != 0x41 && PS2data[1] != 0x42 && PS2data[1] != 0x73 && PS2data[1] != 0x79){ 234 | #ifdef PS2X_DEBUG 235 | Serial.println("Controller mode not matched or no controller found"); 236 | Serial.print("Expected 0x41, 0x42, 0x73 or 0x79, but got "); 237 | Serial.println(PS2data[1], HEX); 238 | #endif 239 | return 1; //return error code 1 240 | } 241 | 242 | //try setting mode, increasing delays if need be. 243 | read_delay = 1; 244 | 245 | for(int y = 0; y <= 10; y++) { 246 | sendCommandString(enter_config, sizeof(enter_config)); //start config run 247 | 248 | //read type 249 | delayMicroseconds(CTRL_BYTE_DELAY); 250 | 251 | CMD_SET(); 252 | CLK_SET(); 253 | ATT_CLR(); // low enable joystick 254 | 255 | delayMicroseconds(CTRL_BYTE_DELAY); 256 | 257 | for (int i = 0; i<9; i++) { 258 | temp[i] = _gamepad_shiftinout(type_read[i]); 259 | } 260 | 261 | ATT_SET(); // HI disable joystick 262 | 263 | controller_type = temp[3]; 264 | 265 | sendCommandString(set_mode, sizeof(set_mode)); 266 | if(rumble){ sendCommandString(enable_rumble, sizeof(enable_rumble)); en_Rumble = true; } 267 | if(pressures){ sendCommandString(set_bytes_large, sizeof(set_bytes_large)); en_Pressures = true; } 268 | sendCommandString(exit_config, sizeof(exit_config)); 269 | 270 | read_gamepad(); 271 | 272 | if(pressures){ 273 | if(PS2data[1] == 0x79) 274 | break; 275 | if(PS2data[1] == 0x73) 276 | return 3; 277 | } 278 | 279 | if(PS2data[1] == 0x73) 280 | break; 281 | 282 | if(y == 10){ 283 | #ifdef PS2X_DEBUG 284 | Serial.println("Controller not accepting commands"); 285 | Serial.print("mode still set at"); 286 | Serial.println(PS2data[1], HEX); 287 | #endif 288 | return 2; //exit function with error 289 | } 290 | read_delay += 1; //add 1ms to read_delay 291 | } 292 | return 0; //no error if here 293 | } 294 | 295 | /****************************************************************************************/ 296 | void PS2X::sendCommandString(byte string[], byte len) { 297 | #ifdef PS2X_COM_DEBUG 298 | byte temp[len]; 299 | ATT_CLR(); // low enable joystick 300 | delayMicroseconds(CTRL_BYTE_DELAY); 301 | 302 | for (int y=0; y < len; y++) 303 | temp[y] = _gamepad_shiftinout(string[y]); 304 | 305 | ATT_SET(); //high disable joystick 306 | delay(read_delay); //wait a few 307 | 308 | Serial.println("OUT:IN Configure"); 309 | for(int i=0; i 72 | * 73 | ******************************************************************/ 74 | 75 | // $$$$$$$$$$$$ DEBUG ENABLE SECTION $$$$$$$$$$$$$$$$ 76 | // to debug ps2 controller, uncomment these two lines to print out debug to uart 77 | //#define PS2X_DEBUG 78 | //#define PS2X_COM_DEBUG 79 | 80 | #ifndef PS2X_lib_h 81 | #define PS2X_lib_h 82 | 83 | #if ARDUINO > 22 84 | #include "Arduino.h" 85 | #else 86 | #include "WProgram.h" 87 | #endif 88 | 89 | #include 90 | #include 91 | #include 92 | #ifdef __AVR__ 93 | // AVR 94 | #include 95 | #define CTRL_CLK 8 96 | #define CTRL_BYTE_DELAY 3 97 | #else 98 | #ifdef ESP8266 99 | #define CTRL_CLK 5 100 | #define CTRL_CLK_HIGH 5 101 | #define CTRL_BYTE_DELAY 18 102 | #else 103 | // Pic32... 