├── tutorials ├── gui │ ├── add_camera │ │ ├── 4_add_camera.usd │ │ └── 4_add_camera.md │ ├── move_simple_robot │ │ ├── 3_move_robot.usd │ │ └── 3_move_robot.md │ ├── create_simple_robot │ │ ├── 2_create_robot.usd │ │ └── 2_create_simple_robot.md │ ├── script_editor │ │ ├── 5_script_editor_USDAPI.usd │ │ ├── 5_script_editor_IssacSimCoreAPI.usd │ │ └── 5_script_editor.md │ ├── save_custom_usd │ │ └── 33_save_custom_usd.md │ ├── cad_importer │ │ └── 35_cad_importer.md │ ├── change_object_texture │ │ └── 34_change_object_texture.md │ └── intaractive_demos │ │ └── 37_interactive_demos.md ├── required │ ├── hello_world │ │ ├── 8_hello_world.usd │ │ ├── my_application.py │ │ └── 8_hellow_world.md │ ├── isaac_sim_workflow │ │ ├── 7_issac_sim_workflows.usd │ │ └── 7_isaac_sim_workflows.md │ ├── required_interface │ │ ├── 6_required_interface.usd │ │ └── 6_required_interface.md │ ├── adding_controller │ │ └── 10_adding_controller.md │ ├── hello_robot │ │ └── 9_hello_robot.md │ ├── adding_a_manipulator_robot │ │ └── 11_adding_a_manipulator_robots.md │ ├── mutiple_tasks │ │ └── 13_multiple_tasks.md │ └── adding_multiple_robots │ │ └── 12_adding_multiple_robots.md ├── ros │ ├── cameras │ │ ├── simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera.usd │ │ └── 26_cameras.md │ ├── import_and_drive_turtlebot3 │ │ ├── simple_room_apriltag_with_turtlebot3.usd │ │ └── 25_import_and_drive_turtlebot3.md │ ├── lidar_sensors │ │ ├── simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera_and_lidar.usd │ │ └── 27_lidar_sensors.md │ ├── transform_trees │ │ ├── simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera_and_lidar_tf_publisher.usd │ │ └── 28_transform_trees.md │ ├── april_tags │ │ └── 29_april_tags.md │ ├── moveit_motion_planning_framework │ │ └── 32_moveit_motion_planning_framework.md │ ├── ros_navigation │ │ └── 30_ros_navigation.md │ └── multiple_robots_ros_navigation │ │ └── 31_multiple_robots_ros_navigation.md ├── advanced │ ├── using_input_devices_keyboard │ │ └── 14_using_input_devices_keyboard.md │ ├── using_contact_sensor │ │ └── 36_using_contact_sensor.md │ ├── occupancy_map_generation │ │ └── 17_occupacy_map_generation.md │ ├── using_sensors_generic_range_sensor │ │ └── 16_using_sensor_generic_range_sensor.md │ ├── jupyter_notebook │ │ └── 18_jupyter_notebook.md │ ├── dynamic_control │ │ └── 38_dynamic_control.md │ └── using_sensors_lidar │ │ └── 15_using_sensor_lidar.md ├── replicator │ ├── visualize_synthetic_data │ │ └── 21_visualize_synthetic_data.md │ ├── offline_dataset_generation │ │ └── 22_offline_dataset_generation.md │ ├── recording_synthetic_data │ │ └── 20_recording_synthetic_data.md │ ├── applying_and_visualizing_semantic_data │ │ └── 19_applying_and_visualizing_semantic_data.md │ ├── replicator_playgroud │ │ └── 23_replicator_playgroud.md │ └── replicator_composer │ │ └── 24_replicator_composer.md └── install │ └── 1_install.md └── README.md /tutorials/gui/add_camera/4_add_camera.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/gui/add_camera/4_add_camera.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/move_simple_robot/3_move_robot.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/gui/move_simple_robot/3_move_robot.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/hello_world/8_hello_world.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/required/hello_world/8_hello_world.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/create_simple_robot/2_create_robot.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/gui/create_simple_robot/2_create_robot.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/script_editor/5_script_editor_USDAPI.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/gui/script_editor/5_script_editor_USDAPI.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/script_editor/5_script_editor_IssacSimCoreAPI.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/gui/script_editor/5_script_editor_IssacSimCoreAPI.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/isaac_sim_workflow/7_issac_sim_workflows.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/required/isaac_sim_workflow/7_issac_sim_workflows.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/required_interface/6_required_interface.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/required/required_interface/6_required_interface.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/cameras/simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/ros/cameras/simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/import_and_drive_turtlebot3/simple_room_apriltag_with_turtlebot3.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/ros/import_and_drive_turtlebot3/simple_room_apriltag_with_turtlebot3.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/lidar_sensors/simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera_and_lidar.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/ros/lidar_sensors/simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera_and_lidar.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/transform_trees/simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera_and_lidar_tf_publisher.usd: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/HEAD/tutorials/ros/transform_trees/simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera_and_lidar_tf_publisher.usd -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/hello_world/my_application.py: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #launch Isaac Sim before any other imports 2 | #default first two lines in any standalone application 3 | 4 | # if exe this script, you have to exe from python.sh 5 | # https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/manual_standalone_python.html 6 | 7 | 8 | from omni.isaac.kit import SimulationApp 9 | simulation_app = SimulationApp({"headless": False}) # we can also run as headless. 10 | 11 | from omni.isaac.core import World 12 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid 13 | import numpy as np 14 | 15 | world = World(stage_units_in_meters=0.01) 16 | world.scene.add_default_ground_plane() 17 | fancy_cube = world.scene.add( 18 | DynamicCuboid( 19 | prim_path="/World/random_cube", 20 | name="fancy_cube", 21 | position=np.array([0, 0, 100.0]), 22 | size=np.array([50.15, 50.15, 50.15]), 23 | color=np.array([0, 0, 1.0]), 24 | )) 25 | # Resetting the world needs to be called before querying anything related to an articulation specifically. 26 | # Its recommended to always do a reset after adding your assets, for physics handles to be propagated properly 27 | world.reset() 28 | for i in range(500): 29 | position, orientation = fancy_cube.get_world_pose() 30 | linear_velocity = fancy_cube.get_linear_velocity() 31 | # will be shown on terminal 32 | print("Cube position is : " + str(position)) 33 | print("Cube's orientation is : " + str(orientation)) 34 | print("Cube's linear velocity is : " + str(linear_velocity)) 35 | # we have control over stepping physics and rendering in this workflow 36 | # things run in sync 37 | world.step(render=True) # execute one physics step and one rendering step 38 | 39 | simulation_app.close() # close Isaac Sim 40 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/advanced/using_input_devices_keyboard/14_using_input_devices_keyboard.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | keyboardからの入力を、シミュレーション内で使用するExampleを紹介します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_keyboard_control.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | # 概要 24 | 25 | JetbotのExampleとして、キーボードからの入力により、Jetbotの両輪の速度を制御します。 26 | 27 | 1. Jetbot Keyboardを実行する 28 | 29 | ## 1. Jetbot Keyboardを実行する 30 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 31 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 32 | 33 | ### 1.2 Jetbot Keyboardのソースコードを表示 34 | メニューバーのIsaac Examples > Input Devices > Jetbot Keyboardを選択します。 35 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/89320173039b-20220326.png) 36 | 37 | 次に、Jetbot keyboardのウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。 38 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/801941a678dd-20220326.png) 39 | 40 | 選択すると、がVScodeが開き、Jetbot keyboardのソースコードが表示されます。 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/dcdce3903994-20220326.png) 42 | 43 | 44 | Loadを選択すると、Jetbotが表示されます。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/69467fd54fd3-20220326.png) 46 | 47 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Keyboardからの入力を受け付け、Jetbotが移動します。 48 | 49 | - W: 前進 50 | - S: 停止 51 | - A: 左旋回 52 | - D: 右旋回 53 | 54 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f13994d0b055-20220326.png) 55 | 56 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/advanced/using_contact_sensor/36_using_contact_sensor.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 2 | # 概要 3 | シミュレーション内で接触センサを使用します。 4 | 5 | Issac SimのDocumentationのExtension部分に上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/ext_omni_isaac_contact_sensor.html 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | 25 | # 手順 26 | 27 | Isaac SimのExampleの中に、接触センサのExampleが存在します。 28 | 今回はこのExamdpleを実行します。 29 | 30 | 1. Exampleシーンのロード 31 | 2. シミュレーションの実行 32 | 33 | 34 | ## 1. Exampleシーンのロード 35 | 36 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 37 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 38 | 39 | ### 1.2 Exampleシーンをロードする 40 | メニューバーのIsaac Examples > Sensors > Contactを選択します。 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/23eb114b035b-20220427.png) 42 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/96bedfe5e95f-20220427.png) 43 | 44 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”Open Source Code”をクリックすると、ExampleのソースコードがVscode上に展開されます。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/312125a3516a-20220427.png) 46 | 47 | ## 2. シミュレーションの実行 48 | ## 2.1 シミュレーションを実行する 49 | Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、シミュレーションが開始されます。 50 | センサ値はロボットの各足部に設定されており、取得されるセンサ値は、Exampleシーンロード時のポップアップウィンドウに表示されます。 51 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c0789c5c46a9-20220427.png) 52 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/764aed4b0964-20220427.png) 53 | 54 | センサ値はロボットの各足部に設定されており、取得されるセンサ値は、Exampleシーンロード時のポップアップウィンドウに表示されます。 55 | 56 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/replicator/visualize_synthetic_data/21_visualize_synthetic_data.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | 保存した合成データをVisualizeします。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_visualize_groundtruth.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | 保存した合成データをVisualizeします。 26 | 27 | 1. Exampleコードの実行 28 | 2. 保存したデータの確認 29 | 30 | ## 1. Exampleコードの実行 31 | ### 1.1 Exampleコードを実行する 32 | terminalで次のコマンドを実行します。 33 | 34 | ~~~ bash:shell 35 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1 36 | $ ./python.sh standalone_examples/replicator/visualize_groundtruth.py 37 | ~~~ 38 | 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/6e764bd6d02b-20220406.png) 40 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0a3ad866dd51-20220406.png) 41 | 42 | visualize_groundtruth.pyでは、Stageの設定及び、画像の取得、Visualizationの処理が記載されています。 43 | 詳細は次のURLにから確認することが可能です（説明は追記予定）。 44 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_visualize_groundtruth.html#the-code 45 | 46 | ## 2.保存したデータの確認 47 | ### 2.1 保存したデータを確認する 48 | 保存されたデータを確認します。 49 | terminalを開き、次のコマンドを入力します。 50 | 51 | ~~~ bash:shell 52 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1 53 | $ nautlius ./ & 54 | ~~~ 55 | 56 | 実行すると、保存先ディレクトリが表示されます。 57 | 保存したデータはこのディレクトリ直下に存在します。 58 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/75c47be192ed-20220406.png) 59 | 60 | 該当データを開き、撮影されたデータが存在することを確認します。 61 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/df4cb9cecd72-20220406.png) 62 | 63 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/replicator/offline_dataset_generation/22_offline_dataset_generation.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Offlineで学習用のデータセットを作成します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_offline_generation.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | ランダムなシーンを作成し、シーンにおける合成データを連続して保存します。 26 | 27 | 1. Exampleコードの実行 28 | 2. 保存したデータの確認 29 | 30 | ## 1. Exampleコードの実行 31 | ### 1.1 Exampleコードを実行する 32 | terminalで次のコマンドを実行します。 33 | 34 | ~~~ bash:shell 35 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim.2021.2.1/ 36 | $ ./python.sh standalone_examples/replicator/offline_generation.py --scenario omniverse://localhost/Isaac/Samples/Synthetic_Data/Stage/warehouse_with_sensors.usd --num_frames 10 --max_queue_size 500 37 | ~~~ 38 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/df41665e123c-20220406.png) 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/003a4fad037d-20220406.png) 40 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0d3d379be5db-20220406.png)] 41 | 42 | offline_generation.pyの詳細は次のURLにから確認することが可能です（説明は追記します）。 43 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_offline_generation.html#loading-the-environment 44 | 45 | 46 | ## 2. 保存したデータの確認 47 | ### 2.1 保存したデータを確認する 48 | 保存されたデータを確認します。 49 | terminalを開き、次のコマンドを入力します。 50 | 51 | ~~~ bash:shell 52 | $ cd /home/"user名"/output/Viewport/ 53 | $ nautlius ./ & 54 | ~~~ 55 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a38ae2584321-20220406.png) 56 | 57 | 実行すると、保存先ディレクトリが表示されます。 58 | 各ディレクトリの中のデータを開き、撮影されたデータが存在することを確認します。 59 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e156bce94f87-20220406.png) 60 | 61 | 62 | 63 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/add_camera/4_add_camera.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Nvidia Issac simのGUIの機能を使用し、簡単な2輪ロボットのモデルにカメラを追加します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_camera_sensors.html#isaac-sim-app-tutorial-gui-camera-sensors 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | 25 | # 手順 26 | 27 | 大まかな手順は次の通りです。 28 | 29 | 1. シーンにカメラを追加 30 | 2. 2輪ロボットにカメラを追加 31 | 32 | 以下内容のシーンファイルはこちらからダウンロードできます。 33 | ()[] 34 | 35 | ## 1. シーンにカメラを追加 36 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 37 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_camera_sensors.html#getting-started 38 | 39 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 40 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 41 | 42 | ### 1.2 シーンをロードする 43 | 以前作成した2輪のロボットモデルをロードします。 44 | シーンファイルは[こちらからダウンロード]()できます。 45 | メニューバーのFile ＞ Open を選択します。 46 | 該当ファイルを選択し、シーンをロードします。 47 | 48 | 49 | ## 1.3 カメラの追加 50 | シーン内にカメラを追加します。 51 | メニューバーのCreate ＞ Physics > Cameraを選択します。 52 | 53 | 選択後、右側のStageタブの中にCameraが追加されていることを確認します。 54 | 55 | 56 | ## 2. 2輪ロボットにカメラを追加 57 | 右側のStageタブの中でcameraを右クリックし、renameを選択します。 58 | renameにより次の名称に変更します。 59 | - camera > car_camera 60 | 61 | ### 2.1 Viewportの追加 62 | カメラで撮影した画像を映し出すViewportを作成します。 63 | メニューバーのWindow > New Viewport Windowを選択します。 64 | 65 | 選択後、生成したWindowをGUI内でドラッグアンドドロップで移動し、任意の位置に配置します。 66 | 67 | 配置したウィンドウ中のPerspectiveをクリックし、Cameraをcar_cameraにします。 68 | 69 | ### 2.2 2輪ロボットへのアタッチ 70 | 右側のStageタブの中でcar_cameraをドラッグアンドドロップでBodyの下に移動させます。 71 | 72 | 73 | Bodyの下に追加したcar_cameraを選択します。 74 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 75 | - transformationのtransformのXを20にする 76 | - transformationのtransformのYを0にする 77 | - transformationのtransformのZを200にする 78 | - transformationのorientationのXを0にする 79 | - transformationのorientationのYを70にする 80 | - transformationのorientationのZを90にする 81 | 82 | 83 | カメラの位置および姿勢の設定が完了すると、ロボットの前のシーンがViewportに写し出されます。 84 | 85 | 86 | この状態で、側のツールバーのシミュレーションPlayボタンを押し、ロボットが進んでいる状態でカメラ画像が変化していることを確認します。 87 | 88 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/transform_trees/28_transform_trees.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac Sim上に配置したCameraのTFをros topicとして発行します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_tf.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Isaac Sim上に配置したCameraのTFをros topicとして発行します。 26 | シーンファイルとして、Turtlebotを追加したシーンファイルを使用します。 27 | シーンファイルはこちらからダウンロードできます。 28 | 29 | 1. シーンのロード 30 | 2. ROS PoseTreeの追加 31 | 3. Topicの確認 32 | 33 | ## 1. シーンのロード 34 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 35 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 36 | 37 | ### 1.2 シーンをロードする 38 | Isaac Simの下部にあるContentの中から、”ダウンロードしたディレクトリ” > simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera_and_lidar.usdをダブルクリックします。 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ba2688ff46ec-20220406.png) 40 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/519b40e33407-20220406.png) 41 | 42 | ## 2. ROS PoseTreeの追加 43 | ### 2.1 ROS PoseTreを追加する 44 | メニューバーのCreate > Isaac > ROS > Pose Treeを選択します。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0ae0a1b2915e-20220406.png) 46 | 47 | 右側のStageの中で、追加したROS_PoseTreeを選択します。 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/02165d47d13a-20220406.png) 49 | 50 | 選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。 51 | Raw USD propertiesの中で、 targetPrimsを選択し、Stageの中のCamera_1とCamera_2 を選択します。 52 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/468dfcfc74ff-20220406.png) 53 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9453afe67bb8-20220406.png) 54 | 55 | ## 3. Topicの確認 56 | 新たにterminalを開き、roscoreを起動します。 57 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/96a54b5a0f78-20220406.png) 58 | 59 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。 60 | 新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。 61 | 62 | ~~~ bash:shell 63 | $ rostop list 64 | ~~~ 65 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/747220f08518-20220406.png) 66 | 67 | TFが発行されていることが確認できます。 68 | rostopic echoを使用すると、Topicの内容を確認できます。 69 | 70 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/526b26c11a30-20220406.png) 71 | 72 | 73 | 74 | 75 | 76 | 77 | 78 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/april_tags/29_april_tags.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac Sim上に配置したApril Tagsをros topicとして発行し, detectionの処理を実行します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_apriltag.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Isaac Sim上に配置したApril Tagsをros topicとして発行し, detectionの処理を実行します。 26 | detectionの処理はros側で実行します。 27 | 28 | 1. シーンのロード 29 | 2. detection処理の実行 30 | 3. Topicの確認 31 | 32 | ## 1. シーンのロード 33 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 34 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 35 | 36 | ### 1.2 シーンをロードする 37 | メニューバーのIsaac Examples > ROS > April Tagを選択します。 38 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ac7ea9d3e0ec-20220406.png) 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b1bc72c9bca0-20220406.png) 40 | 41 | 新たにterminalを開き、roscoreを起動します。 42 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/79954c2c4a9e-20220406.png) 43 | 44 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。 45 | 46 | ## 2. detection処理の実行 47 | ### 2.1 detection用のLaunchを実行する 48 | 49 | また、新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。 50 | 51 | ~~~ bash:shell 52 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/ 53 | $ cd ./src 54 | $ git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag.git 55 | $ git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros.git 56 | $ caktin b 57 | $ source devel/setup.bash 58 | $ roslaunch isaac_tutorials apriltag_continuous_detection.launch 59 | ~~~ 60 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/65c995e1ebeb-20220406.png) 61 | 62 | ## 3. Topicの確認 63 | Detectionの結果をRviz上で確認します。 64 | 新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。 65 | 66 | ~~~ bash:shell 67 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim_2(version)/ros_workspace/ 68 | $ rviz -d src/isaac_tutorials/rviz/apriltag_config.rviz 69 | ~~~ 70 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/6b0883a9c126-20220406.png) 71 | 72 | Detectionされていることが確認できます。 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/256840d8f75c-20220406.png) 74 | 75 | 各種Topicも発行されています。 76 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/26d19db89aa2-20220406.png) 77 | 78 | 79 | 80 | 81 | 82 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/replicator/recording_synthetic_data/20_recording_synthetic_data.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | 合成データを連続して取得し、保存します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_recorder.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | GUI上での操作で、シーン内のカメラから合成データを連続して取得し、保存します。 26 | 27 | 1. テストシーンのロード 28 | 2. Synthetic Data Recordeの使用 29 | 30 | ## 1. テストシーンのロード 31 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 32 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 33 | 34 | ### 1.2 テストシーンをロードする 35 | Isaac Simの下部にあるContentの中から、Isaac > Samples > Synthetic_Data > Stage > warehouse_with_sensors.usdをダブルクリックします。 36 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/cac66c04e992-20220406.png) 37 | 38 | ## 2. Synthetic Data Recordeの使用 39 | ### 2.1 Viewportの設定を変更する 40 | Viewportの中の上部にある目のアイコンをクリックします。 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/61c8ab8eb500-20220406.png) 42 | 43 | ”Show By Type”の中で、CemaraとLightのチェックを外します。 44 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/978be54cc55c-20220406.png) 45 | 46 | 次に、Viewportの中の上部にあるカメラのアイコンの表示名が”RandomCamera”になっているか確認します。 47 | 48 | ### 2.2 Synthetic Data Recorderを使用する 49 | メニューバーのSynthetic Data > Synthetic Data Recodarをクリックします。 50 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/218fcc7c9f88-20220406.png) 51 | 52 | ポップアップした”Synthetic Data Recoder”のWindowをstage下部のPropertyの右隣に追加します。 53 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/076f418fa52c-20220406.png) 54 | 55 | ”Synthetic Data Recoder”の”Viewport: Sensor Settings”の中のすべての欄にチェックを入れます。 56 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9cd2e5c5f9a1-20220406.png) 57 | 58 | 左側のツールバーのPLAYボタンを押し、Viewportに表示されるシーンが切り替わることを確認します。 59 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b8d4bdc21f66-20220406.png) 60 | 61 | この状態で、”Synthetic Data Recoder”の”Start Recording”をクリックします。 62 | 10sec程度経過した後、”Synthetic Data Recoder”の”Stop Recording”をクリックします。 63 | 64 | ### 2.3 保存したデータを確認する 65 | 保存されたデータを確認します。 66 | terminalを開き、次のコマンドを入力します。 67 | 68 | ~~~ bash:shell 69 | $ cd /home/"user名"/output/Viewport/ 70 | $ nautlius ./ & 71 | ~~~ 72 | 73 | 実行すると、保存先ディレクトリが表示されます。 74 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/06fa676b5591-20220406.png) 75 | 76 | 各ディレクトリの中のデータを開き、撮影されたデータが存在することを確認します。 