├── README.md
└── SLineControl.c


/README.md:
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1 | # SLineControl
2 | 电机控制中的S形曲线加减速控制，主要用于步进电机的平滑启动和停止，防止电机出现失步
3 | 


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/SLineControl.c:
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 1 | //len:S曲线的长度，即采样点个数
 2 | //FStart：曲线的起始值
 3 | //FStop：曲线的结束值
 4 | //flexible：曲线的拉伸变换，越大代表压缩的最厉害，中间（x坐标0点周围）加速度越大；越小越接近匀加速。理想的S曲线 flexible的取值为4-6。
 5 | //index：曲线索引点，区间[0,len]
 6 | //Fcurrent：索引点对应的曲线幅值
 7 | //
 8 | //当FStart<FStop时，曲线为上升曲线，反之为下降曲线，相等时为平行直线
 9 | 
10 | float motorPower_PowerSLine(float len, float FStart, float FStop, float flexible,uint8_t index)
11 | {
12 | 	float deno ; 
13 | 	float melo ; 
14 | 	float num; 
15 | 	float Fcurrent;
16 | 
17 | 	if(index > len)  index = len;
18 | 	num = len/2;    
19 | 	melo = flexible * (index-num) / num;    
20 | 	deno = 1.0 / (1 + expf(-melo));  
21 | 	Fcurrent = FStart - (FStart-FStop) * deno;
22 | 
23 | 	return Fcurrent;
24 | }
25 | 


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