104 | #include 105 | #define CTRL_CLK 5 106 | #define CTRL_CLK_HIGH 5 107 | #define CTRL_BYTE_DELAY 4 108 | #endif 109 | #endif 110 | 111 | //These are our button constants 112 | #define PSB_SELECT 0x0001 113 | #define PSB_L3 0x0002 114 | #define PSB_R3 0x0004 115 | #define PSB_START 0x0008 116 | #define PSB_PAD_UP 0x0010 117 | #define PSB_PAD_RIGHT 0x0020 118 | #define PSB_PAD_DOWN 0x0040 119 | #define PSB_PAD_LEFT 0x0080 120 | #define PSB_L2 0x0100 121 | #define PSB_R2 0x0200 122 | #define PSB_L1 0x0400 123 | #define PSB_R1 0x0800 124 | #define PSB_GREEN 0x1000 125 | #define PSB_RED 0x2000 126 | #define PSB_BLUE 0x4000 127 | #define PSB_PINK 0x8000 128 | #define PSB_TRIANGLE 0x1000 129 | #define PSB_CIRCLE 0x2000 130 | #define PSB_CROSS 0x4000 131 | #define PSB_SQUARE 0x8000 132 | 133 | //Guitar button constants 134 | #define UP_STRUM 0x0010 135 | #define DOWN_STRUM 0x0040 136 | #define LEFT_STRUM 0x0080 137 | #define RIGHT_STRUM 0x0020 138 | #define STAR_POWER 0x0100 139 | #define GREEN_FRET 0x0200 140 | #define YELLOW_FRET 0x1000 141 | #define RED_FRET 0x2000 142 | #define BLUE_FRET 0x4000 143 | #define ORANGE_FRET 0x8000 144 | #define WHAMMY_BAR 8 145 | 146 | //These are stick values 147 | #define PSS_RX 5 148 | #define PSS_RY 6 149 | #define PSS_LX 7 150 | #define PSS_LY 8 151 | 152 | //These are analog buttons 153 | #define PSAB_PAD_RIGHT 9 154 | #define PSAB_PAD_UP 11 155 | #define PSAB_PAD_DOWN 12 156 | #define PSAB_PAD_LEFT 10 157 | #define PSAB_L2 19 158 | #define PSAB_R2 20 159 | #define PSAB_L1 17 160 | #define PSAB_R1 18 161 | #define PSAB_GREEN 13 162 | #define PSAB_RED 14 163 | #define PSAB_BLUE 15 164 | #define PSAB_PINK 16 165 | #define PSAB_TRIANGLE 13 166 | #define PSAB_CIRCLE 14 167 | #define PSAB_CROSS 15 168 | #define PSAB_SQUARE 16 169 | 170 | #define SET(x,y) (x|=(1< 2 | 3 | PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class 4 | 5 | int error = 0; 6 | byte type = 0; 7 | const int ledPin = 11; // Mouse control LED (11 on Teensy 2.0, 13 on Arduino Leonardo) 8 | 9 | // parameters for reading the joystick: 10 | int range = 12; // output range of X or Y movement 11 | int responseDelay = 5; // response delay of the mouse, in ms 12 | int threshold = range/4; // resting threshold 13 | int center = range/2; // resting position value 14 | 15 | boolean mouseIsActive = false; // whether or not to control the mouse 16 | int lastSwitchState = LOW; // previous switch state 17 | 18 | void setup(){ 19 | Serial.begin(57600); 20 | 21 | error = ps2x.config_gamepad(15,14,13,12, true, true); //setup pins and settings: GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error 22 | 23 | if(error == 0){ 24 | Serial.println("Found Controller, configured successful"); 25 | } 26 | 27 | else if(error == 1) 28 | Serial.println("No controller found, check wiring, see readme.txt to enable debug. visit www.billporter.info for troubleshooting tips"); 29 | 30 | else if(error == 2) 31 | Serial.println("Controller found but not accepting commands. see readme.txt to enable debug. Visit www.billporter.info for troubleshooting tips"); 32 | 33 | else if(error == 3) 34 | Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode, may not support it. "); 35 | 36 | type = ps2x.readType(); 37 | switch(type) { 38 | case 0: 39 | Serial.println("Unknown Controller type"); 40 | break; 41 | case 1: 42 | Serial.println("DualShock Controller Found"); 43 | break; 44 | case 2: 45 | Serial.println("GuitarHero Controller Found"); 46 | break; 47 | } 48 | 49 | // take