77 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0500ef9323c8-20220406.png) 78 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7c661a76d664-20220406.png) 79 | 80 | 81 | 82 | 83 | 84 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/save_custom_usd/33_save_custom_usd.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac SimのGUI上でサンプルのオブジェクトを複数まとめて、USDファイルとして保存します。 3 | 4 | 5 | # 実行環境 6 | 7 | - インストール実行環境 8 | 9 | | unit | specification | 10 | |:-----------------:|:------------------:| 11 | | CPU | i9-11900H | 12 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 13 | | RAM | 32GB | 14 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 15 | 16 | - Nvidia Driverバージョン 17 | - 510.39.01 18 | - Issac simバージョン 19 | - 2021.2.1 20 | 21 | 22 | # 手順 23 | 24 | 大まかな手順は次の通りです。 25 | 26 | 1. オブジェクトをシーンに追加 27 | 2. Groupにまとめたオブジェクトの保存 28 | 29 | シミュレーション上でロボットを動作させる環境を作成する場合、決まったオブジェクトはある程度まとめて設置したいと思います。 30 | そのような場合には、事前にオブジェクトをまとめたオブジェクト群を1つのUSDファイルとして、保存しておくと便利です。 31 | 実際に、そのオブジェクト群を使用する場合には、１つのUSDファイルのインポートで実現することができます。 32 | 33 | ## 1. オブジェクトをシーンに追加 34 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 35 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 36 | 37 | ### 1.2 シーンをロードする 38 | メニューバーのCreate > Physics > Groud Planeを選択します。 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/27126beca004-20220423.png) 40 | 41 | ### 1.3 オブジェクトの追加 42 | シーン内にオブジェクトを追加します。 43 | 今回は、ウォーターサーバーと机を追加します。 44 | 45 | Viewportの下にあるContentの中で、omniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Hospital/Props/SM_WaterDispenser_01a.usdを選択します。 46 | 選択した状態で、選択したUSDファイルをドラッグアンドドロップでViewport内に移動します。 47 | 移動すると、シーン内にウォーターサーバーが追加されます。 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4755dd93f613-20220423.png) 49 | 50 | 次に、机を追加します。 51 | Viewportの下にあるContentの中で、omniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/table_low.usdを選択します。 52 | 選択した状態で、選択したUSDファイルをドラッグアンドドロップでViewport内に移動します。 53 | 移動すると、シーン内に机が追加されます。 54 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/07c0197b2c7c-20220423.png) 55 | 56 | ### 1.4 オブジェクト間の相対位置を変更する 57 | 追加したウォーターサーバーと机の位置を変更します。 58 | 今回は、机の上にウォーターサーバーを置きます。 59 | 60 | 右側のStageタブの中で、SM_WaterDispenser_01aを選択し、Viewport内の座標系の座標面を選択し、机の上に設置するように移動します。 61 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4585205ec8b8-20220423.png) 62 | 63 | 64 | ## 2. Groupにまとめたオブジェクトの保存 65 | ### 2.1 Groupとしてまとめる 66 | 67 | 右側のStageタブの中で、SM_WaterDispenser_01aとtable_lowを選択します。 68 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/606d67826a37-20220423.png) 69 | 70 | 選択した状態で、右クリックし、Group Selectedを選択します。 71 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2dab1e63930a-20220423.png) 72 | 73 | ### 2.2 GroupをUSDファイルとしてエクスポートする 74 | 75 | 右側のStageタブの中で、Groupを選択します。 76 | 77 | 選択した状態で、右クリックし、Export Selectedを選択します。 78 | ポップアップしたウィンドウにて、任意の保存名と保存先を指定します。 79 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/364da759e93d-20220423.png) 80 | 81 | ### 2.3 保存したUSDファイルをインポートする 82 | 今回はomniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/water_server_on_desk.usdとして保存しました。 83 | 1.3の手順と同様にViewport内に該当のUSDファイルをドラッグアンドドロップすると、机の上にウォーターサーバーが設置されているオブジェクトが追加されます。 84 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b72d2c96b592-20220423.png) 85 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/advanced/occupancy_map_generation/17_occupacy_map_generation.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | シミュレーション内で2DのOccupacy Mapを作成します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_occupancy_map.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | 26 | GUI上からの操作によって、Occupacy Mapを作成します。 27 | Occupacy Mapは時系列のセンサ情報をもとに事後確率として障害物の存在性を評価する際に使用されます。 28 | [参考：菅沼、魚住、自動車の自律走行のためのOccupacy Grid Mapに基づく全方位障害物検出、2013](https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsaeronbun/44/3/44_20134483/_pdf) 29 | 30 | 1. 2D Occupacy Mapの作成（GUI） 31 | 32 | ## 1. 2D Occupacy Mapの作成（GUI） 33 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 34 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_range_sensor_lidar.html#getting-started 35 | 36 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 37 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 38 | 39 | ### 1.2 シーンを作成する 40 | メニューバーのCreate ＞ Physics > Phisics Sceneを選択します。 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7e39de2cccd2-20220219.png) 42 | 43 | 44 | ### 1.3 Warehouse環境のロード 45 | Warehouseの環境をシーン内にロードします。 46 | メニューバーのCreate -> Isaac -> Environments -> Warehouse Multiple Shelvesを選択します。 47 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/765eb7855451-20220402.png) 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/aa38728cdce9-20220402.png) 49 | 50 | ### 1.3 Occupacy Mapの作成 51 | まず、Occupacy Map Generatorをロードします。 52 | メニューバーのIsaac Utils -> Occupacy Mapを選択します。 53 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b47316f3f731-20220402.png) 54 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/036df16c0010-20220402.png) 55 | 56 | Viewportの下にあるOccupacy Map ExtensionのOriginの値を次の値に設定します。 57 | 58 | - OriginのXを200にする 59 | - OriginのYを0にする 60 | - OriginのZを120にする 61 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/77ba907ffb53-20220402.png) 62 | 63 | Viwport内に２DのGridが作成されることを確認します。 64 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7cba50748d17-20220402.png) 65 | 66 | 次に、右側にあるStageの中で、ロードしたWarehouseを選択します。 67 | この状態で、Viewportの下にあるOccupacy Map Extensionの”BOUND SELECTION”を選択します。 68 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/95bb369af3f6-20220402.png) 69 | 70 | Viewportの下にあるOccupacy MapのUpper Boundの値を次の値に設定します。 71 | 72 | - Upper BoundのZを300にする 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/34c25d4d9dba-20220402.png) 74 | 75 | Occupacy Map Extensionの”CALCULATE” > "VISUALIZE IMAGE"を選択します。 76 | 選択すると、2DのOccupacy Mapが表示されます。 77 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3eeb76370eaf-20220402.png) 78 | 79 | 80 | 81 | 82 | 83 | 84 | 85 | 86 | 87 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/advanced/using_sensors_generic_range_sensor/16_using_sensor_generic_range_sensor.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 2 | # 概要 3 | シミュレーション内で投射パターンを自由に変更することが可能なLIDARを使用します。 4 | 5 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_range_sensor_generic.html# 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | 25 | # 手順 26 | 27 | GUI上からの操作と、Python APIからシーンにLIDARを追加します。 28 | 29 | 1. Generic Range Sensorの追加（GUI） 30 | 2. Generic Range Sensorの設定を変更する 31 | 32 | 33 | ## 1. Generic Range Sensorの追加（GUI） 34 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 35 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_range_sensor_lidar.html#getting-started 36 | 37 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 38 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 39 | 40 | ### 1.2 シーンを作成する 41 | メニューバーのCreate ＞ Physics > Phisics Sceneを選択します。 42 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7e39de2cccd2-20220219.png) 43 | 44 | 45 | ### 1.3 LIDARの追加 46 | 作成したシーン内に、Generic Range Sensorを追加します。 47 | メニューバーのIsaac Examples > Sensors > Generic Range Sensorを選択します。 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e3f16e423da1-20220402.png) 49 | 50 | ポップアップしたWindowにおいて、"Load Sensor"を選択します。 51 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/44128040d7ac-20220402.png) 52 | 53 | 次に、ポップアップしたWindowにおいて、”Load Scene”を選択します。 54 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ae6b4678a770-20220402.png) 55 | 56 | ”Set Sensor Pattern”をすると、ExampleのSensor Patternが読み込まれます。 57 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3e744d3cffd6-20220402.png) 58 | 59 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Exampleのレーザパターンが照射されます。 60 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/945aa72e761b-20220402.png) 61 | 62 | ## 2. Generic Range Sensorの設定を変更する 63 | ## 2.1 Generic Range Sensorのサンプルコードを開く 64 | 65 | ポップアップしているウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。 66 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/116bfcb5b221-20220402.png) 67 | 68 | 選択すると、がVScodeが開き、Generic Range SensorのExampleのソースコードが表示されます。 69 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/df198fa399af-20220402.png) 70 | 71 | ## 2.2 Generic Range Sensorの設定を変更する 72 | ソースコードを変更し、レーザの照射レートを変更します。 73 | Exampleの248行目を以下の設定に変更します。 74 | 75 | ~~~ change_prop_generic_range_sensor.py:Python3 76 | frequency = 100 77 | ~~~ 78 | 79 | ポップアップしたWindowにおいて、"Load Sensor" > ”Load Scene” > ”Set Sensor Pattern”を順番に選択します。 80 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8d93d1b17f69-20220402.png) 81 | 82 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、照射レートが変更されたレーザパターンが照射されます。 83 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/dec7dae68e3e-20220402.png) 84 | 85 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/cad_importer/35_cad_importer.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac SimにUSDファイル以外のファイル形式の3Dモデルをインポートします。 3 | 4 | Issac SimのExtension部分に上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/prod_extensions/ext_cad-importer.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | 大まかな手順は次の通りです。 26 | 27 | 1. Cad Importerの有効化 28 | 2. オブジェクトのインポート（.stp） 29 | 3. オブジェクトの保存（USDファイル） 30 | 31 | 今回はstpファイルをインポートします。 32 | 他にもobj形式のモデル等もインポート可能です。 33 | 34 | ## 1. Cad Importerの有効化 35 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 36 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 37 | 38 | ### 1.2 Cad Importerを有効化する 39 | メニューバーのWindow > Extensionsを選択します。 40 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5c84f2ce7a09-20220426.png) 41 | 42 | ポップアップしたWindowの検索部分に”CAD”と入力します。 43 | 検索結果として、CAD Importerが表示されます。 44 | 45 | ポップアップしたWindowの右上部分にExtensionの有効状態が表示されています。 46 | 緑色で”Enable”と表示されている場合には、有効な状態です。 47 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9bb426cc047c-20220426.png) 48 | 49 | 上記の状態になっていない場合には、トグルスイッチをクリックし、Enable状態にします。 50 | 51 | ## 2. オブジェクトのインポート（.stp） 52 | ### 2.1 シーンをロードする 53 | メニューバーのCreate > Physics > Groud Planeを選択します。 54 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7469f77f09d8-20220426.png) 55 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/27de02f2ba54-20220423.png) 56 | 57 | ### 2.2 オブジェクトのインポート 58 | シーン内にオブジェクトを追加します。 59 | 今回は、.stpファイルをインポートします。 60 | メニューバーのFile > Importを選択します。 61 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/cf71469dc22f-20220426.png) 62 | 63 | ポップアップしたWindowにおいて、任意のstpファイルを選択します。 64 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/cf6cf2501a85-20220429.png) 65 | 66 | 選択し、Openをクリックすると、Viewport内にstpファイルに記述されているオブジェクトがインポートされます。 67 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c99086a5150e-20220429.png) 68 | 69 | ## 3. オブジェクトの保存（USDファイル） 70 | ### 3.1 オブジェクトをGropu化する 71 | 右側のStageタブの中で、先ほどインポートしたオブジェクトを選択します。 72 | 選択した状態で、右クリックし、Group Selectedを選択します。 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d58232f2f56b-20220429.png) 74 | 75 | ### 3.2 GroupをUSDファイルとしてエクスポートする 76 | 右側のStageタブの中で、Groupを選択します。 77 | 選択した状態で、右クリックし、Export Selectedを選択します。 78 | 79 | ポップアップしたウィンドウにて、任意の保存名と保存先を指定します。 80 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3726a2e45d6d-20220429.png) 81 | 82 | ### 2.2 保存したUSDファイルをインポートする 83 | 今回はomniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/dog.usdとして保存しました。 84 | Viwportの下にあるContentの中から、Viewport内に該当のUSDファイルをドラッグアンドドロップすると、USDファイルとして先ほどインポートしたstpファイルがインポートされます。 85 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/dc188a905589-20220429.png) 86 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/76231f79731a-20220429.png) 87 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/replicator/applying_and_visualizing_semantic_data/19_applying_and_visualizing_semantic_data.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | GUI上での操作で、シーン内のカメラから合成データを取得します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_semantics.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | GUI上での操作で、シーン内のカメラから合成データを取得します。 26 | 27 | 1. テストシーンのロード 28 | 2. 個別のオブジェクトのSemantic dataの生成 29 | 3. Stage全体のSemantic dataの生成 30 | 31 | ## 1. テストシーンのロード 32 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 33 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 34 | 35 | ### 1.2 テストシーンをロードする 36 | Isaac Simの下部にあるContentの中から、Isaac > Environments > Simple_Room > simple_room.usdをダブルクリックします。 37 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e81324108818-20220406.png) 38 | 39 | 次に、メニューバーのSynthetic Data > Sematics Schema Editorを選択します。 40 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5827662823c1-20220406.png) 41 | 42 | ポップアップしたSematics Schema EditorのWindowをドラッグし、Stageの下のPropertyの右隣に追加します。 43 | 44 | 45 | ## 2. 個別のオブジェクトのSemantic dataの生成 46 | ### 2.1 個別のオブジェクトのSemantic dataを生成する 47 | Viwportの中で、左上にある目のアイコンの隣のアイコンを選択します。 48 | 表示されたWindowの中で、RGBとSemantic Segmentaitonにチェックを入れます。 49 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7938703037f6-20220406.png) 50 | 51 | チェック後に、”Visualize”を選択すると、シーン内のカメラで撮影されたRGB画像が表示されます。 52 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/df887b60ac96-20220406.png) 53 | 54 | 次に、シーン内のテーブルをSemantic Segmentationの結果で認識するように設定を変更します。 55 | Stageの中でRoot > table_low_327 > table_lowを選択します。 56 | 57 | 選択した状態で、Stageの下部にあるPropertyの”Raw USD properties”の中の”semantic:Semantics:params:semanticData”と”semantic:Semantics:params:semanticType”の値を確認します。 58 | 59 | 確認した値を、Semantic Schema Editorの”Apply Semantic data on selected objects”のTableのTypeとDataの値にそれぞれ入力します。 60 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5ac12f0ed9b9-20220406.png) 61 | 62 | 追加後、Viwportの中で、左上にある目のアイコンの隣のアイコンを選択します。 63 | 再度、”Visualize”を選択すると、シーン内のカメラで撮影されたRGB画像とTableが認識されたSemantic Segmentationの結果が表示されます。 64 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a6eb2b41bd82-20220406.png) 65 | 66 | ## 3. Stage全体のSemantic dataの生成 67 | ### 3.1 Stage全体のSemantic dataを生成する 68 | 69 | Semantic Schema Editorの設定値を次の様に変更します。 70 | 71 | - "Prim types to label"に”Mesh”を入力する 72 | - "Class list"に”table,floor,wall”を入力する 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/800ad28de2f2-20220406.png) 74 | 75 | 入力後、"Prim types to label"欄の中で、”Generate Labels”を選択します。 76 | 77 | 追加後、Viwportの中で、左上にある目のアイコンの隣のアイコンを選択します。 78 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3b4b127ef2e6-20220406.png) 79 | 80 | 再度、”Visualize”を選択すると、シーン内のカメラで撮影されたRGB画像とTableが認識されたSemantic Segmentationの結果が表示されます。 81 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/cac8691643fa-20220406.png) -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/replicator/replicator_playgroud/23_replicator_playgroud.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 手順 2 | 学習用のデータセットを作成し、Replicator Playgroudからモデルの学習を行います。 3 | 今回の例はサンプルとして説明されており、学習したモデルを保存することはできません、、、、 4 | 合成データの作成から学習までGUIの操作で完結しているため、操作の利便性はかなり高いと感じました。 5 | 6 | 1. 合成データの作成 7 | 2. Replicator Playgroudを用いた学習 8 | 9 | ## 1. 合成データの作成 10 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 11 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 12 | 13 | ### 1.2 シーンをロードする 14 | メニューバーのCreate ＞ Synthetic Data > Replicator playgroudを選択します。 15 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8ed1b3754388-20220406.png) 16 | 17 | ポップアップした”Replicator playgroud”のWindowをViewport下部のConsoleの右隣に追加します。 18 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/75077bd3a211-20220406.png) 19 | 20 | 追加したReplicator playgroudのScene and Randamization > Base Sceneをクリックし、”Simple Room”を選択します。 21 | 選択後、”Base Scene”の下の”LOAD”をクリックすると、”Simple Room”がロードされます。 22 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/80fb6136c215-20220406.png) 23 | 24 | ### 1.3 シーンのColorを変更する 25 | 26 | 追加したReplicator playgroudのScene and Randamization > Select randamzationをクリックし、”Color”を選択します。 27 | 選択後、”Select randamzation”の下の”ADD”をクリックすると、ランダムなカラーが適用されます。 28 | 適用されたカラーは、”ADD”の下にある”Preview”を選択すると、表示されます。 29 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2c0f5bebfa5b-20220406.png) 30 | 31 | ### 1.4 合成データのデータセットを作成する 32 | メニューバーのCreate ＞ Synthetic Data > Synthetic Data Recodarを選択します。 33 | ポップアップした”Synthetic Data Recoda”のWindowをViewport下部のReplicator playgroudyの右隣に追加します。 34 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/036d8f952526-20220406.png) 35 | 36 | Synthetic Data Recodar > Sensor Settingの中で、学習に必要なデータにチェックを入れます。 37 | チェックを入れるデータは次の通りです。 38 | 39 | - RGB ( status ) 40 | - Instance Segmentation (status, Save array) 41 | - 2D Tight Bounding Box (status, Save array) 42 | 43 | また、学習データの保存先ディレクトリは、Recodar Settingsの”output directory”において指定します。 44 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/279a5aba92e1-20220406.png) 45 | 46 | チェック後、シミュレータ左側のツールバーの”PLAY”を押すと、シーンのカラーがランダムに変更されます。 47 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f04ab4c7137b-20220406.png) 48 | 49 | Synthetic Data RecodarのRecodar Settingにある”Start Recording”を選択します。 50 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/69b3bf596957-20220406.png) 51 | 52 | 10sec程度経過後、”Stop Recording”を選択します。 53 | 54 | ## 2. Replicator Playgroudを用いた学習 55 | 56 | Replicator playgroudのTrainingの設定値を次の通りに変更します。 57 | 58 | - "input directory"を先ほど学習データを生成したSynthetic Data Recodarの出力先ディレクトリに変更する 59 | - "Training Scenario"を”instance Segmentation”に設定する 60 | - instance segmentationはMaskR-CNNが使用されています。 61 | 62 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f177e13e2bb9-20220406.png) 63 | 64 | 設定後、Replicator playgroudのTrainingの”LOAD”を選択します。 65 | Replicator playgroudのTrainingの”GENERATEを選択すると、データセットの統計値のグラフ表示されます。また、”Visualize”を選択すると、学習データを可視化することができます。 66 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/6815709b5e80-20220406.png) 67 | 68 | 69 | 最後に、Replicator playgroudのTrainingの”START"を選択すると、学習が開始されます。 70 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/bf4ecad0ecff-20220406.png) 71 | 72 | 学習が経過するにつれて、学習できていることが確認できます。 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7b4769f03e0d-20220406.png) 74 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/88fb1984dbb8-20220406.png) 75 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8ba2cacbd6ba-20220406.png) -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/required_interface/6_required_interface.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | GUI上でExtensionを追加します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_interface.html 6 | # 実行環境 7 | 8 | - インストール実行環境 9 | 10 | | unit | specification | 11 | |:-----------------:|:------------------:| 12 | | CPU | i9-11900H | 13 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 14 | | RAM | 32GB | 15 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 16 | 17 | - Nvidia Driverバージョン 18 | - 510.39.01 19 | - Issac simバージョン 20 | - 2021.2.1 21 | 22 | # 概要 23 | 24 | Isaac Sim上では、GUI上からの操作性を向上するExtensionが容易されています。 25 | 今回は、Extensionの使用例として、”TimeSample Editor”を用いて、オブジェクトを操作します。 26 | GUIでの操作はすべてPythonのAPIから操作することが可能です。 27 | 28 | 1. GUI内にObjectを追加 29 | 2. Extensionの追加 30 | 31 | 32 | ## 1. GUI内にObjectを追加 33 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 34 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_interface.html 35 | 36 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 37 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 38 | 39 | ### 1.2 シーンにObjectを追加 40 | メニューバーのCCreate > Shapes > Cubeを選択します。 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/fe359d9cdc63-20220305.png) 42 | 43 | 次に、球体をシーンに追加します。 44 | メニューバーのCreate > Shapes > Sphereを選択します。 45 | 46 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/da67857cf350-20220305.png) 47 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/345e49ab3ab6-20220305.png) 48 | 49 | ### 1.3 Objectの関係 50 | 右側のStageタブの中でCubeをドラッグアンドドロップでSphereの下に移動させます。 51 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a10f229b2509-20220305.png) 52 | この状態で、Sphereをシーン内で動かすと、CubeもSphereとの相対位置を保ったまま、動きます。 53 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/232f6ffb86c9-20220305.png) 54 | 55 | CubeとSphereを独立させる場合には、CubeをドラッグアンドドロップでWorldの下に移動させます。 56 | 57 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9a1436b681a5-20220305.png) 58 | 59 | 60 | ## 2. Extensionの追加 61 | 62 | ## 2.1 TimeSample Editorの有効化 63 | シーンにExtensionを追加します。 64 | TimeSample Editorは時間ごとのObjectの動きを記録し、再生するExtensionです。 65 | メニューバーのWindow > Extensionsを選択します。 66 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0b337fb15d74-20220305.png) 67 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7fc2210c4b15-20220305.png) 68 | 69 | ポップアップしたウィンドウのSearchの部分に“TimeSample Editor”を入力します。 70 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e3033196ba30-20220305.png) 71 | 72 | 検索結果の”TimeSample Editor”の右側のトグルボタンをクリックし、Enableにします。 73 | Enableにすると、インストールされます。 74 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4b05200c674c-20220305.png) 75 | 76 | インストール後、ポップアップされた”TimeSample Editor”のウィンドウを、右側のStageの下にドラッグアンドドロップで移動させます。 77 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/815cc6a0d89a-20220305.png) 78 | 79 | ## 2.2 TimeSample Editorの設定 80 | 右側のStageの中のSphereを選択します。 81 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b66db30f131b-20220305.png) 82 | 83 | Stageの下についかしたTimeSample Editorの”xformOp:translate”の”Add key”を選択します。 84 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/aad72f26bb93-20220305.png) 85 | 86 | Viewportの中のTimelineを50程度の位置に変更します。 87 | この状態で、Sphereを動かします。 88 | Viewportの中のTimelineを100程度の位置に変更します。 89 | この状態で、Sphereを動かします。 90 | 91 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/81b07d4abef4-20220305.png) 92 | 93 | 上記の設定の完了後、'Space'キーを押すと、Animationが開始されます。 94 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/change_object_texture/34_change_object_texture.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac SimのGUI上でオブジェクトのテクスチャを変更します。 3 | 4 | 5 | # 実行環境 6 | 7 | - インストール実行環境 8 | 9 | | unit | specification | 10 | |:-----------------:|:------------------:| 11 | | CPU | i9-11900H | 12 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 13 | | RAM | 32GB | 14 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 15 | 16 | - Nvidia Driverバージョン 17 | - 510.39.01 18 | - Issac simバージョン 19 | - 2021.2.1 20 | 21 | 22 | # 手順 23 | 大まかな手順は次の通りです。 24 | 25 | 1. オブジェクトのテクスチャを変更 26 | 2. テクスチャを変更したオブジェクトの保存 27 | 28 | 物体認識等の学習モデル用の正解データを作成する際に、オブジェクトのテクスチャを変更したいと思います。 29 | このような場合に、GUIから任意のテクスチャに変更する方法を紹介します。 30 | 31 | ## 1. オブジェクトのテクスチャを変更 32 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 33 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 34 | 35 | ### 1.2 シーンをロードする 36 | メニューバーのCreate > Physics > Groud Planeを選択します。 