control of the mouse: 50 | Mouse.begin(); 51 | Keyboard.begin(); 52 | } 53 | 54 | void loop() 55 | { 56 | 57 | if(error == 1) //skip loop if no controller found 58 | return; 59 | 60 | ps2x.read_gamepad(false, 0); //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed 61 | 62 | // read the switch: 63 | int switchState = ps2x.ButtonPressed(PSB_RED); 64 | // if it's changed and it's high, toggle the mouse state: 65 | if (switchState != lastSwitchState) { 66 | if (switchState == HIGH) { 67 | mouseIsActive = !mouseIsActive; 68 | // turn on LED to indicate mouse state: 69 | digitalWrite(ledPin, mouseIsActive); 70 | } 71 | } 72 | // save switch state for next comparison: 73 | lastSwitchState = switchState; 74 | 75 | // read and scale the two axes: 76 | int xReading = readAxis(PSS_LX); 77 | int yReading = readAxis(PSS_LY); 78 | 79 | // if the mouse control state is active, move the mouse: 80 | if (mouseIsActive) { 81 | Mouse.move(xReading, yReading, 0); 82 | } 83 | 84 | // read the mouse button and click or not click: 85 | // if the mouse button is pressed: 86 | if (ps2x.ButtonPressed(PSB_BLUE)) { 87 | // if the mouse is not pressed, press it: 88 | if (!Mouse.isPressed(MOUSE_LEFT)) { 89 | Mouse.press(MOUSE_LEFT); 90 | } 91 | } 92 | // else the mouse button is not pressed: 93 | else { 94 | // if the mouse is pressed, release it: 95 | if (Mouse.isPressed(MOUSE_LEFT)) { 96 | Mouse.release(MOUSE_LEFT); 97 | } 98 | } 99 | 100 | if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { 101 | Keyboard.press(KEY_UP_ARROW); 102 | } else { 103 | Keyboard.release(KEY_UP_ARROW); 104 | } 105 | 106 | if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) { 107 | Keyboard.press(KEY_DOWN_ARROW); 108 | } else { 109 | Keyboard.release(KEY_DOWN_ARROW); 110 | } 111 | 112 | if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) { 113 | Keyboard.press(KEY_RIGHT_ARROW); 114 | } else { 115 | Keyboard.release(KEY_RIGHT_ARROW); 116 | } 117 | 118 | if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) { 119 | Keyboard.press(KEY_LEFT_ARROW); 120 | } else { 121 | Keyboard.release(KEY_LEFT_ARROW); 122 | } 123 | 124 | delay(5); 125 | 126 | } 127 | 128 | /* 129 | reads an axis (0 or 1 for x or y) and scales the 130 | analog input range to a range from 0 to 131 | */ 132 | 133 | int readAxis(int thisAxis) { 134 | // read the analog input: 135 | int reading = ps2x.Analog(thisAxis); 136 | 137 | // map the reading from the analog input range to the output range: 138 | reading = map(reading, 0, 255, 0, range); 139 | 140 | // if the output reading is outside from the 141 | // rest position threshold, use it: 142 | int distance = reading - center; 143 | 144 | if (abs(distance) < threshold) { 145 | distance = 0; 146 | } 147 | 148 | // return the distance for this axis: 149 | return distance; 150 | } 151 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/PS2X_lib/examples/PS2X_Example/PS2X_Example.ino: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #include //for v1.6 2 | 3 | /****************************************************************** 4 | * set pins connected to PS2 controller: 5 | * - 1e column: original 6 | * - 2e colmun: Stef? 7 | * replace pin numbers by the ones you use 8 | ******************************************************************/ 9 | #define