37 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/27de02f2ba54-20220423.png) 38 | 39 | ### 1.3 オブジェクトの追加 40 | シーン内にオブジェクトを追加します。 41 | 今回は、前回作成したウォーターサーバーと机をまとめたオブジェクトを追加します。 42 | 43 | Viewportの下にあるContentの中で、omniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/water_server_on_desk.usdを選択します。 44 | 選択した状態で、選択したUSDファイルをドラッグアンドドロップでViewport内に移動します。 45 | 移動すると、シーン内にウォーターサーバーと机をまとめたオブジェクトが追加されます。 46 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4e8e0a5edec6-20220423.png) 47 | 48 | ### 1.4 オブジェクトのテクスチャを変更する 49 | 右側のStageタブの中で、water_server_on_desk > SM_WaterDispenser_01a > MI_WaterDispenser_01aを選択します。 50 | 選択すると、Stageタブ下のPropeertyの中に、Material Shader > Inputsが表示されます。 51 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ebd8b5abe14e-20220423.png) 52 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/75649ca1285a-20220423.png) 53 | 54 | マテリアルについての詳細な説明は、Omniverseのマニュアルに記載されています。 55 | https://docs.omniverse.nvidia.com/prod_materials-and-rendering/prod_materials-and-rendering/materials.html 56 | 57 | 今回は、Inputs:Normal, Inputs:Albedo, Inputs:RMAをそれぞれ、空の風景のテクスチャに変更します。 58 | 59 | まず、Inputs:Normalを変更します。 60 | Inputs:Normalの横にあるフォルダマークをクリックし、ポップアップしたウィンドウにおいて、T_Sky_Blue.pngを選択します。 61 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8e85c0667eca-20220423.png) 62 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8eacc999a744-20220423.png) 63 | 64 | 次に、Inputs:Albedoを変更します。 65 | Inputs:Albedoの横にあるフォルダマークをクリックし、ポップアップしたウィンドウにおいて、T_Sky_Blue.pngを選択します。 66 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5f43b963dbec-20220423.png) 67 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/43a2b8836b2b-20220423.png) 68 | 69 | 最後に、Inputs:RMAを変更します。 70 | Inputs:RMAの横にあるフォルダマークをクリックし、ポップアップしたウィンドウにおいて、T_Sky_Blue.pngを選択します。 71 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b839f0c2fc5b-20220423.png) 72 | 73 | 74 | ## 2. テクスチャを変更したオブジェクトの保存 75 | ### 2.１ GroupをUSDファイルとしてエクスポートする 76 | 77 | 右側のStageタブの中で、Groupを選択します。 78 | 選択した状態で、右クリックし、Export Selectedを選択します。 79 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/267b7af13093-20220423.png) 80 | 81 | ポップアップしたウィンドウにて、任意の保存名と保存先を指定します。 82 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9ec597d9d8b5-20220423.png) 83 | 84 | 85 | ### 2.2 保存したUSDファイルをインポートする 86 | 今回はomniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/water_server_with_texture_on_desk.usdとして保存しました。 87 | 1.3の手順と同様にViewport内に該当のUSDファイルをドラッグアンドドロップすると、机の上にウォーターサーバーが設置されているオブジェクトが追加されます。 88 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4d980a189912-20220423.png) 89 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/042fd3deecbd-20220423.png) -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/advanced/jupyter_notebook/18_jupyter_notebook.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Jupyter notebook上からソースコードを実行し、Stageをインタラクティブに操作します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_jupyter.html 6 | 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | 25 | # 手順 26 | Jupyter notebook上からScriptを実行し、Stageをインタラクティブに操作します。 27 | シミュレーション内のStageを、Jupyter notebookから操作する際には、Stageの設定を変更します。 28 | 29 | 1. Jupyter notebookからシミュレーションを実行する 30 | 2. Jupyter notebookからインタラクティブに操作する 31 | 32 | ## 1. Jupyter notebookからシミュレーションを実行する 33 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 34 | 35 | ### 1.1 Jupyter notebookを起動する 36 | terminalで次のコマンドを実行します。 37 | 38 | ~~~ bash:shell 39 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ 40 | $ ./jupyter_notebook.sh standalone_examples/notebooks/scene_generation.ipynb 41 | ~~~ 42 | 43 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f0c0d361a6bb-20220406.png) 44 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/bd513ee4f1c0-20220406.png) 45 | 46 | ./jupyter_notebook.shを実行すると、Jupyter notebookが起動します。 47 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4217bd30e6d1-20220406.png) 48 | 49 | ### 1.2 シーンをロードする 50 | Jupyter notebook上で、1つ目のCellを実行します。 51 | 52 | 次に、Isaac Simの下部にあるContentのOmniverse > localhost > Users > "User名" > temp_jupyter_stage.usdをダブルクリックします。 53 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c7c6ace6bff5-20220406.png) 54 | 55 | ## 1.3 Live SyncをEnableにする 56 | 読み込んだシーンをJupyter notebookから操作できるように、設定を変更します。 57 | Isaac Simの右上にあるLayerタブを選択し、Cloudアイコンをクリックします。 58 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d3d40c582bd8-20220406.png) 59 | 60 | クリックすると、Isaac Simの上部に存在するLive Syncのアイコンの色が緑色に変化します。 61 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/87087b028e80-20220406.png) 62 | 63 | ## 1.4 Jupyter notebookから操作する 64 | Jupyter NootebookのCell 1以外のCellを上から順番に実行します。 65 | 実行する前に、最後のCellに記載されている、SimulaterのShutdownコマンドをコメントアウトします。 66 | 67 | 最後のCellの1つ前のCellを実行すると、シーンに設置したカメラから取得されたRGB画像、Depth画像、Semantic Segmentaitonの結果が表示されます。 68 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f87b117be459-20220406.png) 69 | 70 | ## 2. Jupyter notebookからインタラクティブに操作する 71 | 72 | シーン内のオブジェクトをJupyter notebookから操作します。 73 | まず、Viewport内で右クリックし、Create > Mesh > Cone選択します。 74 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/22e06376bf5b-20220406.png) 75 | 76 | 次に、SimulaterのShutdownコマンドをコメントアウトしたcellに次のコードを追加します。 77 | 78 | ~~~ add_process:Python3 79 | carter_prim = stage.GetPrimAtPath(stage_path) 80 | print(carter_prim) 81 | 82 | xform_prim = XFormPrim(stage_path) 83 | xform_prim.set_world_pose(position = np.array([0,100,0])) 84 | simulation_world.render() 85 | 86 | simulation_world.step() 87 | cone_prim = stage.GetPrimAtPath('/Cone') 88 | print(cone_prim) 89 | ~~~ 90 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a243bbe8cd5e-20220406.png) 91 | 92 | 追加したコードでは、ロボットの位置を変更し、シーン内に追加したConeのPrimを取得しています。 93 | 追加後、編集したCellを実行します。 94 | 95 | 実行後、最後のCellの1つ前のCellを再実行すると、Coneが追加されたシーンでの撮影結果が表示されます。 96 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8c1d07be55f6-20220406.png) 97 | 98 | 99 | 100 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/lidar_sensors/27_lidar_sensors.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac Sim上に配置したLiDARからのlazer_scanをros topicとして発行します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_sensors.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Isaac Sim上に配置したLiDARからのlazer_scanをros topicとして発行します。 26 | シーンファイルとして、Turtlebotを追加したシーンファイルを使用します。 27 | シーンファイルはこちらからダウンロードできます。 28 | 29 | 1. シーンのロード 30 | 2. ROS LiDARの追加 31 | 3. Topicの確認 32 | 33 | ## 1. シーンのロード 34 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 35 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 36 | 37 | ### 1.2 シーンをロードする 38 | Isaac Simの下部にあるContentの中から、”ダウンロードしたディレクトリ” > simple_room_apriltag_with_camera.usdをダブルクリックします。 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/1a2ec20e8638-20220406.png) 40 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/962396b7c7f1-20220406.png) 41 | 42 | ## 2. ROS LiDARの追加 43 | ### 2.1 LiDARを追加する 44 | メニューバーのCreate > Isaac > Sensors > Lidar > Rotatingを選択します。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/bda05619aa39-20220406.png) 46 | 47 | 右側のStageの中で追加したLiDARをWorld > turtlebot3_burger > base_scanの下にドラッグアンドドロップします。 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f95efce39599-20220406.png) 49 | 50 | 右側のStageの中で追加したLiDARを選択します。 51 | Stage下部のTransformの値を次の通りに変更します。 52 | 53 | - translateのXを0.0にする 54 | - translateのYを0.0にする 55 | - translateのZを0.0にする 56 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2d9220e6fb28-20220406.png) 57 | 58 | Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。 59 | 設定値の中で次の値を変更します。 60 | 61 | - maxRangeに25を設定します 62 | - drawLinesにチェックを入れる 63 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e39560e0af34-20220406.png) 64 | 65 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、LiDARのレーザ光が出力されます。 66 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/652402114268-20220406.png) 67 | 68 | ### 2.2 ROS LiDARを追加する 69 | メニューバーのCreate > Isaac > ROS > Lidarを選択します。 70 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c233d8c6cb0d-20220406.png) 71 | 72 | 右側のStageの中で、追加したROS_LiDARを選択します。 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7d6e3f3d3552-20220406.png) 74 | 75 | 選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。 76 | Raw USD propertiesの中で、lidarPrimを選択し、Stageの中の/world/turtlebot3_burger/base_scan/Lidarを選択します。 77 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5c7428264de1-20220406.png) 78 | 79 | 設定値の中で次の値を変更します。 80 | 81 | - pointCloudEnabledにチェックを入れる 82 | - lazerScanEnabledにチェックを入れる 83 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/68272701e0fe-20220406.png) 84 | 85 | また、ROS Camera、ROS Camera_1, ROS_LIDARのRaw USD propertiessのframeIdを”turtle”に変更します。 86 | 87 | ## 3. Topicの確認 88 | 新たにterminalを開き、roscoreを起動します。 89 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3af54e779012-20220406.png) 90 | 91 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。 92 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/bbe03b079852-20220406.png) 93 | 94 | また、新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。 95 | 96 | ~~~ bash:shell 97 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/ 98 | $ rosdep install -i --from-paths ./src/ 99 | $ caktin b 100 | $ source devel/setup.bash 101 | $ rviz -d src/isaac_tutorials/rviz/camera_lidar.rviz 102 | ~~~ 103 | 104 | rvizにカメラとLiDARから取得できる情報が表示されます。 105 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3a1f7e9e075c-20220406.png) 106 | 107 | 108 | 109 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/isaac_sim_workflow/7_isaac_sim_workflows.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac SimのWorkflowを紹介します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_workflows.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | 25 | # 概要 26 | 27 | Isaac simでは、次の3種類の開発方式が用意されています。 28 | 29 | - Extensionts 30 | - Standalone Applications 31 | - Jupyter Notebook 32 | 33 | 上記の内、ExtensionsとStandalone Applicationについて紹介します。 34 | 35 | 1. Extensionsにおける操作 36 | 2. Standalone Applicationにおける操作 37 | 38 | 39 | ## 1. Extensionsにおける操作 40 | 41 | ExtensionsはOmniverse kitのcore building blockです。 42 | 上記の様に、ExtensionsはOmniverse kitの要素として設計されている為、Issac simに限らず他のOmniverseのApplication内でも使用することが可能です。 43 | 44 | Extensionsでは、Applicationは非同期に実行されるという特徴を持ちます。 45 | これは、タイムステップの制御（例えば、phisics stepやrendering step）を行わないということを意味してます。 46 | 47 | また、もう1つの特徴として、hot reloadingという機能を持っています。 48 | Isaac simでは、Aplicationのソースコードを変更を、Aplicationのreloadによって確認することが可能です。 49 | reloadはGUIの操作から実行することが可能であり、Issac sim自体のシャットダウンやリスタートは必要ありません。 50 | 51 | 今回はサンプルシーンをロードし、ロードしたシーン内にScript Editorからオブジェクトを追加します。 52 | その後、サンプルシーンをリロードし、変更点の反映を確認します。 53 | 54 | 55 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 56 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 57 | 58 | ### 1.2 Hello Worldのロード 59 | メニューバーのIsaac Examples > Hello Worldを選択します。 60 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/97c5049f9414-20220305.png) 61 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3db682aaa7a0-20220305.png) 62 | 63 | ポップアップしたHello Worldのウィンドウの中のLoadを選択します。 64 | 選択すると、シーンがロードされます。 65 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9020c7a3d1a3-20220305.png) 66 | 67 | このシーンのソースコードを変更する場合には、Hello Worldのウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のボタンを選択します。 68 | 選択すると、VScodeが開き、Hello Worldのソースコードを編集することができます。 69 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ae109d07db08-20220305.png) 70 | 71 | ### 1.3 Script Editorからオブジェクトを追加 72 | ポップアップしたHello WorldのウィンドウはViewportの下にドラッグアンドドロップで移動させます。 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7ca5e6a7cb2d-20220305.png) 74 | 75 | メニューバーのWindow > Script Editorを選択します。 76 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/bab4afe927af-20220305.png) 77 | ポップアップしたScript Editorのウィンドウを、Viewportの下にドラッグアンドドロップで移動させます。 78 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/244d04d6e109-20220305.png) 79 | 80 | Script Editorに次のコードを記述します。 81 | 82 | ~~~ add_object:Python3 83 | 84 | 85 | ~~~ 86 | 87 | 追加後、実行すると、シーン内にCubeが追加されます。 88 | また、Hello Worldのウィンドウにおいて、Resetを選択し、その後loadを選択すると、Cubeが追加されたシーンがロードされます。 89 | 90 | 91 | ## 2. Standalone Applicationにおける操作 92 | 93 | Applicationは、PythonのScriptとしても実行することが可能です。 94 | Standalone Applicationでは、Applicationは同期して実行されます。 95 | Extensionsとは異なり、タイムステップの制御（例えば、phisics stepやrendering step）を行うということを意味してます。 96 | 97 | ターミナルで次のコマンドを実行します。 98 | 99 | ~~~ franka:bash 100 | 101 | cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1 102 | ./python.sh standalone_examples/api/omni.isaac.franka/follow_target.py 103 | 104 | ~~~ 105 | 106 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7c73baa86c23-20220305.png) 107 | 108 | 実行すると、Isaac simが立ち上がり、FrankaのExampleシーンがロードされます。 109 | Frankaのグリッパーの中心にあるTargetCubeを動かすと、Cubeの位置に合わせて、Frankaの手先が追従します。 110 | 111 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/55f3e841cf61-20220305.png) 112 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/fd2a9044d994-20220305.png) -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/moveit_motion_planning_framework/32_moveit_motion_planning_framework.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac Sim上でFrankaを配置し、Moveitを用いてRobotを動かします。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_moveit.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Isaac Sim上でFrankaを配置し、Moveitを用いてRobotを動かします。 26 | moveitはros側から実行し、rviz上でmoveitを使用します。 27 | 28 | 1. moveitのインストール 29 | 2. シーンのロード 30 | 3. moveitの実行 31 | 4. トラブルシューティング 32 | 33 | ## 1. moveitのインストール 34 | ### 1.1 moveitをインストールする 35 | terminalで次のコマンドを実行します。 36 | 37 | ~~~ bash:shell 38 | $ sudo apt-get install -y ros-noetic-moveit 39 | ~~~ 40 | 41 | ## 2. シーンのロード 42 | ### 2.1 OmniverseからIssac Simを起動する 43 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 44 | 45 | ### 2.2 シーンをロードする 46 | メニューバーのIsaac Examples > ROS > MoveItを選択します。 47 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/85da48642d12-20220406.png) 48 | 49 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押します。 50 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f7adea49be19-20220406.png) 51 | 52 | ## 3. moveitの実行 53 | 54 | 新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します 55 | 56 | ~~~ bash:shell 57 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/ 58 | $ source devel/setup.bash 59 | $ roslaunch isaac_moveit franka_isaac_execution.launch 60 | ~~~ 61 | 62 | 最後のコマンドを実行すると、rvizが立ち上がります。 63 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/16a5c6a5851c-20220406.png) 64 | 65 | rviz上で、左側にある”ADD”をクリックし、ポップアップしたWindowの中から”MotionPlaning”を選択します。 66 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/60721d9d3525-20220406.png) 67 | 68 | rviz上で、左下にある”MotionPlanning”の”PlanningGroup”を”panda_arm”に変更します。 69 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7c07a53db220-20220406.png) 70 | 71 | rviz上でArmの姿勢を変更し、”MotionPlanning”のPlan > Executeを選択すると、Isaac Sim上で動作することを確認できます。 72 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d47738d5b927-20220406.png) 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a4fd4ca4aa9b-20220406.png) 74 | 75 | ## トラブルシューティング 76 | 77 | 次のコマンドを実行する際にエラーが発生し、実行できないことがありました。 78 | 79 | ~~~ bash:shell 80 | $ roslaunch isaac_moveit franka_isaac_execution.launch 81 | ~~~ 82 | 83 | エラー内容は次の通りです。 84 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e7c0a5a90e18-20220406.png) 85 | 86 | このエラーはFrankaのPackageに含まれているlaunchのエラーであり、[該当launchファイル(https://answers.ros.org/question/384900/failed-to-lunch-this-command/ 87 | https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config/blob/noetic-devel/launch/planning_context.launch)のエラー箇所を修正することで解決できました。 88 | 89 | こちらを参考にしました。 90 | https://answers.ros.org/question/384900/failed-to-lunch-this-command/ 91 | 92 | 93 | まず、frankaのpackageをクローンします。 94 | 95 | ~~~ bash:shell 96 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/src/ 97 | $ git clone git@github.com:ros-planning/panda_moveit_config.git 98 | ~~~ 99 | 100 | エディタで該当launchファイルを開き、コードを変更します。 101 | 変更部分は11行目です。元の部分を次の内容に置き換えます。 102 | 103 | ~~~ xml:xml 104 | 105 | ~~~ 106 | 107 | buildすると、実行できるようになります。 108 | 109 | ~~~ bash:shell 110 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/ 111 | $ catkin b 112 | $ source devel/setup.bash 113 | $ roslaunch isaac_moveit franka_isaac_execution.launch 114 | ~~~ -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/ros_navigation/30_ros_navigation.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac Sim上でSceneとRobotを配置し、ROS Nvigation Stackを用いてRobotを動かします。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_navigation.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Isaac Sim上でSceneとRobotを配置し、ROS Nvigation Stackを用いてRobotを動かします。 26 | まず、ROS Nvigation Stack上で使用するOccupacy MapをIssac Sim上で作成します。 27 | 作成したOccupacy Mapを用いて、Navigationを実行します。 28 | 29 | 1. ROS Navigationのインストール 30 | 2. Occupacy Mapの生成 31 | 3. Navigationの実行 32 | 33 | ## 1. ROS Navigationのインストール 34 | ### 1.1 ROS Navigationをインストールする 35 | terminalで次のコマンドを実行します。 36 | 37 | ~~~ bash:shell 38 | $ sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation 39 | ~~~ 40 | 41 | ## 2. Occupacy Mapの生成 42 | ### 2.1 OmniverseからIssac Simを起動する 43 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 44 | 45 | ### 2.2 シーンをロードする 46 | メニューバーのIsaac Examples > ROS > Navigation > warehouseを選択します。 47 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/873432ad16d6-20220406.png) 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3ea3d198dc40-20220406.png) 49 | 50 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押します。 51 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b4690559033b-20220406.png) 52 | 53 | viewportのカメラアイコンをクリックし、carter_camera_stereo_leftを選択します。 54 | また、ドロップダウンしたメニューの中から”Top”を選択します。 55 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/62e977499a28-20220406.png) 56 | 57 | ### 2.3 Occupacy Mapを生成する 58 | メニューバーのIsaac Utils > Occupancy Mapを選択します。 59 | ポップアップしたWindowをViwport下部にあるConsoleの右隣にドラッグし、追加します。 60 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/748c2864cd60-20220406.png) 61 | 62 | Occupacy Mapの設定を次の通りに変更します。 63 | 64 | - originのXを0.0にする 65 | - originのYを0.0にする 66 | - originのZを0.0にする 67 | - Lower BpundのZを10.0にする 68 | - Upprer BoundのZを62.0にする 69 | 70 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a9e3fb22eeda-20220406.png) 71 | 72 | 右側のStage上で、warehouse_with_forkliftsを選択します。 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d19c564b42c1-20220406.png) 74 | 75 | この状態で、Occupacy Mapの”BOUND SELECTION”をクリックします。 76 | クリックすると、map parametersがwarehouse_with_forkliftsに合うようにアップデートされます。 77 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/02619e000d8c-20220406.png) 78 | 79 | 次に、Occupacy Mapの”CALCULATE” > "VISUALIZE IMAG"をクリックします。 80 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8bcb2d83b919-20220406.png) 81 | 82 | 表示されたOccupacy MapのWindowの中で次の設定を変更します。 83 | 84 | - rotationを180にする 85 | - Coordinate Typeを”ROS Occupancy Map Parameters File (YAML)”にする 86 | 87 | 設定後、Occupacy Mapの”RE-GENERATE IMAGE”を選択します。 88 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0195662838fa-20220406.png) 89 | 90 | 生成したImage（Occupacy Map）を保存します。 91 | Imageの保存名は”carter_warehouse_navigation.png”に設定します。 92 | 93 | この状態で、Viewportの左側のSTOPボタンを押します。 94 | 95 | ## 3. Navigationの実行 96 | ### 3.1 NavigationのLaunchを実行する 97 | 98 | 新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します 99 | 100 | ~~~ bash:shell 101 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/ 102 | $ source devel/setup.bash 103 | $ roslaunch carter_2dnav carter_navigation.launch 104 | ~~~ 105 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0455d47501a7-20220406.png) 106 | 107 | rviz上で、2D Nav Goalを使用すると、ロボットが動くことが確認できます。 108 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d290a52a7af5-20220406.png) 109 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/592092241d97-20220406.png) 110 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/cameras/26_cameras.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac Sim上に配置したカメラにおける画像をros topicとして発行します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_camera.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Isaac Sim上でTurtlebot3のURDFをロードし、ROSのTopicから車輪の速度指令値を発行し、TurtleBot3を動かします。 26 | 27 | 1. シーンのロード 28 | 2. ROS Cameraの追加 29 | 3. Topicの確認 30 | 31 | ## 1. シーンのロード 32 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 33 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 34 | 35 | ### 1.2 シーンをロードする 36 | Isaac Simの下部にあるContentの中から、Isaac > Samples > ROS > Scenario > simple_room_apriltag.usd.をダブルクリックします。 37 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/113998f065a2-20220406.png) 38 | 39 | ## 2. ROS Cameraの追加 40 | ### 2.1 camera_1用のROS Cameraを追加する 41 | メニューバーのCreate > Isaac > ROS > Cameraを選択します。 42 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/316535e41f0b-20220406.png) 43 | 44 | 右側のStageの中で、追加したROS_Cameraを選択します。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9ea167db017e-20220406.png) 46 | 47 | 選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f754637b26e8-20220406.png) 49 | 50 | Raw USD propertiesの中で、cameraPrimを選択し、Stageの中の/world/Camera_1を選択します。 51 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/6dc747c139e7-20220406.png) 52 | 53 | 新たにterminalを開き、roscoreを起動します。 54 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b26772ee6a88-20220406.png) 55 | 56 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。 57 | また、新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。 58 | 59 | ~~~ bash:shell 60 | $ rosrun rqt_image_viewer rqt_image_viewer 61 | ~~~ 62 | topicに/rgbを選択すると、カメラからの画像を取得することができます。 63 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/464eb7ea7dd7-20220406.png) 64 | 65 | ### 2.2 camera_2用のROS Cameraを追加する 66 | 次に2つ目のカメラのROS Cameraを追加します。 67 | 操作方法は1つ目のカメラと同様です。 68 | 69 | まず、メニューバーのWindow > New Viewport windowを選択します。 70 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/313594b1a098-20220406.png) 71 | 72 | ポップアップしたWindowを1つ目のViewportの隣に追加します。 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5a58d0007883-20220406.png) 74 | 75 | 追加した2つ目のViewportのカメラアイコンをｄクリックし、Camera_2を選択します。 76 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0015d2baccc6-20220406.png) 77 | 78 | メニューバーのCreate > Isaac > ROS > Cameraを選択します。 79 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/440f4b8d53c6-20220406.png) 80 | 81 | 右側のStageの中で、追加したROS_Cameraを選択します。 82 | 選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。 83 | Raw USD propertiesの中で、cameraPrimを選択し、Stageの中の/world/Camera_2を選択します。 84 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/62eaa986cf5b-20220406.png) 85 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/16f584e19f11-20220406.png) 86 | 87 | 新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。 88 | 89 | ~~~ bash:shell 90 | $ rosrun rqt_image_viewer rqt_image_viewer 91 | ~~~ 92 | 93 | topicに/rgb2を選択すると、カメラからの画像を取得することができます。 94 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/91cb0ec98246-20220406.png) 95 | 96 | ### 2.3 Depth画像の発行 97 | 右側のStageの中で、ROS_Camera_01を選択します。 98 | 選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。 99 | 100 | depthEnabledにチェックを入れます。 101 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e0b0d99898fb-20220406.png) 102 | 103 | 新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。 104 | 105 | ~~~ bash:shell 106 | $ rosrun rqt_image_viewer rqt_image_viewer 107 | ~~~ 108 | 109 | topicに/depthを選択すると、カメラからのdepth画像を取得することができます。 110 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/fa972de725ad-20220406.png) 111 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/move_simple_robot/3_move_robot.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Nvidia Issac simのGUIの機能を使用し、簡単な2輪ロボットのモデルを動かします。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_simple_robot.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | 25 | # 手順 26 | 27 | 大まかな手順は次の通りです。 28 | 29 | 1. 2輪ロボットモデルにJoint設定を追加 30 | 2. 2輪ロボットにJointDriveを追加 31 | 32 | 以下内容のシーンファイルはこちらからダウンロードできます。(準備中） 33 | 34 | ## 1. 2輪ロボットモデルにJoint設定を追加 35 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 36 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_simple_robot.html#isaac-sim-app-tutorial-gui-simple-robot 37 | 38 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 40 | 41 | ### 1.2 シーンをロードする 42 | 以前作成した2輪のロボットモデルをロードします。 43 | シーンファイルは[こちらからダウンロード]()できます。 44 | メニューバーのFile ＞ Open を選択します。 45 | 該当ファイルを選択し、シーンをロードします。 46 | 47 | ## 1.3 Primの追加 48 | シーン内にPrimを追加します。Primはコンテナオブジェクトであり、Stageの中に名前空間を作ることができます。 49 | 右側のStageタブの中で右クリックし、Create＞Xformを選択します。 50 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/59255c95ebaf-20220219.png) 51 | 52 | 追加したXformを右クリックし、Renameを選択します。 53 | 名称は次の名称に変更します。 54 | - mock_robot 55 | 56 | 右側のStageタブの中で、CubeとCylinders, Physics Material,　Looksフォルダーを選択し、mock_robotの下にドラッグアンドドロップで移動させます。 57 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/77ba046afe56-20220219.png) 58 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/1b864e3db176-20220219.png) 59 | 60 | 移動後、CubeとCylindersをそれぞれ右クリックし、次の名称にrenameします。 61 | - cube > body 62 | - cylinders > wheel_left 63 | - cylinders_01 > wheel_right 64 | 65 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d52c2837bab3-20220219.png) 66 | 67 | ## 1.4 Jointの追加 68 | BodyとWheel間にJointを追加します。 69 | 右側にあるStageの中で、”wheel_left”を選択します。 70 | 選択した状態で、Ctrl＋Shiftを押しながら、bodyを選択します。 71 | 72 | 右側のStageタブの中で右クリックし、Create > Physics > Joints > Revoluteを選択します。 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8763dbb4b13d-20220219.png) 74 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0fa5e85b3b88-20220219.png) 75 | 76 | Bodyの下のRevoluteJointを右クリックし、renameします。 77 | - RevoluteJoint > wheel_joint_left 78 | 79 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/003c0e8e0551-20220219.png) 80 | 81 | 右側のStageタブの中で、wheel_joint_leftを選択します。 82 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 83 | - AxisをYにする 84 | - Local Rotation 1のXを-90にする 85 | 86 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e8174b3b0c48-20220219.png) 87 | 88 | 左タイヤに対して行ったJointの設定を右タイヤについても同様に行います。 89 | 90 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ef42b2ab1384-20220219.png) 91 | 92 | 各wheelの設定完了後、右側のツールバーのシミュレーションstartボタンを押すと、関節関係が保たれたまま、重力がかかり落下することを確認します。 93 | 94 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/41b5026b28b7-20220219.png) 95 | 96 | ## 2. Joint Driveの追加 97 | Jointを制御するための設定を追加します。 98 | 右側のStageタブの中で、wheel_joint_leftとwheel_joint_rightを選択します。 99 | 選択した状態で、右下のPropertyの”＋Add”をクリックし、Physics > Angular Driveを選択します。 100 | 101 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/936887dd344a-20220219.png) 102 | 103 | それぞれのJointにおいて、ダンパと指令各速度値を設定します。 104 | 右側のStageタブの中で、wheel_joint_leftを選択します。 105 | 選択した状態で、右下のPropertyの中のDrive ＞Angularの次の値を変更します。 106 | - Dampingを1e4にする 107 | - Target Velocityを2000にする 108 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c2d6a4ca37eb-20220219.png) 109 | 110 | wheel_joint_rightにおいても同様の手順を行い、ダンパと指令各速度値を設定します。 111 | 112 | 両方のWheelにおいて設定が完了し、左側のツールバーのシミュレーションStartボタンを押すと、ロボットが進むことを確認します。 113 | 114 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/657833fbba52-20220219.gif) 115 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/replicator/replicator_composer/24_replicator_composer.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Replicator Comporserを用いてデータセットを作成します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_composer.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Replicator Composerを用いてデータセットを作成します。 26 | Replicator Composerでは、Parameter FileとAsset Fileの2つのファイルからシーンを生成します。 27 | シーンの設定では、Objectの種類や特性、環境の種類や特性をそれぞれ設定するこが可能です。 28 | 29 | 設定値の一覧はこちらのReferenceから確認できます。 30 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/manual_replicator_composer_parameter_list.html#isaac-sim-app-manual-replicator-composer-parameter-list 31 | 32 | Replicator ComposerのTutorialとして用意されているParameter FileとAsset Fileを用いてデータセットを作成します。 33 | 34 | また、Tutorialには、Launcherから実行する方法とDocker上で実行する方法が記載されています。 35 | 今回はLauncherから実行する方法によってデータセットを作成します。 36 | 37 | 流れを次に示します。 38 | 39 | 1. Isaac SimのインストールディレクトリでTerminalを開く 40 | 2. データ生成のコマンドの実行 41 | 42 | ## 1. Isaac SimのインストールディレクトリでTerminalを開く 43 | ### 1.1 OmniverseからIsaac Simを起動する 44 | まず、OmniverseのLauncherからIsaac SimのLauncherを起動します。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/76d79bb8e0c2-20220416.png) 46 | 47 | ### 1.2 Isaac SimのインストールディレクトリでTerminalを開く 48 | 次に、Isaac SimのLauncherから”Open in Terminal”を選択します。 49 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/55559222f3ed-20220416.png) 50 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e82f87680383-20220416.png) 51 | 52 | ## 2. データ生成のコマンドの実行 53 | ### 2.1 データ保存先ディレクトリを作成する 54 | データ保存先ディレクトリを作成します。 55 | 開いたterminalで次のコマンドを実行する 56 | 57 | ~~~ bash:shell 58 | $ mkdir -p ~/workspace/isaac/ 59 | ~~~ 60 | 61 | ### 2.2 tool/composer/main.pyを修正する 62 | 自分の環境において、[このコマンド](https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_composer.html#sample-input-parameterizations)を実行すると、エラーが発生しデータを生成することができませんでした。 63 | 64 | エラー内容は次の様な内容でした。 65 | 66 | こちらについて調べたところ、Isaacのある複数のパッケージはSimulationAppのインスタンスに依存しており、依存しているパッケージはインスタンス生成後にimportしないと、ImportErrorになるという報告がありました。 67 | https://forums.developer.nvidia.com/t/omni-kit-error-isaac-sim-implementation/204275 68 | 69 | そのため、実行ファイルであるtool/composer/main.pyを編集し、先にSimulationAppのインスタンスを生成するように変更しました。 70 | まず、エディタで該当ファイルを開きます。 71 | 72 | ~~~ bash:shell 73 | $ vim tool/composer/main.py 74 | ~~~ 75 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e22516d0d11d-20220416.png) 76 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ff6e2ec6c50d-20220416.png) 77 | 78 | 16行目に次の処理を追加します。 79 | ~~~ Python:Python 80 | kit = SimulationApp() 81 | ~~~ 82 | 83 | 52行目をコメントアウトします。 84 | ~~~ Python:Python 85 | #　self.sim_app = SimulationApp(config)kit = SimulationApp() 86 | ~~~ 87 | 88 | ### 2.3 データ生成のコマンドを実行する 89 | #### 2.3.1 Factory環境におけるデータ生成 90 | Factory環境でデータを生成するコマンドを実行します。 91 | 92 | ~~~ bash:shell 93 | $ ./python.sh tools/composer/src/main.py --input parameters/warehouse.yaml --output */datasets/warehouse --num-scenes 10 --headless --mount ~/workspace/isaac/ 94 | ~~~ 95 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c1b32d38b85f-20220416.png) 96 | 97 | 実行が完了すると/workspace/isaac/datasets/warehouse/にデータが保存されます。 98 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/750bebc2bda5-20220416.png) 99 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/69c76eba0ad3-20220416.png) 100 | 101 | #### 2.3.1 FlyingThings3Dを用いたデータ生成 102 | FlyingThings3Dを用いてデータを生成するコマンドを実行します。 103 | 104 | ~~~ bash:shell 105 | $ ./python.sh tools/composer/src/main.py --input parameters/flying_things_3d.yaml --output */datasets/flying_things_3d --num-scenes 10 --headless --mount ~/workspace/isaac/ 106 | ~~~ 107 | 108 | 実行が完了すると/workspace/isaac/datasets/flying_things_3d/にデータが保存されます。 109 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a856e68baf1c-20220416.png) 110 | 111 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/multiple_robots_ros_navigation/31_multiple_robots_ros_navigation.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac Sim上でSceneと複数のRobotを配置し、ROS Nvigation Stackを用いてRobotを動かします。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_multi_navigation.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Isaac Sim上でSceneと複数のRobotを配置し、ROS Nvigation Stackを用いてRobotを動かします。 26 | まず、ROS Nvigation Stack上で使用するOccupacy MapをIssac Sim上で作成します。 27 | 作成したOccupacy Mapを用いて、Navigationを実行します。 28 | 29 | 1. ROS Navigationのインストール 30 | 2. Occupacy Mapの生成 31 | 3. Navigationの実行 32 | 33 | ## 1. ROS Navigationのインストール 34 | ### 1.1 ROS Navigationをインストールする 35 | terminalで次のコマンドを実行します。 36 | 37 | ~~~ bash:shell 38 | $ sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation 39 | ~~~ 40 | 41 | ## 2. Occupacy Mapの生成 42 | ### 2.1 OmniverseからIssac Simを起動する 43 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 44 | 45 | ### 2.2 シーンをロードする 46 | メニューバーのIsaac Examples > ROS > Navigation > Hospitalを選択します。 47 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/1be3f9b9171b-20220406.png) 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c86d3baa7346-20220406.png) 49 | 50 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押します。 51 | 52 | viewportのカメラアイコンをクリックし、Perspectiveを選択します。 53 | また、ドロップダウンしたメニューの中から”Top”を選択します。 54 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9c45918b02bb-20220406.png) 55 | 56 | ### 2.3 Occupacy Mapを生成する 57 | メニューバーのIsaac Utils > Occupancy Mapを選択します。 58 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f293a51edca6-20220406.png) 59 | 60 | ポップアップしたWindowをViwport下部にあるConsoleの右隣にドラッグし、追加します。 61 | 62 | 63 | Occupacy Mapの設定を次の通りに変更します。 64 | 65 | - originのXを0.0にする 66 | - originのYを0.0にする 67 | - originのZを0.0にする 68 | - Lower BpundのZを10.0にする 69 | - Upprer BoundのZを62.0にする 70 | 71 | 72 | 右側のStage上で、Hospitalを選択します。 73 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ba4004387397-20220406.png) 74 | 75 | この状態で、Occupacy Mapの”BOUND SELECTION”をクリックします。 76 | クリックすると、map parametersがHospitalに合うようにアップデートされます。 77 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a5b52e09aa28-20220406.png) 78 | 79 | 次に、Occupacy Mapの”CALCULATE” > "VISUALIZE IMAG"をクリックします。 80 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9577d41a02c4-20220406.png) 81 | 82 | 表示されたOccupacy MapのWindowの中で次の設定を変更します。 83 | 84 | - rotationを180にする 85 | - Coordinate Typeを”ROS Occupancy Map Parameters File (YAML)”にする 86 | 87 | 設定後、Occupacy Mapの”RE-GENERATE IMAGE”を選択する。 88 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ee08f37216b4-20220406.png) 89 | 90 | 生成したImage（Occupacy Map）を保存します。 91 | Imageの保存名は”carter_hospital_navigation.yaml”に設定します。 92 | 93 | この状態で、Viewportの左側のSTOPボタンを押します。 94 | 95 | ## 3. Navigationの実行 96 | ### 3.1 シーンをロードする 97 | メニューバーのIsaac Examples > ROS > Multi Robot Navigation > Hospitalを選択します。 98 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ddbf76f2395e-20220406.png) 99 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/65fcc1d5c98f-20220406.png) 100 | 101 | 新たにterminalを開き、roscoreを起動します。 102 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押します。 103 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1e30e5fd3fc-20220406.png) 104 | 105 | ### 3.2 NavigationのLaunchを実行する 106 | 107 | 新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します 108 | 109 | ~~~ bash:shell 110 | $ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/ 111 | $ source devel/setup.bash 112 | $ roslaunch carter_2dnav multiple_robot_carter_navigation.launch env_name:=hospital 113 | ~~~ 114 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/dcfea88d0422-20220406.png) 115 | 116 | rviz上で、2D Nav Goalを使用すると、ロボットが動くことが確認できます。 117 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ddcdafb326dd-20220406.png) 118 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/93911e0aabb8-20220406.png) 119 | 120 | 121 | 122 | 123 | 124 | 125 | 126 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/script_editor/5_script_editor.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | PythonのAPIからシーンを操作します。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_script_editor.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | 25 | # 概要 26 | 27 | GUIでの操作はすべてPythonのAPIから操作することが可能です。 28 | （逆にPython APIからのすべての操作がGUI上から実行できるわけではない為。注意します） 29 | 30 | issac Sim上でのPython APIは、Omniverse USD APIとIssac Sim core APIが用意されています。 31 | 今回は、2つのAPIを用いて、シーン内に立方体を追加します。 32 | 33 | 1. GUI内にScript Editorを追加 34 | 2. USD APIでシーンを操作 35 | 3. Issac Sim Core APIでシーンを操作 36 | 37 | 以下内容のシーンファイルはこちらからダウンロードできます。 38 | ()[] 39 | 40 | ## 1. GUI内にScript Editorを追加 41 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 42 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_script_editor.html 43 | 44 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 46 | 47 | ### 1.2 Script Editorを追加 48 | メニューバーのWindow > Script Editpを選択します。 49 | 50 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b117cde55aeb-20220226.png) 51 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a4c8f69922b6-20220226.png) 52 | 選択後、GUIの任意の位置にドラッグアンドドロップで配置します。 53 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9b3aae3ff2cb-20220226.png) 54 | 55 | ## 2. USD APIでシーンを操作 56 | 追加したScript EditorにUSD APIを用いてシーンを操作するScriptを記述し、実行します。 57 | 追加したScript Editorに次のコードを記述します。 58 | 59 | ~~~ usd_api.py:Python3 60 | from pxr import UsdPhysics, PhysxSchema, Gf, PhysicsSchemaTools 61 | import omni 62 | 63 | stage = omni.usd.get_context().get_stage() 64 | 65 | # Setting up Physics Scene 66 | gravity = 980 67 | scene = UsdPhysics.Scene.Define(stage, "/World/physics") 68 | scene.CreateGravityDirectionAttr().Set(Gf.Vec3f(0.0, 0.0, -1.0)) 69 | scene.CreateGravityMagnitudeAttr().Set(gravity) 70 | PhysxSchema.PhysxSceneAPI.Apply(stage.GetPrimAtPath("/World/physics")) 71 | physxSceneAPI = PhysxSchema.PhysxSceneAPI.Get(stage, "/World/physics") 72 | physxSceneAPI.CreateEnableCCDAttr(True) 73 | physxSceneAPI.CreateEnableStabilizationAttr(True) 74 | physxSceneAPI.CreateEnableGPUDynamicsAttr(False) 75 | physxSceneAPI.CreateBroadphaseTypeAttr("MBP") 76 | physxSceneAPI.CreateSolverTypeAttr("TGS") 77 | 78 | # Setting up Ground Plane 79 | PhysicsSchemaTools.addGroundPlane(stage, "/World/groundPlane", "Z", 1500, Gf.Vec3f(0,0,0), Gf.Vec3f(0.5)) 80 | 81 | # Adding a Cube 82 | path = "/World/Cube" 83 | cubeGeom = UsdGeom.Cube.Define(stage, path) 84 | cubePrim = stage.GetPrimAtPath(path) 85 | size = 50 86 | offset = Gf.Vec3f(50,20,100) 87 | cubeGeom.CreateSizeAttr(size) 88 | cubeGeom.AddTranslateOp().Set(offset) 89 | 90 | # Attach Rigid Body and Collision Preset 91 | rigid_api = UsdPhysics.RigidBodyAPI.Apply(cubePrim) 92 | rigid_api.CreateRigidBodyEnabledAttr(True) 93 | UsdPhysics.CollisionAPI.Apply(cubePrim 94 | ~~~ 95 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c551a814a5aa-20220226.png) 96 | 記述後、Ctrl+Enterを押すとScriptが実行され、シーン内に立方体が追加されます。 97 | 98 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0e78addf0eae-20220226.png) 99 | 左側のツールバーのシミュレーションStartボタンを押すと、重力により立方体が落下します。 100 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2f92d63285e7-20220226.png) 101 | 102 | ## 2. Issac Sim Core APIでシーンを操作 103 | 追加したScript EditorにIssac Sim Core APIを用いてシーンを操作するScriptを記述し、実行します。 104 | Issac Sim Core APIでは、USD APIと比較して、よりロボットの操作が容易になるように設計されています。 105 | その為、Issac Sim Core APIでは、上記で示したUSD APIでのScriptで実現したシーンを、より少ないコード量で実現することが可能です。 106 | 107 | 以下のスクリプトを実行する場合には、上記とは別の空のシーンを作成します。 108 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/507e538f2ca3-20220226.png) 109 | 110 | 追加したScript Editorに次のコードを記述します。 111 | 112 | ~~~ issac_sim_core_api.py:Python3 113 | 114 | import numpy as np 115 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid 116 | from omni.isaac.core.objects.ground_plane import GroundPlane 117 | 118 | GroundPlane(prim_path="/World/groundPlane", size=1000, color=np.array([0.5, 0.5, 0.5])) 119 | DynamicCuboid(prim_path="/World/cube", 120 | position=np.array([50, 20, 100.0]), 121 | size=np.array([50, 50, 50]), 122 | color=np.array([20,30,0])) 123 | ~~~ 124 | 125 | 記述後、Ctrl+Enterを押すとScriptが実行され、シーン内に立方体が追加されます。 126 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c4d1fa15a538-20220226.png) 127 | 128 | 左側のツールバーのシミュレーションStartボタンを押すと、重力により立方体が落下します。 -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/install/1_install.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 2 | # 概要 3 | [Nvidia Issac sim](https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/overview.html)のインストール手順を記載します。 4 | 基本的には、公開されているインストール手順通りインストールすれば問題ありません。 5 | 6 | "install issac sim"と検索すると古いバージョンのIssac Simのインストール手順が検索結果に出てきます。 7 | 最新バージョンをインストールする場合には注意します。 8 | 9 | 最新バージョンではNvidia Omniverse上からIssac Simをインストールする手順になっています。 10 | 従って、はじめにNvidia Omniverseをインストールします。 11 | Omniverseインストール完了後にIssac Simをインストールします。 12 | 13 | また、OmniverseおよびIssac Simには実行するための最小スペックが記載されています。 14 | 最小スペックに対して不十分なスペックのＰＣで実行する場合には、予期せぬエラーが発生する可能性があるため、注意します。 15 | 16 | [Omniverse最小スペックおよび推奨スペック](https://docs.omniverse.nvidia.com/app_view_deprecated/app_view_deprecated/requirements.html) 17 | [Issac Sim最小スペックおよび推奨スペック](https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/requirements.html) 18 | 19 | # 実行環境 20 | 21 | - インストール実行環境 22 | 23 | | unit | specification | 24 | |:-----------------:|:------------------:| 25 | | CPU | i9-11900H | 26 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 27 | | RAM | 32GB | 28 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 29 | 30 | - Nvidia Driverバージョン 31 | 32 | - Issac simバージョン 33 | - 2021.2.1 34 | 35 | 36 | # 手順 37 | 38 | 大まかな手順は次の通りです。 39 | 40 | 1. Nvidia Omniverseをインストールする 41 | 2. Cacheをインストールする 42 | 3. Nucleus のサービスをローカル環境に作成する 43 | 4. IssacSimをインストールする 44 | 45 | ## 1. Nvidia Omniverseをインストールする 46 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 47 | https://docs.omniverse.nvidia.com/prod_install-guide/prod_install-guide/workstation.html 48 | 49 | ### 1.1 Omniverseのインストーラをダウンロードする 50 | ダウンロードする際に、メールアドレスやOmniverseの使用目的について聞かれるので、適宜回答します。 51 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/12934b97d828-20220213.png) 52 | 53 | ### 1.2 Omniverseのインストーラを起動する 54 | インストーラを起動する前に、インストーラの実行権限を変更し、実行できるようにします。 55 | 56 | ```bash 57 | cd /"インストーラをダウンロードしたディレクトリ"/ 58 | sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage 59 | ``` 60 | インストーラを実行します 61 | 62 | ```bash 63 | ./omniverse-launcher-linux.AppImage 64 | ``` 65 | 66 | インストーラの実行すると、必要な情報（インストールディレクトリ等）を聞かれるので、適宜入力します。 67 | インストーラの進め方はこちらに記載されています。 68 | https://docs.omniverse.nvidia.com/prod_install-guide/prod_launcher/installing_launcher.html#launcher-setup 69 | 70 | 71 | ## 2. Cacheをインストールする 72 | Cacheをインストールします。 73 | インストーラの実行途中でも、[Cacheのインストール](https://docs.omniverse.nvidia.com/prod_install-guide/prod_launcher/installing_launcher.html#install-cache)について聞かれますが、Skipしてした場合には、次の手順でインストールします。 74 | 75 | ### 2.1 Omniverseを起動します 76 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5f584063cb6b-20220213.png) 77 | ### 2.2 Cacheをインストールします 78 | ヘッダーの”Exchage”を選択します。選択すると、インストール可能なアプリケーションとプラグインが表示されます。 79 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e46b20f74570-20220213.png) 80 | 81 | アプリケーションの中からOmniverse Cacheを選択します。 82 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/90c4b374a31f-20220213.png) 83 | バージョンを”2021.2.2"に指定し、INSRTALLを選択します。 84 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ae167199708c-20220213.png) 85 | インストール後、””にアクセスし、Cacheのインストールを確認します。 86 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a4a3d1538161-20220213.png) 87 | 88 | ## 3. Nucleus のサービスをローカル環境に作成する 89 | ヘッダーのNUCLEUSを選択し、”Add Local Nucleus Service"を選択します。 90 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f76712a434c5-20220213.png) 91 | Data Pathに問題がなければ、NEXTを選択します。 92 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d973e2be378d-20220213.png) 93 | サービスのAdiministrator情報を設定します。 94 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/1c89e9f187f6-20220213.png) 95 | サービスが立ち上がっていることを確認します。 96 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/706017fd3913-20220213.png) 97 | 98 | ## 4. Issac simをインストールする 99 | Issac Simのインストール手順はこちらに記載されています。この手順通りに進めると、インストールすことができます。 100 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/install_basic.html#isaac-sim-app-install-basic 101 | 102 | ヘッダーの”Exchage”を選択します。選択すると、インストール可能なアプリケーションとプラグインが表示されます。 103 | アプリケーションの中からISSAC SIMを選択します。 104 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0fa48f6af8e1-20220213.png) 105 | 106 | バージョンを”2021.2.1"に設定し、”INSTALL”を選択します。 107 | インストール時間は20分程かかります。 108 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5fd4a5bf96a5-20220213.png) 109 | インストール完了後、バージョン横の”INSTALL”部分が”LAUNCH”に変わります。 110 | この”LAUNCH”を選択します。 111 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c16dacff48d6-20220213.png) 112 | ”Issac Sim”を選択し、一番したにある”START"を選択します。 113 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 114 | ”Issac Sim”の初回起動時に、Exampleのデータをダウンロードするためのフォルダーが存在しないという警告が出てきます。 115 | ”Delete folder before download"にチェックを入れて、”Download assets”を選択すれば、Exampleのデータをダウンロードするためのフォルダーが自動的に作成されます。 116 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9d39a4156ccd-20220213.png) 117 | Assetsのダウンロードには、Issac simのインストールよりも長い時間が必要です（30分程度） 118 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/842d76dfc50c-20220213.png) 119 | Assetsのダウンロードが完了できれば、Issac Simのインストールは完了です。 120 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/advanced/dynamic_control/38_dynamic_control.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Dynamic Control Extensionを使用し、ロボットを動かします。 3 | 4 | Issac SimのExtension部分に上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/ext_omni_isaac_dynamic_control.html#isaac-dynamic-control 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Dynamic Control Extensionは、オブジェクトを制御する為の拡張機能です。 26 | 拡張機能には、位置制御、速度制御、トルク制御等の制御器が含まれています。 27 | また、軸単位の制御や位置、速度の値の取得も可能です。 28 | 29 | APIのReferenceはこちらに記載されています。 30 | https://docs.omniverse.nvidia.com/py/isaacsim/source/extensions/omni.isaac.dynamic_control/docs/index.html 31 | 32 | 今回は、簡易的なデモとしてScript Editorからの実行及び、2つのExampleを実行します。 