PS2_DAT 13 //14 10 | #define PS2_CMD 11 //15 11 | #define PS2_SEL 10 //16 12 | #define PS2_CLK 12 //17 13 | 14 | /****************************************************************** 15 | * select modes of PS2 controller: 16 | * - pressures = analog reading of push-butttons 17 | * - rumble = motor rumbling 18 | * uncomment 1 of the lines for each mode selection 19 | ******************************************************************/ 20 | //#define pressures true 21 | #define pressures false 22 | //#define rumble true 23 | #define rumble false 24 | 25 | PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class 26 | 27 | //right now, the library does NOT support hot pluggable controllers, meaning 28 | //you must always either restart your Arduino after you connect the controller, 29 | //or call config_gamepad(pins) again after connecting the controller. 30 | 31 | int error = 0; 32 | byte type = 0; 33 | byte vibrate = 0; 34 | 35 | void setup(){ 36 | 37 | Serial.begin(57600); 38 | 39 | delay(300); //added delay to give wireless ps2 module some time to startup, before configuring it 40 | 41 | //CHANGES for v1.6 HERE!!! **************PAY ATTENTION************* 42 | 43 | //setup pins and settings: GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error 44 | error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT, pressures, rumble); 45 | 46 | if(error == 0){ 47 | Serial.print("Found Controller, configured successful "); 48 | Serial.print("pressures = "); 49 | if (pressures) 50 | Serial.println("true "); 51 | else 52 | Serial.println("false"); 53 | Serial.print("rumble = "); 54 | if (rumble) 55 | Serial.println("true)"); 56 | else 57 | Serial.println("false"); 58 | Serial.println("Try out all the buttons, X will vibrate the controller, faster as you press harder;"); 59 | Serial.println("holding L1 or R1 will print out the analog stick values."); 60 | Serial.println("Note: Go to www.billporter.info for updates and to report bugs."); 61 | } 62 | else if(error == 1) 63 | Serial.println("No controller found, check wiring, see readme.txt to enable debug. visit www.billporter.info for troubleshooting tips"); 64 | 65 | else if(error == 2) 66 | Serial.println("Controller found but not accepting commands. see readme.txt to enable debug. Visit www.billporter.info for troubleshooting tips"); 67 | 68 | else if(error == 3) 69 | Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode, may not support it. "); 70 | 71 | // Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX); 72 | 73 | type = ps2x.readType(); 74 | switch(type) { 75 | case 0: 76 | Serial.print("Unknown Controller type found "); 77 | break; 78 | case 1: 79 | Serial.print("DualShock Controller found "); 80 | break; 81 | case 2: 82 | Serial.print("GuitarHero Controller found "); 83 | break; 84 | case 3: 85 | Serial.print("Wireless Sony DualShock Controller found "); 86 | break; 87 | } 88 | } 89 | 90 | void loop() { 91 | /* You must Read Gamepad to get new values and set vibration values 92 | ps2x.read_gamepad(small motor on/off, larger motor strenght from 0-255) 93 | if you don't enable the rumble, use ps2x.read_gamepad(); with no values 94 | You should call this at least once a second 95 | */ 96 | if(error == 1) //skip loop if no controller found 97 | return; 98 | 99 | if(type == 2){ //Guitar Hero Controller 100 | ps2x.read_gamepad(); //read controller 101 | 102 | if(ps2x.ButtonPressed(GREEN_FRET)) 103 | Serial.println("Green Fret Pressed"); 104 | if(ps2x.ButtonPressed(RED_FRET)) 105 | Serial.println("Red Fret Pressed"); 106 | if(ps2x.ButtonPressed(YELLOW_FRET)) 107 | Serial.println("Yellow Fret Pressed"); 108 | if(ps2x.ButtonPressed(BLUE_FRET)) 109 | Serial.println("Blue Fret Pressed"); 110 | if(ps2x.ButtonPressed(ORANGE_FRET)) 111 | Serial.println("Orange Fret Pressed"); 112 | 113 | if(ps2x.ButtonPressed(STAR_POWER)) 114 | Serial.println("Star Power Command"); 115 | 116 | if(ps2x.Button(UP_STRUM)) //will be TRUE as long as button is pressed 117 | Serial.println("Up Strum"); 118 | if(ps2x.Button(DOWN_STRUM)) 119 | Serial.println("DOWN Strum"); 120 | 121 | if(ps2x.Button(PSB_START)) //will be TRUE as long as button is pressed 122 | Serial.println("Start is being held"); 123 | if(ps2x.Button(PSB_SELECT)) 124 | Serial.println("Select is being held"); 125 | 126 | if(ps2x.Button(ORANGE_FRET)) { // print stick value IF TRUE 127 | Serial.print("Wammy Bar Position:"); 128 | Serial.println(ps2x.Analog(WHAMMY_BAR), DEC); 129 | } 130 | } 131 | else { //DualShock Controller 132 | ps2x.read_gamepad(false, vibrate); //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed 133 | 134 | if(ps2x.Button(PSB_START)) //will be TRUE as long as button is pressed 135 | Serial.println("Start is being held"); 136 | if(ps2x.Button(PSB_SELECT)) 137 | Serial.println("Select is being held"); 138 | 139 | if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { //will be TRUE as long as button is pressed 140 | Serial.print("Up held this hard: "); 141 | Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_UP), DEC); 142 | } 143 | if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)){ 144 | Serial.print("Right held this hard: "); 145 | Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_RIGHT), DEC); 146 | } 147 | if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)){ 148 | Serial.print("LEFT held this hard: "); 149 | Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_LEFT), DEC); 150 | } 151 | if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)){ 152 | Serial.print("DOWN held this hard: "); 153 | Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_DOWN), DEC); 154 | } 155 | 156 | vibrate = ps2x.Analog(PSAB_CROSS); //this will set the large motor vibrate speed based on how hard you press the blue (X) button 157 | if (ps2x.NewButtonState()) { //will be TRUE if any button changes state (on to off, or off to on) 158 | if(ps2x.Button(PSB_L3)) 159 | Serial.println("L3 pressed"); 160 | if(ps2x.Button(PSB_R3)) 161 | Serial.println("R3 pressed"); 162 | if(ps2x.Button(PSB_L2)) 163 | Serial.println("L2 pressed"); 164 | if(ps2x.Button(PSB_R2)) 165 | Serial.println("R2 pressed"); 166 | if(ps2x.Button(PSB_TRIANGLE)) 167 | Serial.println("Triangle pressed"); 168 | } 169 | 170 | if(ps2x.ButtonPressed(PSB_CIRCLE)) //will be TRUE if button was JUST pressed 171 | Serial.println("Circle just pressed"); 172 | if(ps2x.NewButtonState(PSB_CROSS)) //will be TRUE if button was JUST pressed OR released 173 | Serial.println("X just changed"); 174 | if(ps2x.ButtonReleased(PSB_SQUARE)) //will be TRUE if button was JUST released 175 | Serial.println("Square