33 | 34 | 1. Script Editorからの実行 35 | 2. Read Articulations Exampleの実行 36 | 3. Joint Controller Exampleの実行 37 | 38 | 39 | ## 1. Script Editorからの実行 40 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 42 | 43 | ### 1.2 ロボットをロードする 44 | メニューバーのcreate > Isaac > Robots > From Library > Manipulators > Frankaを選択します。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9894fb8f0bae-20220507.png) 46 | 47 | ロボットの読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/22a75b2ba601-20220507.png) 49 | 50 | ### 1.3　Script Editorの起動する 51 | メニューバーのWindow > Script Editorを選択します。 52 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/933af9468939-20220507.png) 53 | 54 | ### 1.4 制御器を追加する 55 | 今回は速度制御器を追加します。 56 | 位置制御やトルク制御の例は以下のURLに記載されています。 57 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/ext_omni_isaac_dynamic_control.html#code-snippets 58 | 59 | 60 | 先ほど起動したScript Editorに以下のコードを追加します。 61 | 62 | ~~~ script editor:Python3 63 | import omni 64 | omni.timeline.get_timeline_interface().play() 65 | 66 | from pxr import UsdPhysics 67 | stage = omni.usd.get_context().get_stage() 68 | for prim in stage.TraverseAll(): 69 | prim_type = prim.GetTypeName() 70 | if prim_type in ["PhysicsRevoluteJoint" , "PhysicsPrismaticJoint"]: 71 | if prim_type == "PhysicsRevoluteJoint": 72 | drive = UsdPhysics.DriveAPI.Get(prim, "angular") 73 | else: 74 | drive = UsdPhysics.DriveAPI.Get(prim, "linear") 75 | drive.GetStiffnessAttr().Set(0) 76 | from omni.isaac.dynamic_control import _dynamic_control 77 | import numpy as np 78 | dc = _dynamic_control.acquire_dynamic_control_interface() 79 | #Note: getting the articulation has to happen after changing the drive stiffness 80 | articulation = dc.get_articulation("/Franka") 81 | dc.wake_up_articulation(articulation) 82 | joint_vels = [-np.random.rand(9)*10] 83 | dc.set_articulation_dof_velocity_targets(articulation, joint_vels) 84 | ~~~ 85 | 86 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/16bd0cc5ccdd-20220507.png) 87 | 88 | ### 1.5 追加した制御器からロボットを動かす 89 | script Editor内で、RUNを選択すると、ロボットが動きます。 90 | 91 | ## 2. Read Articulations Exampleの実行 92 | このExampleでは、ロボットの各種関節情報を取得することができます。 93 | 94 | ### 2.1 Exampleをロードする 95 | メニューバーのIsaac Examples > Dynamic Control > Read Articulationsを選択します。 96 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0b3ee40c73f4-20220507.png) 97 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ba63100146eb-20220507.png) 98 | 99 | ### 2.2 ロボットをロードする 100 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”Load Robot”を選択します。 101 | 選択すると、ロボットがロードされます。 102 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0da6f5caee11-20220507.png) 103 | 104 | ロボットの読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します 105 | 106 | ### 2.3 関節情報を取得する 107 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”Get Articulation Information”を選択します。 108 | 選択すると、ロボットの関節情報がポップアップしたウィンドウに表示されます。 109 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/1eb2cbea1de1-20220507.png) 110 | 111 | ## 3. Joint Controller Exampleの実行 112 | このExampleでは、ロボットを動かしつつ、ロボットの各種関節情報を取得することができます。 113 | 114 | ### 3.1 Exampleをロードする 115 | メニューバーのIsaac Examples > Dynamic Control > Joint Controllerを選択します。 116 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/54e486b3e932-20220507.png) 117 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/40492944a8f8-20220507.png) 118 | 119 | ### 3.2 ロボットをロードする 120 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”Load Robot”を選択します。 121 | 選択すると、ロボットがロードされます。 122 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5894318a7250-20220507.png) 123 | 124 | ロボットの読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します 125 | 126 | ### 3.3 関節情報を取得する 127 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”move”を選択します。 128 | 選択すると、ロボットが動き、ロボットの関節情報がポップアップしたウィンドウに表示されます。 129 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e5b8b5ac76f0-20220507.png) 130 | 131 | 132 | 133 | 134 | 135 | 136 | 137 | 138 | 139 | 140 | 141 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/ros/import_and_drive_turtlebot3/25_import_and_drive_turtlebot3.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Isaac Sim上でTurtlebot3のURDFをロードし、ROSのTopicから車輪の速度指令値を発行し、TurtleBot3を動かします。 3 | 4 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_turtlebot.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Isaac Sim上でTurtlebot3のURDFをロードし、ROSのTopicから車輪の速度指令値を発行し、TurtleBot3を動かします。 26 | 27 | 1. turtlebotのビルド 28 | 2. turtlebotのURDFの生成 29 | 3. turtlebotのURDFのインポート 30 | 4. Differential Drive Bridgeの追加 31 | 5. 車輪の速度指令値を発行する 32 | 33 | ## 1. turtlebotのビルド 34 | はじめに、turtlebotのリポジトリをクローンします。 35 | 36 | ~~~ bash:shell 37 | $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git 38 | ~~~ 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d75bb52631ca-20220406.png) 40 | 41 | ## 2. turtlebotのURDFの生成 42 | 次に、turtlebotのxacroからurdfを生成します。 43 | 44 | ~~~ bash:shell 45 | $ cd ./turtlebot3/turtlebot3_description/urdf 46 | $ rosrun xacro xacro -o turtlebot3_burger.urdf turtlebot3_burger.urdf.xacro 47 | ~~~ 48 | 49 | 上記のコマンドを実行すると、turtlebot3_burgerのurdfが生成されます。 50 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b562fb8afbf2-20220406.png) 51 | 52 | ## 3. turtlebotのURDFのインポート 53 | ### 3.1 OmniverseからIssac Simを起動する 54 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 55 | 56 | ### 3.2 ros extensionをEnableにする 57 | メニューバーのwindow > Extensonsを選択します。 58 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9b702043ffcd-20220406.png) 59 | 60 | ポップアップしたWindowの左上の検索窓に”ros”と入力し、Enterキーを押します。 61 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5d44ed8bcafa-20220406.png) 62 | 63 | 検索結果が表示され、ROS BRIDGEとROS UIのExtensionがEnable状態になっていることを確認します。 64 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/838fa53ffddb-20220406.png) 65 | 66 | Enableになってない場合には、各Extensionの横のトグルバーをクリックし、Enable状態に変更します。 67 | 68 | ### 3.3 シーンのロード 69 | Isaac Simの下部にあるContentの中から、Isaac > Samples > ROS > Scenario > simple_room_apriltag.usd.をダブルクリックします。 70 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/96055b938661-20220406.png) 71 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/bd1e073a8b54-20220406.png) 72 | 73 | ### 3.4 turtlebotのURFDをロードする 74 | メニューバーのIsaac Utils > URDF Importerを選択します。 75 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/695705fa74cc-20220406.png) 76 | 77 | ポップアップした”URDF Importer”のWindowをViewport下部のConsoleの右隣に追加します。 78 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/fc0e0c605e10-20220406.png) 79 | 80 | URDF Importerの設定を次の通りに変更します。 81 | 82 | - Fix Bsseのチェックを外す 83 | - Joint Drive TypeにVelocityを指定する 84 | 85 | 次に、”SLECT AND INPORT”を選択し、先ほど生成したturtlebot3のURDFを指定します。 86 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/344ad3cf34d5-20220406.png) 87 | 88 | インポートすると、テーブルの上にturtlebotが現れます。 89 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d252b77c1726-20220406.png) 90 | 91 | 次に台車を制御するため、Viewport内でturtlebotをドラッグし、床面におろします。 92 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b02f769ccfde-20220406.png) 93 | 94 | また、インポートする際に/World外にインポートした場合には、Stageの中でturtlebotをドラッグし、/worldの下側に移動させます。 95 | 96 | ## 4. Differential Drive Bridgeの追加 97 | メニューバーのCreate > ROS > Differential Baseを選択します。 98 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/677b4618a1c2-20220406.png) 99 | 100 | 右側のStageの中で、追加したROS_DifferentialBaseを選択します。 101 | 選択した状態で、Stageの下側にあるPopertyの中で、Raw USD Propertiesを開きます。 102 | chassisPrimを選択し、stage中のturtlebot3_burgerを選択します。 103 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d3b47560eb9f-20220406.png) 104 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/364ecaab0e09-20220406.png) 105 | 106 | また、他の設定値を次の値に変更します。 107 | 108 | - leftWheelJointNameに”wheel_left_joint”を入力する 109 | - rightWheelJointNameに”wheel_right_joint”を入力する 110 | - maxSpeedに0.22を入力する 111 | - wheelBaseに0.16を入力する 112 | - wheelRadiusに0.025を入力する 113 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/6375e5a7131c-20220406.png) 114 | 115 | ## 5. 車輪の速度指令値を発行する 116 | 117 | 新たにterminalを開き、roscoreを起動します。 118 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2a43886baff1-20220406.png) 119 | 120 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。 121 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/743ac6b642aa-20220406.png) 122 | 123 | また、新たにterminalを開き、以下のコマンドを実行し、cmd_vel topicを発行するnodeを立ち上げます。 124 | 125 | ~~~ bash:shell 126 | $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 127 | ~~~ 128 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/240b9c6c5ee3-20220406.png) 129 | 130 | 実行できない場合には、teleop-twist-keyboardをgithubからクローンしbuildするか、aptからインストールする必要があります。 131 | 132 | 実行すると、対話式のプログラムになっており、cmd_velのTopicがキーボードの入力から操作することができます。 133 | キーを入力すると、turtlebotが動くことを確認できます。 134 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/intaractive_demos/37_interactive_demos.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | インタラクティブに操作可能なロボットのデモを動かします。 3 | 4 | Issac SimのExtension部分に上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 5 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/manual_omni_isaac_demos.html 6 | 7 | # 実行環境 8 | 9 | - インストール実行環境 10 | 11 | | unit | specification | 12 | |:-----------------:|:------------------:| 13 | | CPU | i9-11900H | 14 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 15 | | RAM | 32GB | 16 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 17 | 18 | - Nvidia Driverバージョン 19 | - 510.39.01 20 | - Issac simバージョン 21 | - 2021.2.1 22 | 23 | 24 | # 手順 25 | Insaac simにはインタラクティブに操作可能なデモが、3つ含まれています。 26 | 今回はこの３つのデモをそれぞれ実行します。 27 | 28 | 1. Leonardoを用いたデモの実行 29 | 2. UR10を用いたデモの実行 30 | 3. Navigationデモの実行 31 | 32 | 33 | ## 1. Leonardoを用いたデモの実行 34 | このデモでは、マニピュレータがシーン内のトイブロックをスタックするタスクを実行します。 35 | 36 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 37 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 38 | 39 | ### 1.2 シーンをロードする 40 | メニューバーのIsaac Examples > Demos > Leonardo Demoを選択します。 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/98726aebe525-20220502.png) 42 | 43 | 次にポップアップしたWindowにおいて、”Create Scenario”を選択します。 44 | 選択すると、ロボットが読み込まれます。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/511fa644f73f-20220502.png) 46 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/6e17150b67df-20220502.png) 47 | 48 | 読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。 49 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/65630663277a-20220502.png) 50 | 51 | ### 1.3 デモを実行する 52 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”Perform Task”を選択します。 53 | 選択すると、タスクが実行されます。 54 | 55 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d086ea9fccca-20220502.png) 56 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/64ce7f9439ef-20220502.png) 57 | 58 | また、”Togggle Obstacle”を選択し、キューブをシーン内で移動させると、キューブを避けるようにマニピュレータの軌道が計算されます。 59 | 60 | ## 2. UR10を用いたデモの実行 61 | UR10を用いたデモは2つ用意されています。 62 | 一つは、UR10の手先に取り付けられているSuction Gripperでコンテナを持ち、そのコンテナの中ににランダムにオブジェクトを落下させるデモ（Bin fillデモ）です、 63 | もう一つは、UR10を用いたパレタイジングのデモ（Stack binデモ）です。 64 | 65 | ### 2.1 Bin fillデモを実行する 66 | ### 2.1.1 シーンをロードする 67 | メニューバーのIsaac Examples > Demos > UR10 Palletizingを選択します。 68 | 69 | 次にポップアップしたWindowにおいて、”Selected Scenario”の欄をクリックし、”fill bin”を選択します。 70 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a10cd4783ef4-20220502.png) 71 | 72 | 選択後、同様のWindowにおいて、”Create Scenario”を選択します。 73 | 選択すると、ロボットが読み込まれます。 74 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f497caede827-20220502.png) 75 | 76 | 読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。 77 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3e7f8cb4fbee-20220502.png) 78 | 79 | ### 2.1.2 デモを実行する 80 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”Perform Task”を選択します。 81 | 選択すると、タスクが実行されます。 82 | 83 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5050efefe5aa-20220502.png) 84 | 85 | ### 2.2 Stack binデモを実行する 86 | ### 2.2.1 シーンをロードする 87 | メニューバーのIsaac Examples -> Demos -> UR10 Palletizingを選択します。 88 | 89 | 次にポップアップしたWindowにおいて、”Selected Scenario”の欄をクリックし、”Stack bin”を選択します。 90 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/75252f8bc916-20220502.png) 91 | 92 | 選択後、同様のWindowにおいて、”Create Scenario”を選択します。 93 | 選択すると、ロボットが読み込まれます。 94 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a2af61a652d7-20220502.png) 95 | 96 | 読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。 97 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a39d86881711-20220502.png) 98 | 99 | ### 2.2.2 デモを実行する 100 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”Perform Task”を選択します。 101 | 選択すると、タスクが実行されます。 102 | 103 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/af7bed8dcec5-20220502.png) 104 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ea03ffc7d42c-20220502.png) 105 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/991dd0056e11-20220502.png) 106 | 107 | ## 3. Navigationデモの実行 108 | このデモでは、AGVを使用します。 109 | AGVの目標位置、目標姿勢を登録すると、その位置に向かってAGVが移動します。 110 | 111 | ### 3.1 シーンをロードする 112 | メニューバーのIsaac Examples > Demos > Robot Navigationを選択します。 113 | 114 | 次にポップアップしたWindowにおいて、”Load”を選択します。 115 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/784a1ac77a10-20220502.png) 116 | 117 | 選択すると、ロボットが読み込まれます。 118 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2b6b1a2d7464-20220502.png) 119 | 120 | ”Robot Type”をCarterに変更すると、Carterがロードされます。 121 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8d81949c7425-20220502.png) 122 | 123 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”Open Source Code”をクリックすると、ExampleのソースコードがVscode上に展開されます。 124 | 125 | 読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。 126 | 127 | 128 | ### 3.2 デモを実行する 129 | ポップアップしたウィンドウにおいて、”Move Robot"の”Move”を選択すると、ロボットが前進します。また、"Spin Robot"の”Rotate”を選択すると、ロボットが回転します。 130 | 131 | 移動後、”target Pose"に値を入力し、"Move to Target"の”Move”を選択すると、ロボットが設定したTarget poseに移動します。 132 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0fe3e5bdbdf1-20220502.png) 133 | 134 | Robot TypeをCarterに設定し、ロードした場合でも、同様にNavigationは実行可能です。 135 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/bb23521a7e79-20220502.png) 136 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ca2b906076ed-20220502.png) 137 | 138 | 139 | 140 | 141 | 142 | 143 | 144 | 145 | 146 | 147 | 148 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/adding_controller/10_adding_controller.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Adding Controllerのチュートリアルを進めます。 3 | このチュートリアルはmulti robotのチュートリアルの6部の内の3部目です。 4 | 5 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_adding_controller.html 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | # 概要 25 | 26 | Jetbotを追加したAwesome worldのExampleのソースコードに処理を追加し、シーンにNvidia Jetbotを追加します。 27 | 次の手順を進めます。 28 | 29 | 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 30 | 2. Custom Controllerを追加する 31 | 32 | ## 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 33 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 34 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 35 | 36 | ### 1.2 Awesome Exampleのソースコードを表示 37 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択します。 38 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4571181c5f85-20220312.png) 39 | 40 | 次に、Awesome Examplesのウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/366767d02577-20220312.png) 42 | 43 | 選択すると、がVScodeが開き、Hello Worldのソースコードが表示されます。 44 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8e09ad29950b-20220312.png) 45 | 46 | ## 2. Custom Controllerを追加する 47 | vscode上で、hello_world.pyを編集します。 48 | 49 | ## 2.1 Custom Controllerの追加 50 | Jetbotの差動２輪にオープンループのControllerを追加します。 51 | BaseControllerのクラスを継承したクラスを作成し、オープンループ制御のクラスを作成します。 52 | hello_world.pyのsetup_sceneメソッドに次の処理を追加します。 53 | 54 | ~~~ hello_world.py:Python3 55 | 56 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 57 | from omni.isaac.jetbot import Jetbot 58 | from omni.isaac.core.utils.types import ArticulationAction 59 | from omni.isaac.core.controllers import BaseController 60 | import numpy as np 61 | 62 | class CoolController(BaseController): 63 | def __init__(self): 64 | super().__init__(name="my_cool_controller") 65 | self._wheel_radius = 3 66 | self._wheel_base = 11.25 67 | return 68 | 69 | def forward(self, command): 70 | joint_velocities = [0.0, 0.0] 71 | joint_velocities[0] = ((2 * command[0]) - (command[1] * self._wheel_base)) / (2 * self._wheel_radius) 72 | joint_velocities[1] = ((2 * command[0]) + (command[1] * self._wheel_base)) / (2 * self._wheel_radius) 73 | return ArticulationAction(joint_velocities=joint_velocities) 74 | 75 | class HelloWorld(BaseSample): 76 | def __init__(self) -> None: 77 | super().__init__() 78 | return 79 | 80 | def setup_scene(self): 81 | world = self.get_world() 82 | world.scene.add_default_ground_plane() 83 | jetbot_robot = world.scene.add(Jetbot(prim_path="/World/Fancy_Robot", name="fancy_robot")) 84 | return 85 | 86 | async def setup_post_load(self): 87 | self._world = self.get_world() 88 | self._jetbot = self._world.scene.get_object("fancy_robot") 89 | self._world.add_physics_callback("sending_actions", callback_fn=self.send_robot_actions) 90 | # Initialize our controller after load and the first reset 91 | self._my_controller = CoolController() 92 | return 93 | 94 | def send_robot_actions(self, step_size): 95 | self._jetbot.apply_wheel_actions(self._my_controller.forward(command=[20.0, np.pi/ 4])) 96 | return 97 | ~~~ 98 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/39102706c8e1-20220312.png) 99 | 100 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 101 | 102 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 103 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5bafb40df6d2-20220312.png) 104 | 105 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Jetbotが円を描きながら移動します。 106 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/24f2559ed588-20220312.png) 107 | 108 | ## 2.2 Available Controllersの使用 109 | 110 | 汎用的なControllerはクラスとして用意されています。 111 | 今回は、DifferentialControllerクラスを使用し、上記で記述した処理をより容易に実現します。 112 | 113 | hello_world.pyを次の様に編集します。 114 | 115 | ~~~ hello_world.py:Python3 116 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 117 | from omni.isaac.jetbot import Jetbot 118 | from omni.isaac.motion_generation import WheelBasePoseController 119 | from omni.isaac.jetbot.controllers import DifferentialController 120 | import numpy as np 121 | 122 | 123 | class HelloWorld(BaseSample): 124 | def __init__(self) -> None: 125 | super().__init__() 126 | return 127 | 128 | def setup_scene(self): 129 | world = self.get_world() 130 | world.scene.add_default_ground_plane() 131 | jetbot_robot = world.scene.add(Jetbot(prim_path="/World/Fancy_Robot", name="fancy_robot")) 132 | return 133 | 134 | async def setup_post_load(self): 135 | self._world = self.get_world() 136 | self._jetbot = self._world.scene.get_object("fancy_robot") 137 | self._world.add_physics_callback("sending_actions", callback_fn=self.send_robot_actions) 138 | self._my_controller = WheelBasePoseController(name="cool_controller", 139 | open_loop_wheel_controller=DifferentialController(name="open_loop_controller"), 140 | is_holonomic=False) 141 | return 142 | 143 | def send_robot_actions(self, step_size): 144 | position, orientation = self._jetbot.get_world_pose() 145 | self._jetbot.apply_wheel_actions(self._my_controller.forward(start_position=position, 146 | start_orientation=orientation, 147 | goal_position=np.array([80, 80]))) 148 | return 149 | ~~~ 150 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2f1d3297a431-20220312.png) 151 | 152 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 153 | 154 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 155 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Jetbotが回転し、直進します。 156 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/cb424f6fbb20-20220312.png) -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/gui/create_simple_robot/2_create_simple_robot.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 2 | # 概要 3 | Nvidia Issac simのGUIの機能を使用し、簡単な2輪ロボットのモデルを作成します。 4 | 5 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_simple_robot.html 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | 25 | # 手順 26 | 27 | 大まかな手順は次の通りです。 28 | 29 | 1. 環境設定 30 | 2. 2輪ロボットのモデル作成 31 | 32 | 33 | 以下内容のシーンファイルはこちらからダウンロードできます。(準備中) 34 | 35 | ## 1. 環境設定 36 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 37 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_environment_setup.html 38 | 39 | 40 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 42 | 43 | ### 1.2 シーンを作成する 44 | メニューバーのCreate ＞ Physics > Phisics Sceneを選択します。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7e39de2cccd2-20220219.png) 46 | 47 | シーン作成後、右側にあるStageの中で、作成した”Phisical Scene”を選択します。 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c0a0213b9256-20220219.png) 49 | 50 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、”Enable GPU dynamics”のチェックを外し、”BoardPhase”をMBPにします。 51 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2ce1ec23aff4-20220219.png) 52 | 53 | ここでは、物理演算をGPUからCPUで計算するように変更しています。シミュレーションするロボットが、何百個のBodyで構成されていない限りはGPUを使用する必要はありません。 54 | 55 | 56 | ## 1.3 Groud Planeの追加 57 | 作成したシーンないに、Groud planeを追加します。 58 | メニューバーのCreate ＞ Physics > Ground Planeを選択します。 59 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/deaf7d08255d-20220219.png) 60 | 61 | Groud Planeにグリッドが表示されていない場合には、Viewport上部にあるEyeマークをクリックし、Gridにチェックを入れます。 62 | 63 | 64 | ## 1.4 ライト（光源）の追加 65 | シーン内にライトを追加します。 66 | メニューバーのCreate ＞ Light > Sphere Lightを選択します。 67 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/dde19643f4a8-20220219.png) 68 | 69 | ライト追加後、右側にあるStageの中で、作成した”Spherelightを選択します。 70 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 71 | - TransformのtranslateのＺを700にする 72 | - TransformのrotationのＸ軸とＹ軸の値をそれぞれ0にする 73 | - MainのColorを任意の色に設定する（左側の現在の設定色部分をクリックすると、色を選択することができます） 74 | - MainのIntensityの値を1e6に設定する 75 | - Raw USD propertiesのShapingのangleを45に設定する 76 | - Raw USD propertiesのsharpingのsoftnessを0.05に設定する 77 | 78 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/220fbf9e5bcc-20220219.png) 79 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a290b041220c-20220219.png) 80 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d5dad43257eb-20220219.png) 81 | 82 | 上記設定後、右側にあるStageの中で、作成した”defaultlightを選択します。 83 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 84 | 85 | - MainのIntensityの値を300に設定する 86 | 87 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/6dfc9e709d9b-20220219.png) 88 | 89 | 上記の手順で環境設定は完了です。 