just released"); 176 | 177 | if(ps2x.Button(PSB_L1) || ps2x.Button(PSB_R1)) { //print stick values if either is TRUE 178 | Serial.print("Stick Values:"); 179 | Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LY), DEC); //Left stick, Y axis. Other options: LX, RY, RX 180 | Serial.print(","); 181 | Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LX), DEC); 182 | Serial.print(","); 183 | Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RY), DEC); 184 | Serial.print(","); 185 | Serial.println(ps2x.Analog(PSS_RX), DEC); 186 | } 187 | } 188 | delay(50); 189 | } 190 | -------------------------------------------------------------------------------- /libraries/PS2X_lib/keywords.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | ####################################### 2 | # Syntax Coloring Map PS2X 3 | ####################################### 4 | 5 | ####################################### 6 | # Datatypes (KEYWORD1) 7 | ####################################### 8 | 9 | PS2X KEYWORD1 10 | 11 | ####################################### 12 | # Methods and Functions (KEYWORD2) 13 | ####################################### 14 | Button KEYWORD2 15 | ButtonDataByte KEYWORD2 16 | NewButtonState KEYWORD2 17 | ButtonPressed KEYWORD2 18 | ButtonReleased KEYWORD2 19 | read_gamepad KEYWORD2 20 | config_gamepad KEYWORD2 21 | enableRumble KEYWORD2 22 | enablePressures KEYWORD2 23 | Analog KEYWORD2 24 | 25 | ####################################### 26 | # Constants (LITERAL1) 27 | ####################################### 28 | PSB_SELECT LITERAL1 29 | PSB_L3 LITERAL1 30 | PSB_R3 LITERAL1 31 | PSB_START LITERAL1 32 | PSB_PAD_UP LITERAL1 33 | PSB_PAD_RIGHT LITERAL1 34 | PSB_PAD_DOWN LITERAL1 35 | PSB_PAD_LEFT LITERAL1 36 | PSB_L2 LITERAL1 37 | PSB_R2 LITERAL1 38 | PSB_L1 LITERAL1 39 | PSB_R1 LITERAL1 40 | PSB_GREEN LITERAL1 41 | PSB_RED LITERAL1 42 | PSB_BLUE LITERAL1 43 | PSB_PINK LITERAL1 44 | PSB_TRIANGLE LITERAL1 45 | PSB_CIRCLE LITERAL1 46 | PSB_CROSS LITERAL1 47 | PSB_SQUARE LITERAL1 48 | PSS_RX LITERAL1 49 | PSS_RY LITERAL1 50 | PSS_LX LITERAL1 51 | PSS_LY LITERAL1 52 | 53 | PSAB_PAD_RIGHT LITERAL1 54 | PSAB_PAD_UP LITERAL1 55 | PSAB_PAD_DOWN LITERAL1 56 | PSAB_PAD_LEFT LITERAL1 57 | PSAB_L2 LITERAL1 58 | PSAB_R2 LITERAL1 59 | PSAB_L1 LITERAL1 60 | PSAB_R1 LITERAL1 61 | PSAB_GREEN LITERAL1 62 | PSAB_RED LITERAL1 63 | PSAB_BLUE LITERAL1 64 | PSAB_PINK LITERAL1 65 | PSAB_TRIANGLE LITERAL1 66 | PSAB_CIRCLE LITERAL1 67 | PSAB_CROSS LITERAL1 68 | PSAB_SQUARE LITERAL1 69 | 70 | GREEN_FRET LITERAL1 71 | RED_FRET LITERAL1 72 | YELLOW_FRET LITERAL1 73 | BLUE_FRET LITERAL1 74 | ORANGE_FRET LITERAL1 75 | STAR_POWER LITERAL1 76 | UP_STRUM LITERAL1 77 | DOWN_STRUM LITERAL1 78 | WHAMMY_BAR LITERAL1 79 | -------------------------------------------------------------------------------- /schemes/scheme.jpg: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/AlexGyver/MecanumBot/dfd2164ae9db8b4dd4962f0753cf5bd1c7a2e279/schemes/scheme.jpg -------------------------------------------------------------------------------- /schemes/scheme2.jpg: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/AlexGyver/MecanumBot/dfd2164ae9db8b4dd4962f0753cf5bd1c7a2e279/schemes/scheme2.jpg --------------------------------------------------------------------------------