90 | 91 | 92 | ## 2. 2輪ロボットモデルの作成 93 | こちらのページに記載されている手順を進めます。 94 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_simple_objects.html#isaac-sim-app-tutorial-gui-simple-objects 95 | 96 | 97 | ### 2.1 Rigid Bodyをシーン内に追加する 98 | 2輪ロボットは1つの直方体と、2つの円柱で構成します。 99 | まず、直方体をシーンに追加します。 100 | メニューバーのCreate ＞ Mesh > Cubeを選択します。 101 | 102 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2662dfe42ae3-20220219.png) 103 | 追加後、右側にあるStageの中で、作成した"Cube"を選択します。 104 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 105 | - TransformのtranslateのＺを100にする 106 | - TransformのScaleのXを2.0、Zを0.5にする 107 | 108 | 次に2個の円柱を追加します。 109 | メニューバーのCreate ＞ Mesh > Cylinderを選択します。 110 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/ce2d86c777fb-20220219.png) 111 | 追加後、右側にあるStageの中で、作成した"Cylinder"を選択します。 112 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 113 | - Transformのtranslateのyを150、Zを100にする 114 | - TransformのRotationのXを90にする 115 | 116 | 設定後、右側にあるStageの中で、作成した"Cylinder"を選択し、右クリックします。 117 | 右クリックした時に出てくるウィンドウの中から、”Deplicate”を選択します。 118 | 119 | 複製した"Cylinder"を選択します。 120 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e32058ecd2f8-20220219.png) 121 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 122 | - Transformのtranslateのyを-150にする 123 | 124 | 125 | ### 2.2 物理プロパティの追加 126 | シーン内に追加したオブジェクトに物理プロパティを追加します。 127 | 右側にあるStageの中で、作成した3つのオブジェクトをCtrl+Shiftキーを押しながら選択します。 128 | 129 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c0164c8919d7-20220219.png) 130 | 131 | 選択したまま、右下のPropertyの”＋Add”をクリックし、Phisics ＞Rigid Body with Coliders Presetを選択します。 132 | 133 | 選択すると、それぞれのオブジェクトに重力等の物理プロパティと衝突判定のプロパティが追加されます。 134 | 135 | この状態で、左側のツールバーからStartボタンを押すと、シミュレーションが開始され、オブジェクトに重力が適用されます。 136 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e3de64778056-20220219.png) 137 | シミュレーションを終了する場合には、Stopボタンを選択します。 138 | 139 | 物理プロパティの削除や、衝突判定用のメッシュの可視化、接触/摩擦プロパティの追加については、tutorialに記載されています。 140 | 141 | [物理プロパティの削除](https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_simple_objects.html#adding-physics-properties) 142 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/556c2177adc1-20220219.png) 143 | 144 | [衝突判定用のメッシュの可視化](https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_simple_objects.html#examine-collision-meshes) 145 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b63248d03145-20220219.png) 146 | [接触/摩擦プロパティの追加](https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gui_simple_objects.html#adding-contact-and-friction-parameters) 147 | 148 | ## 2.3　マテリアルプロパティの追加 149 | オブジェクトのマテリアル情報を設定するプロパティを追加します。 150 | 151 | メニューバーのCreate ＞ Materials > OmniPBRを選択します。 152 | 上記をもう1回繰り返します。 153 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/94bc6f19a2e3-20220219.png) 154 | 155 | 右側にあるStageの中で、追加したOmniPBRをそれぞれ右クリックし、renameを選択します。 156 | 名称は次を指定します 157 | - body 158 | - wheel 159 | 160 | 右側にあるStageの中で、直方体のオブジェクトを選択します。 161 | 右下のPropertyの”Materials on selected models”の中のマテリアルの指定を先ほど作成した”body”のパスに変更します。 162 | 163 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/33f0886c3a5f-20220219.png) 164 | 165 | 右側にあるStageの中で、円柱のオブジェクトを選択します。 166 | 右下のPropertyの”Materials on selected models”の中のマテリアルの指定を先ほど作成した”wheel”のパスに変更します。 167 | もう一方の円柱のオブジェクトに対しても、同様の手順を行います。 168 | 169 | 右側にあるStageの中で、Looks > Bodyを選択します。 170 | 右下のPropertyの” Material and Shader”のAlbedoの中Colorを任意の色に変更します。 171 | 色を変更すると、シーン内の直方体の色が指定した色に変化します。 172 | 173 | 右側にあるStageの中で、Looks > Wheelを選択します。 174 | bodyと同様の手順でオブジェクトの色を任意の色に変更します。 175 | 176 | bodyとwheelの色選択の完了後、右側にあるStageの中で、defaultLightのEyeボタンを入り切りします。 177 | それぞれのオブジェクトに色が設定されていることを確認します。 178 | 179 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/11764ff804cd-20220219.png) -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/hello_robot/9_hello_robot.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Hello robotのチュートリアルを進めます。 3 | このチュートリアルはmulti robotのチュートリアルの6部の内の2部目です。 4 | 5 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_hello_robot.html 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | # 概要 25 | 26 | hello worldのExampleのソースコードに処理を追加し、シーンにNvidia Jetbotを追加します。 27 | Extentsionの機能を用いて、以前作成したAwesome ExampleのコードにNvidia Jetobotを追加します。 28 | 次の手順を進めます。 29 | 30 | 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 31 | 2. Nviida Jetbotの処理を追加する 32 | 33 | ## 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 34 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 35 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 36 | 37 | ### 1.2 Awesome Exampleのソースコードを表示 38 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択します。 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d7256eb65a44-20220312.png) 40 | 41 | 次に、Awesome Examplesのウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。 42 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/fb9be634d23d-20220312.png) 43 | 44 | 選択すると、がVScodeが開き、Hello Worldのソースコードが表示されます。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/01ba5d2d3a76-20220312.png) 46 | 47 | ## 2. Nvidia Jetbotの処理を追加する 48 | vscode上で、hello_world.pyを編集します。 49 | 50 | ## 2.1 Jetbotの追加 51 | hello_world.pyのsetup_sceneメソッドに次の処理を追加します。 52 | 53 | ~~~ hello_world.py:Python3 54 | 55 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 56 | from omni.isaac.core.utils.nucleus import find_nucleus_server 57 | from omni.isaac.core.utils.stage import add_reference_to_stage 58 | from omni.isaac.core.robots import Robot 59 | import carb 60 | 61 | class HelloWorld(BaseSample): 62 | def __init__(self) -> None: 63 | super().__init__() 64 | return 65 | 66 | def setup_scene(self): 67 | world = self.get_world() 68 | world.scene.add_default_ground_plane() 69 | result, nucleus_server = find_nucleus_server() 70 | if result is False: 71 | carb.log_error("Could not find nucleus server with /Isaac folder") 72 | asset_path = nucleus_server + "/Isaac/Robots/Jetbot/jetbot.usd" 73 | add_reference_to_stage(usd_path=asset_path, prim_path="/World/Fancy_Robot") 74 | jetbot_robot = world.scene.add(Robot(prim_path="/World/Fancy_Robot", name="fancy_robot")) 75 | self.log_info("Num of degrees of freedom before first reset: " + str(jetbot_robot.num_dof)) # prints None 76 | return 77 | 78 | async def setup_post_load(self): 79 | self._world = self.get_world() 80 | self._jetbot = self._world.scene.get_object("fancy_robot") 81 | self.log_info("Num of degrees of freedom after first reset: " + str(self._jetbot.num_dof)) # prints 2 82 | self.log_info("Joint Positions after first reset: " + str(self._jetbot.get_joint_positions())) 83 | returnfrom omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 84 | import numpy as np 85 | # Can be used to create a new cube or to point to an already existing cube in stage. 86 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid ## add code 87 | 88 | class HelloWorld(BaseSample): 89 | def __init__(self) -> None: 90 | super().__init__() 91 | return 92 | 93 | def setup_scene(self): 94 | world = self.get_world() 95 | world.scene.add_default_ground_plane() 96 | ## add code 97 | fancy_cube = world.scene.add( 98 | DynamicCuboid( 99 | prim_path="/World/random_cube", # The prim path of the cube in the USD stage 100 | name="fancy_cube", # The unique name used to retrieve the object from the scene later on 101 | position=np.array([0, 0, 100.0]), # Using the current stage units which is cms by default. 102 | size=np.array([50.15, 50.15, 50.15]), # most arguments accept mainly numpy arrays. 103 | color=np.array([0, 0, 1.0]), # RGB channels, going from 0-1 104 | )) 105 | return 106 | ~~~ 107 | 108 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/aa00eb085a4d-20220312.png) 109 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 110 | 111 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 112 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Jetbotが重力により落下します。 113 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/32fc307ca452-20220312.png) 114 | 115 | ## 2.2 Jetbotを動かす 116 | JetbotのJoint部にPD Controllerを追加し、速度制御で動かします。 117 | 118 | cubeの位置と速度をロード字の1回のみ取得する場合には、次の処理を追加します。 119 | hello_world.pyを次の様に編集します。 120 | 121 | ~~~ hello_world.py:Python3 122 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 123 | from omni.isaac.core.utils.nucleus import find_nucleus_server 124 | from omni.isaac.core.utils.stage import add_reference_to_stage 125 | from omni.isaac.core.robots import Robot 126 | from omni.isaac.core.utils.types import ArticulationAction 127 | import carb 128 | import numpy as np 129 | 130 | 131 | class HelloWorld(BaseSample): 132 | def __init__(self) -> None: 133 | super().__init__() 134 | return 135 | 136 | def setup_scene(self): 137 | world = self.get_world() 138 | world.scene.add_default_ground_plane() 139 | result, nucleus_server = find_nucleus_server() 140 | if result is False: 141 | carb.log_error("Could not find nucleus server with /Isaac folder") 142 | asset_path = nucleus_server + "/Isaac/Robots/Jetbot/jetbot.usd" 143 | add_reference_to_stage(usd_path=asset_path, prim_path="/World/Fancy_Robot") 144 | jetbot_robot = world.scene.add(Robot(prim_path="/World/Fancy_Robot", name="fancy_robot")) 145 | return 146 | 147 | async def setup_post_load(self): 148 | self._world = self.get_world() 149 | self._jetbot = self._world.scene.get_object("fancy_robot") 150 | self._jetbot_articulation_controller = self._jetbot.get_articulation_controller() 151 | self._world.add_physics_callback("sending_actions", callback_fn=self.send_robot_actions) 152 | return 153 | 154 | 155 | def send_robot_actions(self, step_size): 156 | self._jetbot_articulation_controller.apply_action(ArticulationAction(joint_positions=None, 157 | joint_efforts=None, 158 | joint_velocities=5 * np.random.rand(2,))) 159 | return 160 | ~~~ 161 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5e02f873eac8-20220312.png) 162 | 163 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 164 | 165 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 166 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Jetbotが直進します。 167 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2e722af74c65-20220312.png) 168 | 169 | ## 2.3 Jetbot Classの使用 170 | 171 | Isaac Simでは、カスタマイズ性が高く、シンプルな特定のロボットのExtensionsが用意されています。 172 | Jetbotにおいては、Jetbotのクラスが用意されており、上記で記述した処理をより容易に実現することが可能です。 173 | 174 | hello_world.pyを次の様に編集します。 175 | 176 | ~~~ hello_world.py:Python3 177 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 178 | from omni.isaac.jetbot import Jetbot 179 | from omni.isaac.core.utils.types import ArticulationAction 180 | import numpy as np 181 | 182 | 183 | class HelloWorld(BaseSample): 184 | def __init__(self) -> None: 185 | super().__init__() 186 | return 187 | 188 | def setup_scene(self): 189 | world = self.get_world() 190 | world.scene.add_default_ground_plane() 191 | 192 | jetbot_robot = world.scene.add(Jetbot(prim_path="/World/Fancy_Robot", name="fancy_robot")) 193 | return 194 | 195 | async def setup_post_load(self): 196 | self._world = self.get_world() 197 | self._jetbot = self._world.scene.get_object("fancy_robot") 198 | self._world.add_physics_callback("sending_actions", callback_fn=self.send_robot_actions) 199 | return 200 | 201 | 202 | def send_robot_actions(self, step_size): 203 | self._jetbot.apply_wheel_actions(ArticulationAction(joint_positions=None, 204 | joint_efforts=None, 205 | joint_velocities=5 * np.random.rand(2,))) 206 | return 207 | ~~~ 208 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b0ef7606f189-20220312.png) 209 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 210 | 211 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 212 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Jetbotが直進します。 213 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5e8d0e9953b7-20220312.png) -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/advanced/using_sensors_lidar/15_using_sensor_lidar.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 2 | # 概要 3 | シミュレーション内でLIDARを作成します。 4 | 5 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_range_sensor_lidar.html 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | 25 | # 手順 26 | 27 | GUI上からの操作と、Python APIからシーンにLIDARを追加します。 28 | 29 | 1. LIDARの追加（GUI） 30 | 2. LIDARの追加（Python API） 31 | 32 | 33 | ## 1. LIADRの追加（GUI） 34 | こちらのページに記載してある手順を進めます。 35 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_range_sensor_lidar.html#getting-started 36 | 37 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 38 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 39 | 40 | ### 1.2 シーンを作成する 41 | メニューバーのCreate ＞ Physics > Phisics Sceneを選択します。 42 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7e39de2cccd2-20220219.png) 43 | 44 | 45 | ### 1.3 LIDARの追加 46 | 作成したシーン内に、LIDARを追加します。 47 | メニューバーのCreate > Isaac > Sensors > LIDAR > Rotatingを選択します。 48 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/94714909207a-20220326.png) 49 | 50 | ## 1.4 LIDARの設定 51 | 追加したLIDARのプロパティを調整します。 52 | 右側にあるStageの中で、追加したLIDARを選択します。 53 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 54 | 55 | - Raw USD Propertiesの”drawLines”にチェックを入れ、enableにする 56 | - Raw USD Propertiesの"rotationRate"を1.0にする 57 | 58 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/67fc7c33703c-20220326.png) 59 | 60 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、LIDARが回転します。 61 | また、Raw USD Propertiesの"rotationRate"を0.0にすると、全方向にLIDARのレーザが出力される状態になります。 62 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/cbea74eb4479-20220326.png) 63 | 64 | ### 1.5 オブジェクトの追加 65 | 66 | LIDARセンサは、シーン内に存在するオブジェクトの内、CollisionがEnableになっているオブジェクトを認識します。 67 | シーンにオブジェクトを追加し、LIDARで認識できるようにします。 68 | まず、シーンにCubeを追加します。 69 | 70 | メニューバーのCreate > Mesh > Cubeを選択します。 71 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f7b2b66b610f-20220326.png) 72 | 73 | 右側にあるStageの中で、追加したCubeを選択します。 74 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 75 | 76 | - TransformのtranslateのXを200にする 77 | - TransformのtranslateのYを0にする 78 | - TransformのtranslateのZを0にする 79 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/65af864018ca-20220326.png) 80 | 81 | 右下のPropertyの”＋Add”をクリックし、Physics > Colliderを選択します。 82 | 選択すると、オブジェクトにCollisionのプロパティが追加されます。 83 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0fc80c4f8cad-20220326.png) 84 | 85 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、CubeにLIDARのレーザが照射された状態になります。 86 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/93749679a217-20220326.png) 87 | 88 | ### 1.6 オブジェクトにLIDARをアタッチする 89 | 90 | CylinderにLIADRをアタッチします。 91 | Viewport内で右クリックし、Create > Mesh > Cylinderを選択します。 92 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0f005f96a8b3-20220326.png) 93 | 94 | 右側にあるStageの中で、追加したCylinderを選択します。 95 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 96 | 97 | - TransformのtranslateのXを0にする 98 | - TransformのtranslateのYを0にする 99 | - TransformのtranslateのZを0にする 100 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/41b71db7a155-20220326.png) 101 | 102 | 右側のStageタブの中で、LIDARを選択し、Cylinderの下にドラッグアンドドロップで移動させます。 103 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/6fd1f5eae47f-20220326.png) 104 | 105 | 次に、CylindarとLIDARの相対位置を変更します。 106 | 右側にあるStageの中で、LIDARを選択します。 107 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 108 | 109 | - TransformのtranslateのXを50にする 110 | - TransformのtranslateのYを50にする 111 | - TransformのtranslateのZを0にする 112 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f57bad721e33-20220326.png) 113 | 114 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押し、Cylindarを移動させると、相対位置を保ったままLIDARも移動します。 115 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/67d399dab57b-20220326.png) 116 | 117 | ### 1.7 ロボットにLIDARをアタッチする 118 | 前項と同じ手順でロボットにLIDARをアタッチします。 119 | 今回は、CarterのExampleを使用し、CarterにLIDARをアタッチします。 120 | メニューバーのIsaac Examples > Import Robots > Carter URDFを選択します。 121 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/980068d14d51-20220326.png) 122 | 123 | メニューバーのCreate > Isaac > Sensors > LIDAR > Rotatingを選択します 124 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b99f5e8b2ebe-20220326.png) 125 | 126 | 右側のStageタブの中で、LIDARを選択し、/carter/chassis_linkrの下にドラッグアンドドロップで移動させます。 127 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5fd92231952c-20220326.png) 128 | 129 | 右側にあるStageの中で、LIDARを選択します。 130 | 選択した状態で、右下にあるPropertyの中から、次の値を変更します。 131 | 132 | - Raw USD Propertiesの”drawLines”にチェックを入れ、enableにする 133 | - Raw USD Propertiesの"rotationRate"を0.0にする 134 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/716780c42693-20220326.png) 135 | 136 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押し、Carterが移動し、LIDARはレーザを照射します。 137 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/305eda1ccd4f-20220326.png) 138 | 139 | ## 2. LIDARの追加（Python API） 140 | ## 2.1 LIADRの追加 141 | Python APIから、LIDARを使用します。 142 | メニューバーのFile > Newを選択します。 143 | 次に、メニューバーのWindow > Script Editorを選択します。 144 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/721ac8a15424-20220326.png) 145 | 146 | Script Editorに次の内容を記述します。 147 | 148 | ~~~ use_lidar.py:Python3 149 | import omni 150 | import asyncio 151 | from omni.isaac.range_sensor import _range_sensor 152 | from pxr import UsdGeom, Gf, UsdPhysics 153 | 154 | stage = omni.usd.get_context().get_stage() 155 | lidarInterface = _range_sensor.acquire_lidar_sensor_interface() 156 | timeline = omni.timeline.get_timeline_interface() 157 | 158 | omni.kit.commands.execute('AddPhysicsSceneCommand',stage = stage, path='/World/PhysicsScene') 159 | lidarPath = "/LidarName" 160 | result, prim = omni.kit.commands.execute( 161 | "RangeSensorCreateLidar", 162 | path=lidarPath, 163 | parent="/World", 164 | min_range=0.4, 165 | max_range=100.0, 166 | draw_points=False, 167 | draw_lines=True, 168 | horizontal_fov=360.0, 169 | vertical_fov=30.0, 170 | horizontal_resolution=0.4, 171 | vertical_resolution=4.0, 172 | rotation_rate=0.0, 173 | high_lod=False, 174 | yaw_offset=0.0, 175 | enable_semantics=False 176 | ) 177 | 178 | CubePath = "/World/CubeName" 179 | cubeGeom = UsdGeom.Cube.Define(stage, CubePath) 180 | cubePrim = stage.GetPrimAtPath(CubePath) 181 | cubeGeom.AddTranslateOp().Set(Gf.Vec3f(200.0, 0.0, 0.0)) 182 | cubeGeom.CreateSizeAttr(100) 183 | collisionAPI = UsdPhysics.CollisionAPI.Apply(cubePrim) 184 | 185 | async def get_lidar_param(): 186 | await omni.kit.app.get_app().next_update_async() 187 | timeline.pause() 188 | depth = lidarInterface.get_linear_depth_data("/World"+lidarPath) 189 | zenith = lidarInterface.get_zenith_data("/World"+lidarPath) 190 | azimuth = lidarInterface.get_azimuth_data("/World"+lidarPath) 191 | 192 | print("depth", depth) 193 | print("zenith", zenith) 194 | print("azimuth", azimuth) 195 | 196 | timeline.play() 197 | asyncio.ensure_future(get_lidar_param()) 198 | ~~~ 199 | 200 | 記述後、Ctrl+Enterを押すとScriptが実行され、シーン内にLIADRが追加されます。 201 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9596fa9432ef-20220326.png) 202 | 203 | ## 2.2 PointCloudのSegmentaiton 204 | Depthデータにsematinc labelを追加し、segmentationの結果をPointCloudとして表示させることが可能です。 205 | 206 | Script Editorに次の内容を記述します。 207 | 208 | ~~~ use_lidar.py:Python3 209 | import omni # Provides the core omniverse apis 210 | import asyncio # Used to run sample asynchronously to not block rendering thread 211 | from omni.isaac.range_sensor import _range_sensor # Imports the python bindings to interact with lidar sensor 212 | from pxr import UsdGeom, Gf, UsdPhysics # pxr usd imports used to create cube 213 | 214 | stage = omni.usd.get_context().get_stage() # Used to access Geometry 215 | timeline = omni.timeline.get_timeline_interface() # Used to interact with simulation 216 | lidarInterface = _range_sensor.acquire_lidar_sensor_interface() # Used to interact with the LIDAR 217 | 218 | # These commands are the Python-equavalent of the first half of this tutorial 219 | omni.kit.commands.execute('AddPhysicsSceneCommand',stage = stage, path='/World/PhysicsScene') 220 | lidarPath = "/LidarName" 221 | # Create lidar prim 222 | result, prim = omni.kit.commands.execute( 223 | "RangeSensorCreateLidar", 224 | path=lidarPath, 225 | parent="/World", 226 | min_range=0.4, 227 | max_range=100.0, 228 | draw_points=True, 229 | draw_lines=False, 230 | horizontal_fov=360.0, 231 | vertical_fov=60.0, 232 | horizontal_resolution=0.4, 233 | vertical_resolution=0.4, 234 | rotation_rate=0.0, 235 | high_lod=True, 236 | yaw_offset=0.0, 237 | enable_semantics=True 238 | ) 239 | UsdGeom.XformCommonAPI(prim).SetTranslate((200.0, 0.0, 0.0)) 240 | 241 | # Create a cube, sphere, add collision and different semantic labels 242 | primType = ["Cube", "Sphere"] 243 | for i in range(2): 244 | prim = stage.DefinePrim("/World/"+primType[i], primType[i]) 245 | UsdGeom.XformCommonAPI(prim).SetTranslate((-200.0, -200.0 + i * 400.0, 0.0)) 246 | UsdGeom.XformCommonAPI(prim).SetScale((100, 100, 100)) 247 | collisionAPI = UsdPhysics.CollisionAPI.Apply(prim) 248 | 249 | # Add semantic label 250 | sem = Semantics.SemanticsAPI.Apply(prim, "Semantics") 251 | sem.CreateSemanticTypeAttr() 252 | sem.CreateSemanticDataAttr() 253 | sem.GetSemanticTypeAttr().Set("class") 254 | sem.GetSemanticDataAttr().Set(primType[i]) 255 | 256 | # Get point cloud and semantic id for lidar hit points 257 | async def get_lidar_param(): 258 | await asyncio.sleep(1.0) 259 | timeline.pause() 260 | pointcloud = lidarInterface.get_point_cloud_data("/World"+lidarPath) 261 | semantics = lidarInterface.get_semantic_data("/World"+lidarPath) 262 | 263 | print("Point Cloud", pointcloud) 264 | print("Semantic ID", semantics) 265 | 266 | timeline.play() 267 | asyncio.ensure_future(get_lidar_param()) 268 | ~~~ 269 | 記述後、Ctrl+Enterを押すとScriptが実行され、Cubeの表面にPointCloudが表示されます。 270 | 271 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2047832632a4-20220326.png) 272 | -------------------------------------------------------------------------------- /README.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # isaac_sim_examples 2 | A repository for managing own scene files of Issac Sim. 3 | 4 | ## list of scene file 5 | 6 | ### install 7 | - there is nothing of scene file. 8 | - only exist [article](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/install/1_install.md) of how to install Issac sim in japanese. 9 | 10 | ### tutorial 11 | #### gui 12 | - [2. create simple robot](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/gui/create_simple_robot/2_create_robot.usd) 13 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/gui/create_simple_robot/2_create_simple_robot.md) in japanese. 14 | - [3. move simple robot](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/gui/move_simple_robot/3_move_robot.usd) 15 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/gui/move_simple_robot/3_move_robot.md) in japanese. 16 | - [4. add camera](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/gui/add_camera/4_add_camera.md) 17 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/gui/add_camera/4_add_camera.usd) in japanese. 18 | - [5. script editor](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/tree/main/tutorials/gui/script_editor) 19 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/gui/script_editor/5_script_editor.md) in japanese. 20 | - [33. save custom usd](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/gui/save_custom_usd) 21 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/gui/save_custom_usd/33_save_custom_usd.md) in japanese. 22 | - [34. change object texture](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/gui/change_object_texture) 23 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/gui/change_object_texture/34_change_object_texture.md) in japanese. 24 | - [35. cad importer](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/gui/cad_importer) 25 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/gui/cad_importer/35_cad_importer.md) in japanese. 26 | 27 | - [37. interactive demos](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/gui/intaractive_demos) 28 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/gui/intaractive_demos/37_interactive_demos.md) in japanese. 29 | 30 | 31 | 32 | #### required 33 | - [6. required interface](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/required/required_interface/6_required_interface.usd) 34 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/required/required_interface/6_required_interface.md) in japanese. 35 | - [7. isaac sim workflows](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/required/isaac_sim_workflow/7_issac_sim_workflows.usd) 36 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/required/isaac_sim_workflow/7_isaac_sim_workflows.md) in japanese. 37 | - [8. hello world](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/required/hello_world/8_hello_world.usd) 38 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/issac_sim_examples/blob/main/tutorials/required/hello_world/8_hellow_world.md) in japanese. 39 | - [9. Hello Robot](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/required/hello_robot) 40 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/required/hello_robot/9_hello_robot.md) in japanese. 41 | - [10. Adding a Controller](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/required/adding_controller) 42 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/required/adding_controller/10_adding_controller.md) in japanese. 43 | 44 | - [11. Adding a manipulator robot](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/required/adding_a_manipulator_robot/11_adding_a_manipulator_robots.md) 45 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/required/adding_a_manipulator_robot/11_adding_a_manipulator_robot.md) in japanese. 46 | 47 | - [12. Adding a multiple robots](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/required/adding_multiple_robots) 48 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/required/adding_multiple_robots/12_adding_multiple_robots.md) in japanese. 49 | 50 | - [13. multiple tasks](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/required/mutiple_tasks) 51 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/required/mutiple_tasks/13_multiple_tasks.md) in japanese. 52 | 53 | ### advanced 54 | - [14. using input devices](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/advanced/using_input_devices_keyboard) 55 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/advanced/using_input_devices_keyboard/14_using_input_devices_keyboard.md) in japanese. 56 | 57 | - [15. using sensor lidar](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/advanced/using_sensors_lidar) 58 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/advanced/using_sensors_lidar/15_using_sensor_lidar.md) in japanese. 59 | 60 | - [16. using generic range sensor](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/advanced/using_sensors_generic_range_sensor) 61 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/advanced/using_sensors_generic_range_sensor/16_using_sensor_generic_range_sensor.md) in japanese. 62 | 63 | - [36. using contact sensor](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/advanced/using_contact_sensor) 64 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/advanced/using_contact_sensor/36_using_contact_sensor.md) in japanese. 65 | 66 | - [17. occupacy map generation](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/advanced/occupancy_map_generation) 67 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/advanced/occupancy_map_generation/17_occupacy_map_generation.md) in japanese. 68 | 69 | - [18. jupyter notebook](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/advanced/jupyter_notebook) 70 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/advanced/jupyter_notebook/18_jupyter_notebook.md) in japanese. 71 | 72 | - [38. Use Dynamic Control Extension](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/advanced/dynamic_control) 73 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/advanced/dynamic_control/38_dynamic_control.md) in japanese. 74 | 75 | 76 | 77 | ### Replication 78 | 79 | - [19. applying and visualizing semantic data](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/replicator/applying_and_visualizing_semantic_data) 80 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/replicator/applying_and_visualizing_semantic_data/19_applying_and_visualizing_semantic_data.md) in japanese. 81 | 82 | - [20. recording synthetic data](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/replicator/recording_synthetic_data) 83 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/replicator/recording_synthetic_data/20_recording_synthetic_data.md) in japanese. 84 | 85 | - [21. visualize synthetic data](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/replicator/visualize_synthetic_data) 86 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/replicator/visualize_synthetic_data/21_visualize_synthetic_data.md) in japanese. 87 | 88 | - [22. offline dataset generation](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/replicator/offline_dataset_generation) 89 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/replicator/offline_dataset_generation/22_offline_dataset_generation.md) in japanese. 90 | 91 | - [23. Replicator Playgroud](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/replicator/replicator_playgroud) 92 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/replicator/replicator_playgroud/23_replicator_playgroud.md) in japanese. 93 | 94 | - [24. Replicator Composer](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/replicator/replicator_composer) 95 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/replicator/replicator_composer/24_replicator_composer.md) in japanese. 96 | 97 | ### ROS 98 | 99 | - [25. Import and Drive TurtleBot3](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/ros/import_and_drive_turtlebot3) 100 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/ros/import_and_drive_turtlebot3/25_import_and_drive_turtlebot3.md) in japanese. 101 | 102 | - [26. Cameras](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/ros/cameras) 103 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/ros/cameras/26_cameras.md) in japanese. 104 | 105 | - [27. Lidar Sensors](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/ros/lidar_sensors) 106 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/ros/lidar_sensors/27_lidar_sensors.md) in japanese. 107 | 108 | - [28. Transform Trees](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/ros/transform_trees) 109 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/ros/transform_trees/28_transform_trees.md) in japanese. 110 | 111 | - [29. April Tags](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/ros/april_tags) 112 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/ros/april_tags/29_april_tags.md) in japanese. 113 | 114 | - [30. ROS Navigation](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/ros/ros_navigation) 115 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/ros/ros_navigation/30_ros_navigation.md) in japanese. 116 | 117 | - [31. Multiple Robots ROS Navigation](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/ros/multiple_robots_ros_navigation) 118 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/ros/multiple_robots_ros_navigation/31_multiple_robots_ros_navigation.md) in japanese. 119 | 120 | - [32. Moveit Motion Planning Framework](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/tree/development/tutorials/ros/moveit_motion_planning_framework) 121 | - exist [article](https://github.com/SOutaHI/isaac_sim_examples/blob/development/tutorials/ros/moveit_motion_planning_framework/32_moveit_motion_planning_framework.md) in japanese. 122 | 123 | 124 | 125 | 126 | 127 | 128 | 129 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/hello_world/8_hellow_world.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Hello Worldのチュートリアルを進めます。 3 | このチュートリアルはmulti robotのチュートリアルの6部の内の1部目です。 4 | 5 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_hello_world.html 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | # 概要 25 | 26 | hellow worldのExampleのソースコードに処理を追加し、シーンにCubeを追加します。 27 | まず、Extentsionの機能を用いて、Cubeを追加します。その後、Standalone Applicationでの実行を試します。 28 | 次の手順を進めます。 29 | 30 | 1. Hello WorldのExampleのソースコードを開く 31 | 2. Cubeの処理を追加する 32 | 3. New Wxampleの追加 33 | 4. Standalone Applicationでの実行 34 | 35 | 36 | ## 1. Hello WorldのExampleのソースコードを開く 37 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 38 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 39 | 40 | ### 1.2 Hello Worldのソースコードを表示 41 | メニューバーのIsaac Examples > Hello Worldを選択します。 42 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a97836d2b61a-20220305.png) 43 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/482fa5e95bdc-20220305.png) 44 | 45 | 次に、Hello Worldのウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。 46 | 選択すると、がVScodeが開き、Hello Worldのソースコードが表示されます。 47 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/f60607e9840b-20220305.png) 48 | 49 | ## 2. Cubeの処理を追加する 50 | vscode上で、hello_world.pyを編集します。 51 | 52 | ## 2.1 Cubeの追加 53 | hello_world.pyのsetup_sceneメソッドに次の処理を追加します。 54 | 55 | ~~~ hello_world.py:Python3 56 | 57 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 58 | import numpy as np 59 | # Can be used to create a new cube or to point to an already existing cube in stage. 60 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid ## add code 61 | 62 | class HelloWorld(BaseSample): 63 | def __init__(self) -> None: 64 | super().__init__() 65 | return 66 | 67 | def setup_scene(self): 68 | world = self.get_world() 69 | world.scene.add_default_ground_plane() 70 | ## add code 71 | fancy_cube = world.scene.add( 72 | DynamicCuboid( 73 | prim_path="/World/random_cube", # The prim path of the cube in the USD stage 74 | name="fancy_cube", # The unique name used to retrieve the object from the scene later on 75 | position=np.array([0, 0, 100.0]), # Using the current stage units which is cms by default. 76 | size=np.array([50.15, 50.15, 50.15]), # most arguments accept mainly numpy arrays. 77 | color=np.array([0, 0, 1.0]), # RGB channels, going from 0-1 78 | )) 79 | return 80 | ~~~ 81 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/553b8f85a1dd-20220305.png) 82 | 83 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 84 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8a5f0b7dd583-20220305.png) 85 | 86 | また、ソースコードを変更している為、メニューバーのIsaac Examples > Hello Worldを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 87 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Cubeが重力により落下します。 88 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/2dded78fb3e0-20220305.png) 89 | 90 | ## 2.2 Cubeの位置と速度を表示する 91 | ソースコードで、cubeクラスのメソッドを使用して、cubeの位置と速度を表示します。 92 | 93 | cubeの位置と速度をロード字の1回のみ取得する場合には、次の処理を追加します。 94 | 95 | ~~~ hello_world.py:Python3 96 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 97 | import numpy as np 98 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid 99 | 100 | class HelloWorld(BaseSample): 101 | def __init__(self) -> None: 102 | super().__init__() 103 | return 104 | 105 | def setup_scene(self): 106 | world = self.get_world() 107 | world.scene.add_default_ground_plane() 108 | fancy_cube = world.scene.add( 109 | DynamicCuboid( 110 | prim_path="/World/random_cube", 111 | name="fancy_cube", 112 | position=np.array([0, 0, 100.0]), 113 | size=np.array([50.15, 50.15, 50.15]), 114 | color=np.array([0, 0, 1.0]), 115 | )) 116 | return 117 | 118 | # Here we assign the class's variables 119 | # this function is called after load button is pressed 120 | # regardless starting from an empty stage or not 121 | # this is called after setup_scene and after 122 | # one physics time step to propagate appropriate 123 | # physics handles which are needed to retrieve 124 | # many physical properties of the different objects 125 | async def setup_post_load(self): 126 | self._world = self.get_world() 127 | self._cube = self._world.scene.get_object("fancy_cube") 128 | ## add code 129 | position, orientation = self._cube.get_world_pose() 130 | linear_velocity = self._cube.get_linear_velocity() 131 | # will be shown on terminal 132 | print("Cube position is : " + str(position)) 133 | print("Cube's orientation is : " + str(orientation)) 134 | print("Cube's linear velocity is : " + str(linear_velocity)) 135 | ## 136 | return 137 | ~~~ 138 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e8b886024a05-20220305.png) 139 | 140 | 取得したcubeの位置と速度はGUiの下部にあるコンソールに表示されます。 141 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d6ff436eb69d-20220305.png) 142 | 143 | また、Physics stepごとにcubeの位置と速度を取得する場合には、worldクラスのcallbackメソッドを使用します。 144 | hello_world.pyに次の処理を追加します。 145 | 146 | ~~~ hello_world.py:Python3 147 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 148 | import numpy as np 149 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid 150 | 151 | class HelloWorld(BaseSample): 152 | def __init__(self) -> None: 153 | super().__init__() 154 | return 155 | 156 | def setup_scene(self): 157 | world = self.get_world() 158 | world.scene.add_default_ground_plane() 159 | fancy_cube = world.scene.add( 160 | DynamicCuboid( 161 | prim_path="/World/random_cube", 162 | name="fancy_cube", 163 | position=np.array([0, 0, 100.0]), 164 | size=np.array([50.15, 50.15, 50.15]), 165 | color=np.array([0, 0, 1.0]), 166 | )) 167 | return 168 | 169 | async def setup_post_load(self): 170 | self._world = self.get_world() 171 | self._cube = self._world.scene.get_object("fancy_cube") 172 | ## add code 173 | self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.print_cube_info) #callback names have to be unique 174 | ## 175 | return 176 | 177 | ## add code 178 | # here we define the physics callback to be called before each physics step, all physics callbacks must take 179 | # step_size as an argument 180 | def print_cube_info(self, step_size): 181 | position, orientation = self._cube.get_world_pose() 182 | linear_velocity = self._cube.get_linear_velocity() 183 | # will be shown on terminal 184 | print("Cube position is : " + str(position)) 185 | print("Cube's orientation is : " + str(orientation)) 186 | print("Cube's linear velocity is : " + str(linear_velocity)) 187 | ## 188 | ~~~ 189 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/455ed01575c6-20220305.png) 190 | 191 | 取得したcubeの位置と速度はGUiの下部にあるコンソールに表示されます。 192 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b6e74c7c53bb-20220305.png) 193 | 194 | 3. New Exampleの追加 195 | GUIからロードすることができるExampleを新たに追加します。 196 | ターミナルで次のコマンドを実行します。 197 | 198 | ~~~ command:bash 199 | cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ 200 | cd extension_examples 201 | cp hello_world/hello_world* user_examples/ 202 | ~~~ 203 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c09ed6022c6f-20220305.png) 204 | 205 | extension_examples/user_examples/__init__.py に次の2行を追加します。 206 | 207 | ~~~ __init__.py:Python3 208 | from omni.isaac.examples.user_examples.hello_world import HelloWorld 209 | from omni.isaac.examples.user_examples.hello_world_extension import HelloWorldExtension 210 | ~~~ 211 | 212 | extension_examples/user_examples/hello_world_extension.py を次の様に編集します。 213 | 214 | ~~~ hello_world_extension.py:Python3 215 | import os 216 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSampleExtension 217 | ## edit code 218 | from omni.isaac.examples.user_examples import HelloWorld 219 | ## 220 | 221 | class HelloWorldExtension(BaseSampleExtension): 222 | def on_startup(self, ext_id: str): 223 | super().on_startup(ext_id) 224 | super().start_extension( 225 | menu_name="", 226 | submenu_name="", 227 | ## edit code 228 | name="Awesome Example", 229 | title="My Awesome Example", 230 | ## 231 | doc_link="https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_hello_world.html", 232 | overview="This Example introduces the user on how to do cool stuff with Isaac Sim through scripting in asynchronous mode.", 233 | file_path=os.path.abspath(__file__), 234 | sample=HelloWorld(), 235 | ) 236 | return 237 | ~~~ 238 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3e8afd0dc3c4-20220305.png) 239 | 240 | 追加後、Isaac simを起動し、メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択します。 241 | 選択すると、Cubeが追加されたシーンが表示されます。 242 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/0b0f43135455-20220305.png) 243 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/5ce4bfd91d00-20220305.png) 244 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b27bd3461ddd-20220305.png) 245 | 246 | 4. Standalone Applicationでの実行 247 | 248 | 上記のCubeの追加処理をStandalone Applicationとして実行します。 249 | 任意のPATHにmy_application.pyを作成し、次のコードを記述します。 250 | 251 | ~~~ my=aaplication.py:Python3 252 | #launch Isaac Sim before any other imports 253 | #default first two lines in any standalone application 254 | from omni.isaac.kit import SimulationApp 255 | simulation_app = SimulationApp({"headless": False}) # we can also run as headless. 256 | 257 | from omni.isaac.core import World 258 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid 259 | import numpy as np 260 | 261 | world = World(stage_units_in_meters=0.01) 262 | world.scene.add_default_ground_plane() 263 | fancy_cube = world.scene.add( 264 | DynamicCuboid( 265 | prim_path="/World/random_cube", 266 | name="fancy_cube", 267 | position=np.array([0, 0, 100.0]), 268 | size=np.array([50.15, 50.15, 50.15]), 269 | color=np.array([0, 0, 1.0]), 270 | )) 271 | # Resetting the world needs to be called before querying anything related to an articulation specifically. 272 | # Its recommended to always do a reset after adding your assets, for physics handles to be propagated properly 273 | world.reset() 274 | for i in range(500): 275 | position, orientation = fancy_cube.get_world_pose() 276 | linear_velocity = fancy_cube.get_linear_velocity() 277 | # will be shown on terminal 278 | print("Cube position is : " + str(position)) 279 | print("Cube's orientation is : " + str(orientation)) 280 | print("Cube's linear velocity is : " + str(linear_velocity)) 281 | # we have control over stepping physics and rendering in this workflow 282 | # things run in sync 283 | world.step(render=True) # execute one physics step and one rendering step 284 | 285 | simulation_app.close() # close Isaac Sim 286 | ~~~ 287 | 288 | ターミナル上で、以下のコマンドを実行します。 289 | ""は、my_application.pyがあるpathに置き換えます。 290 | 291 | ~~~ command:bash 292 | 293 | cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ 294 | ./python.sh /my_application.py 295 | ~~~ 296 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c89562bc0dcd-20220305.png) 297 | 298 | 実行すると、Isaac simが起動しシーン内にCubeが表示されます。 299 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/baa8eccbb364-20220305.png) -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/adding_a_manipulator_robot/11_adding_a_manipulator_robots.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Adding a manipulator robotのチュートリアルを進めます。 3 | このチュートリアルはmulti robotのチュートリアルの6部の内の4部目です。 4 | 5 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_adding_manipulator.html 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | # 概要 25 | 26 | Jetbotを追加したAwesome worldのExampleのソースコードに処理を追加し、シーンにFrankaを追加します。 27 | また、シーンに追加したFrankaを用いて、CubeをPick-and-Placeするタスクを実行します。 28 | 次の手順を進めます。 29 | 30 | 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 31 | 2. Frankaを追加する 32 | 33 | ## 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 34 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 35 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 36 | 37 | ### 1.2 Awesome Exampleのソースコードを表示 38 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択します。 39 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4571181c5f85-20220312.png) 40 | 41 | 次に、Awesome Examplesのウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。 42 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/366767d02577-20220312.png) 43 | 44 | 選択すると、がVScodeが開き、Hello Worldのソースコードが表示されます。 45 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8e09ad29950b-20220312.png) 46 | 47 | ## 2. Frankaを追加する 48 | vscode上で、hello_world.pyを編集します。 49 | 50 | ## 2.1 Frankaの追加 51 | シーンにFrankaを追加します。 52 | hello_world.pyのsetup_sceneメソッドに次の処理を追加します。 53 | 54 | ~~~ hello_world.py:Python3 55 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 56 | from omni.isaac.franka import Franka 57 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid 58 | import numpy as np 59 | 60 | class HelloWorld(BaseSample): 61 | def __init__(self) -> None: 62 | super().__init__() 63 | return 64 | 65 | def setup_scene(self): 66 | world = self.get_world() 67 | world.scene.add_default_ground_plane() 68 | franka = world.scene.add(Franka(prim_path="/World/Fancy_Franka", name="fancy_franka")) 69 | world.scene.add( 70 | DynamicCuboid( 71 | prim_path="/World/random_cube", 72 | name="fancy_cube", 73 | position=np.array([30, 30, 30]), 74 | size=np.array([5.15, 5.15, 5.15]), 75 | color=np.array([0, 0, 1.0]), 76 | ) 77 | ) 78 | return 79 | ~~~ 80 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a9c10af1571c-20220319.png) 81 | 82 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 83 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 84 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4c938091ebd4-20220319.png) 85 | 86 | ## 2.2 PickAndPlace Controllerの追加 87 | 88 | FrankaのクラスのControllerに含まれているPickAndPlace Controllerを追加します。 89 | hello_world.pyを次の様に編集します。 90 | 91 | ~~~ hello_world.py:Python3 92 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 93 | from omni.isaac.franka import Franka 94 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid 95 | from omni.isaac.franka.controllers import PickPlaceController 96 | import numpy as np 97 | 98 | 99 | class HelloWorld(BaseSample): 100 | def __init__(self) -> None: 101 | super().__init__() 102 | return 103 | 104 | def setup_scene(self): 105 | world = self.get_world() 106 | world.scene.add_default_ground_plane() 107 | franka = world.scene.add(Franka(prim_path="/World/Fancy_Franka", name="fancy_franka")) 108 | world.scene.add( 109 | DynamicCuboid( 110 | prim_path="/World/random_cube", 111 | name="fancy_cube", 112 | position=np.array([30, 30, 30]), 113 | size=np.array([5.15, 5.15, 5.15]), 114 | color=np.array([0, 0, 1.0]), 115 | ) 116 | ) 117 | return 118 | 119 | async def setup_post_load(self): 120 | self._world = self.get_world() 121 | self._franka = self._world.scene.get_object("fancy_franka") 122 | self._fancy_cube = self._world.scene.get_object("fancy_cube") 123 | self._controller = PickPlaceController( 124 | name="pick_place_controller", 125 | gripper_dof_indices=self._franka.gripper.dof_indices, 126 | robot_prim_path=self._franka.prim_path, 127 | ) 128 | self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.physics_step) 129 | await self._world.play_async() 130 | return 131 | 132 | async def setup_post_reset(self): 133 | self._controller.reset() 134 | await self._world.play_async() 135 | return 136 | 137 | def physics_step(self, step_size): 138 | cube_position, _ = self._fancy_cube.get_world_pose() 139 | goal_position = np.array([-30, -30, 5.15 / 2.0]) 140 | current_joint_positions = self._franka.get_joint_positions() 141 | actions = self._controller.forward( 142 | picking_position=cube_position, 143 | placing_position=goal_position, 144 | current_joint_positions=current_joint_positions, 145 | ) 146 | self._franka.apply_action(actions) 147 | if self._controller.is_done(): 148 | self._world.pause() 149 | return 150 | ~~~ 151 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b93bed7e1efc-20220319.png) 152 | 153 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 154 | 155 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 156 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、FrankatがCubeをPickし、Goal PositionにPlaceします。 157 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/31dfaf3a9357-20220319.png) 158 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4f56456bc684-20220319.png) 159 | 160 | ## 2.3 Taskクラスの使用 161 | 162 | Isaac Simには、Taskクラスがあり、このクラスを継承したクラスを使用することによって、より複雑なシーンを表現することが可能です。 163 | 上記で示したFrakaによるPick and Placeをtaskクラスによって記述します。 164 | hello_world.pyを次の様に編集します。 165 | 166 | ~~~ hello_world.py:Python3 167 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 168 | from omni.isaac.franka import Franka 169 | from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid 170 | from omni.isaac.franka.controllers import PickPlaceController 171 | from omni.isaac.core.tasks import BaseTask 172 | import numpy as np 173 | 174 | class FrankaPlaying(BaseTask): 175 | def __init__(self, name): 176 | super().__init__(name=name, offset=None) 177 | self._goal_position = np.array([-30, -30, 5.15 / 2.0]) 178 | self._task_achieved = False 179 | return 180 | 181 | # Here we setup all the assets that we care about in this task. 182 | def set_up_scene(self, scene): 183 | super().set_up_scene(scene) 184 | scene.add_default_ground_plane() 185 | self._cube = scene.add(DynamicCuboid(prim_path="/World/random_cube", 186 | name="fancy_cube", 187 | position=np.array([30, 30, 30]), 188 | size=np.array([5.15, 5.15, 5.15]), 189 | color=np.array([0, 0, 1.0]))) 190 | self._franka = scene.add(Franka(prim_path="/World/Fancy_Franka", 191 | name="fancy_franka")) 192 | return 193 | 194 | def get_observations(self): 195 | cube_position, _ = self._cube.get_world_pose() 196 | current_joint_positions = self._franka.get_joint_positions() 197 | observations = { 198 | self._franka.name: { 199 | "joint_positions": current_joint_positions, 200 | }, 201 | self._cube.name: { 202 | "position": cube_position, 203 | "goal_position": self._goal_position 204 | } 205 | } 206 | return observations 207 | 208 | def pre_step(self, control_index, simulation_time): 209 | cube_position, _ = self._cube.get_world_pose() 210 | if not self._task_achieved and np.mean(np.abs(self._goal_position - cube_position)) < 2: 211 | self._cube.get_applied_visual_material().set_color(color=np.array([0, 1.0, 0])) 212 | self._task_achieved = True 213 | return 214 | 215 | 216 | class HelloWorld(BaseSample): 217 | def __init__(self) -> None: 218 | super().__init__() 219 | return 220 | 221 | def setup_scene(self): 222 | world = self.get_world() 223 | world.add_task(FrankaPlaying(name="my_first_task")) 224 | return 225 | 226 | async def setup_post_load(self): 227 | self._world = self.get_world() 228 | self._franka = self._world.scene.get_object("fancy_franka") 229 | self._controller = PickPlaceController( 230 | name="pick_place_controller", 231 | gripper_dof_indices=self._franka.gripper.dof_indices, 232 | robot_prim_path=self._franka.prim_path, 233 | ) 234 | self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.physics_step) 235 | await self._world.play_async() 236 | return 237 | 238 | async def setup_post_reset(self): 239 | self._controller.reset() 240 | await self._world.play_async() 241 | return 242 | 243 | def physics_step(self, step_size): 244 | current_observations = self._world.get_observations() 245 | actions = self._controller.forward( 246 | picking_position=current_observations["fancy_cube"]["position"], 247 | placing_position=current_observations["fancy_cube"]["goal_position"], 248 | current_joint_positions=current_observations["fancy_franka"]["joint_positions"], 249 | ) 250 | self._franka.apply_action(actions) 251 | if self._controller.is_done(): 252 | self._world.pause() 253 | return 254 | ~~~ 255 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/7f01fbd0da9d-20220319.png) 256 | 257 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 258 | 259 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 260 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、FrankatがCubeをPickし、Goal PositionにPlaceします。 261 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/863a5d03b8df-20220319.png) 262 | 263 | ## 2.4 PickPlaceクラスの使用 264 | 265 | また、FrankaクラスのTasksの中に、PickPlaceというクラスが存在します。 266 | Frankaが元々持っているクラスを使用するため、ここで記述するコードは上記の2つの方法より少なくなります。 267 | hello_world.pyを次の様に編集します。 268 | 269 | ~~~ hello_world.py:Python3 270 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 271 | from omni.isaac.franka.tasks import PickPlace 272 | from omni.isaac.franka.controllers import PickPlaceController 273 | import numpy as np 274 | 275 | class HelloWorld(BaseSample): 276 | def __init__(self) -> None: 277 | super().__init__() 278 | return 279 | 280 | def setup_scene(self): 281 | world = self.get_world() 282 | world.add_task(PickPlace(name="awesome_task")) 283 | return 284 | 285 | async def setup_post_load(self): 286 | self._world = self.get_world() 287 | task_params = self._world.get_task("awesome_task").get_params() 288 | self._franka = self._world.scene.get_object(task_params["robot_name"]["value"]) 289 | self._cube_name = task_params["cube_name"]["value"] 290 | self._controller = PickPlaceController( 291 | name="pick_place_controller", 292 | gripper_dof_indices=self._franka.gripper.dof_indices, 293 | robot_prim_path=self._franka.prim_path, 294 | ) 295 | self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.physics_step) 296 | await self._world.play_async() 297 | return 298 | 299 | async def setup_post_reset(self): 300 | self._controller.reset() 301 | await self._world.play_async() 302 | return 303 | 304 | def physics_step(self, step_size): 305 | current_observations = self._world.get_observations() 306 | actions = self._controller.forward( 307 | picking_position=current_observations[self._cube_name]["position"], 308 | placing_position=current_observations[self._cube_name]["target_position"], 309 | current_joint_positions=current_observations[self._franka.name]["joint_positions"], 310 | ) 311 | self._franka.apply_action(actions) 312 | if self._controller.is_done(): 313 | self._world.pause() 314 | return 315 | ~~~ 316 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b370e2261a35-20220319.png) 317 | 318 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 319 | 320 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 321 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、FrankatがCubeをPickし、Goal PositionにPlaceします。 322 | 323 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/743634d0c97b-20220319.png) 324 | -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/mutiple_tasks/13_multiple_tasks.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Mutiple tasksのチュートリアルを進めます。 3 | このチュートリアルはmulti robotのチュートリアルの6部の内の6部目です。 4 | 5 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_multiple_tasks.html 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | # 概要 25 | 26 | FrankaとJetbotを追加したAwesome worldのExampleのソースコードに処理を追加し、複数のタスクを実行するように編集します。 27 | 次の手順を進めます。 28 | 29 | 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 30 | 2. taskをパラメタライズする 31 | 32 | ## 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 33 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 34 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 35 | 36 | ### 1.2 Awesome Exampleのソースコードを表示 37 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択します。 38 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4571181c5f85-20220312.png) 39 | 40 | 次に、Awesome Examplesのウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/366767d02577-20220312.png) 42 | 43 | 選択すると、がVScodeが開き、Hello Worldのソースコードが表示されます。 44 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8e09ad29950b-20220312.png) 45 | 46 | ## 2. taskをパラメタライズする 47 | vscode上で、hello_world.pyを編集します。 48 | 49 | ## 2.1 offsetパラメータの追加 50 | Offsetパラメータを追加し、タスクのアセットをオフセット分だけ移動させます。 51 | hello_world.pyを次の様に編集します。 52 | 53 | ~~~ hello_world.py:Python3 54 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 55 | from omni.isaac.franka.tasks import PickPlace 56 | from omni.isaac.franka.controllers import PickPlaceController 57 | from omni.isaac.jetbot import Jetbot 58 | from omni.isaac.motion_generation import WheelBasePoseController 59 | from omni.isaac.jetbot.controllers import DifferentialController 60 | from omni.isaac.core.tasks import BaseTask 61 | from omni.isaac.core.utils.types import ArticulationAction 62 | from omni.isaac.core.utils.string import find_unique_string_name # Creates a unique prim path 63 | from omni.isaac.core.utils.prims import is_prim_path_valid # Checks if a prim path is valid 64 | from omni.isaac.core.objects.cuboid import VisualCuboid 65 | import numpy as np 66 | 67 | 68 | class RobotsPlaying(BaseTask): 69 | # Adding offset to move the task objects with and the targets..etc 70 | def __init__(self, name, offset=None): 71 | super().__init__(name=name, offset=offset) 72 | self._task_event = 0 73 | self._jetbot_goal_position = np.array([130, 30, 0]) + self._offset #defined in the base task 74 | self._pick_place_task = PickPlace(cube_initial_position=np.array([10, 30, 5]), 75 | target_position=np.array([70, -30, 5.15 / 2.0]), 76 | offset=offset) 77 | return 78 | 79 | def set_up_scene(self, scene): 80 | super().set_up_scene(scene) 81 | #This will already translate the pick and place assets by the offset 82 | self._pick_place_task.set_up_scene(scene) 83 | # Find a unique scene name 84 | jetbot_name = find_unique_string_name( 85 | intitial_name="fancy_jetbot", is_unique_fn=lambda x: not self.scene.object_exists(x) 86 | ) 87 | # Find a unique prim path 88 | jetbot_prim_path = find_unique_string_name( 89 | intitial_name="/World/Fancy_Jetbot", is_unique_fn=lambda x: not is_prim_path_valid(x) 90 | ) 91 | self._jetbot = scene.add(Jetbot(prim_path=jetbot_prim_path, 92 | name=jetbot_name, 93 | position=np.array([0, 30, 0]))) 94 | self._task_objects[self._jetbot.name] = self._jetbot 95 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 96 | self._franka = scene.get_object(pick_place_params["robot_name"]["value"]) 97 | current_position, _ = self._franka.get_world_pose() 98 | self._franka.set_world_pose(position=current_position + np.array([100, 0, 0])) 99 | self._franka.set_default_state(position=current_position + np.array([100, 0, 0])) 100 | self._move_task_objects_to_their_frame() 101 | return 102 | 103 | def get_observations(self): 104 | current_jetbot_position, current_jetbot_orientation = self._jetbot.get_world_pose() 105 | observations= { 106 | "task_event": self._task_event, 107 | self._jetbot.name: { 108 | "position": current_jetbot_position, 109 | "orientation": current_jetbot_orientation, 110 | "goal_position": self._jetbot_goal_position 111 | } 112 | } 113 | observations.update(self._pick_place_task.get_observations()) 114 | return observations 115 | 116 | def get_params(self): 117 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 118 | params_representation = pick_place_params 119 | params_representation["jetbot_name"] = {"value": self._jetbot.name, "modifiable": False} 120 | params_representation["franka_name"] = pick_place_params["robot_name"] 121 | return params_representation 122 | 123 | 124 | def pre_step(self, control_index, simulation_time): 125 | if self._task_event == 0: 126 | current_jetbot_position, _ = self._jetbot.get_world_pose() 127 | if np.mean(np.abs(current_jetbot_position[:2] - self._jetbot_goal_position[:2])) < 4: 128 | self._task_event += 1 129 | self._cube_arrive_step_index = control_index 130 | elif self._task_event == 1: 131 | if control_index - self._cube_arrive_step_index == 200: 132 | self._task_event += 1 133 | return 134 | 135 | def post_reset(self): 136 | self._task_event = 0 137 | return 138 | 139 | 140 | class HelloWorld(BaseSample): 141 | def __init__(self) -> None: 142 | super().__init__() 143 | return 144 | 145 | def setup_scene(self): 146 | world = self.get_world() 147 | world.add_task(RobotsPlaying(name="awesome_task", offset=np.array([0, -100, 0]))) 148 | VisualCuboid(prim_path="/new_cube_1", 149 | name="visual_cube", 150 | position=np.array([100, 0, 5]), 151 | size=np.array([10, 10, 10])) 152 | return 153 | 154 | async def setup_post_load(self): 155 | self._world = self.get_world() 156 | task_params = self._world.get_task("awesome_task").get_params() 157 | self._franka = self._world.scene.get_object(task_params["franka_name"]["value"]) 158 | self._jetbot = self._world.scene.get_object(task_params["jetbot_name"]["value"]) 159 | self._cube_name = task_params["cube_name"]["value"] 160 | self._franka_controller = PickPlaceController(name="pick_place_controller", 161 | gripper_dof_indices=self._franka.gripper.dof_indices, 162 | robot_prim_path=self._franka.prim_path) 163 | self._jetbot_controller = WheelBasePoseController(name="cool_controller", 164 | open_loop_wheel_controller=DifferentialController(name="open_loop_controller")) 165 | self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.physics_step) 166 | await self._world.play_async() 167 | return 168 | 169 | async def setup_post_reset(self): 170 | self._franka_controller.reset() 171 | self._jetbot_controller.reset() 172 | await self._world.play_async() 173 | return 174 | 175 | def physics_step(self, step_size): 176 | current_observations = self._world.get_observations() 177 | if current_observations["task_event"] == 0: 178 | self._jetbot.apply_wheel_actions( 179 | self._jetbot_controller.forward( 180 | start_position=current_observations[self._jetbot.name]["position"], 181 | start_orientation=current_observations[self._jetbot.name]["orientation"], 182 | goal_position=current_observations[self._jetbot.name]["goal_position"])) 183 | elif current_observations["task_event"] == 1: 184 | self._jetbot.apply_wheel_actions(ArticulationAction(joint_velocities=[-10, -10])) 185 | elif current_observations["task_event"] == 2: 186 | self._jetbot.apply_wheel_actions(ArticulationAction(joint_velocities=[0.0, 0.0])) 187 | actions = self._franka_controller.forward( 188 | picking_position=current_observations[self._cube_name]["position"], 189 | placing_position=current_observations[self._cube_name]["target_position"], 190 | current_joint_positions=current_observations[self._franka.name]["joint_positions"]) 191 | self._franka.apply_action(actions) 192 | if self._franka_controller.is_done(): 193 | self._world.pause() 194 | return 195 | ~~~ 196 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/1629758d262d-20220319.png) 197 | 198 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 199 | 200 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 201 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、JetbotがCubeを移動し、FrankaがPickします。 202 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3f452b75739a-20220319.png) 203 | 204 | ## 2.2 複数タスクの実行 205 | 206 | offsetパラメータを追加したクラスのインスタンスを複数生成し、複数のタスクを1つのシーン内で実行します。 207 | hello_world.pyを次の様に編集します。 208 | 209 | ~~~ hello_world.py:Python3 210 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 211 | from omni.isaac.franka.tasks import PickPlace 212 | from omni.isaac.franka.controllers import PickPlaceController 213 | from omni.isaac.jetbot import Jetbot 214 | from omni.isaac.motion_generation import WheelBasePoseController 215 | from omni.isaac.jetbot.controllers import DifferentialController 216 | from omni.isaac.core.tasks import BaseTask 217 | from omni.isaac.core.utils.types import ArticulationAction 218 | from omni.isaac.core.utils.string import find_unique_string_name 219 | from omni.isaac.core.utils.prims import is_prim_path_valid 220 | import numpy as np 221 | 222 | 223 | class RobotsPlaying(BaseTask): 224 | def __init__(self, name, offset=None): 225 | super().__init__(name=name, offset=offset) 226 | self._task_event = 0 227 | self._jetbot_goal_position = np.array([np.random.uniform(120, 160), 30, 0]) + self._offset 228 | self._pick_place_task = PickPlace(cube_initial_position=np.array([10, 30, 5]), 229 | target_position=np.array([70, -30, 5.15 / 2.0]), 230 | offset=offset) 231 | return 232 | 233 | def set_up_scene(self, scene): 234 | super().set_up_scene(scene) 235 | self._pick_place_task.set_up_scene(scene) 236 | jetbot_name = find_unique_string_name( 237 | intitial_name="fancy_jetbot", is_unique_fn=lambda x: not self.scene.object_exists(x) 238 | ) 239 | jetbot_prim_path = find_unique_string_name( 240 | intitial_name="/World/Fancy_Jetbot", is_unique_fn=lambda x: not is_prim_path_valid(x) 241 | ) 242 | self._jetbot = scene.add(Jetbot(prim_path=jetbot_prim_path, 243 | name=jetbot_name, 244 | position=np.array([0, 30, 0]))) 245 | self._task_objects[self._jetbot.name] = self._jetbot 246 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 247 | self._franka = scene.get_object(pick_place_params["robot_name"]["value"]) 248 | current_position, _ = self._franka.get_world_pose() 249 | self._franka.set_world_pose(position=current_position + np.array([100, 0, 0])) 250 | self._franka.set_default_state(position=current_position + np.array([100, 0, 0])) 251 | self._move_task_objects_to_their_frame() 252 | return 253 | 254 | def get_observations(self): 255 | current_jetbot_position, current_jetbot_orientation = self._jetbot.get_world_pose() 256 | observations= { 257 | self.name + "_event": self._task_event, #change task event to make it unique 258 | self._jetbot.name: { 259 | "position": current_jetbot_position, 260 | "orientation": current_jetbot_orientation, 261 | "goal_position": self._jetbot_goal_position 262 | } 263 | } 264 | observations.update(self._pick_place_task.get_observations()) 265 | return observations 266 | 267 | def get_params(self): 268 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 269 | params_representation = pick_place_params 270 | params_representation["jetbot_name"] = {"value": self._jetbot.name, "modifiable": False} 271 | params_representation["franka_name"] = pick_place_params["robot_name"] 272 | return params_representation 273 | 274 | 275 | def pre_step(self, control_index, simulation_time): 276 | if self._task_event == 0: 277 | current_jetbot_position, _ = self._jetbot.get_world_pose() 278 | if np.mean(np.abs(current_jetbot_position[:2] - self._jetbot_goal_position[:2])) < 4: 279 | self._task_event += 1 280 | self._cube_arrive_step_index = control_index 281 | elif self._task_event == 1: 282 | if control_index - self._cube_arrive_step_index == 200: 283 | self._task_event += 1 284 | return 285 | 286 | def post_reset(self): 287 | self._task_event = 0 288 | return 289 | 290 | 291 | class HelloWorld(BaseSample): 292 | def __init__(self) -> None: 293 | super().__init__() 294 | self._tasks = [] 295 | self._num_of_tasks = 3 296 | self._franka_controllers = [] 297 | self._jetbot_controllers = [] 298 | self._jetbots = [] 299 | self._frankas = [] 300 | self._cube_names = [] 301 | return 302 | 303 | def setup_scene(self): 304 | world = self.get_world() 305 | for i in range(self._num_of_tasks): 306 | world.add_task(RobotsPlaying(name="my_awesome_task_" + str(i), offset=100 * np.array([0, (i * 2) - 3, 0]))) 307 | return 308 | 309 | async def setup_post_load(self): 310 | self._world = self.get_world() 311 | for i in range(self._num_of_tasks): 312 | self._tasks.append(self._world.get_task(name="my_awesome_task_" + str(i))) 313 | task_params = self._tasks[i].get_params() 314 | self._frankas.append(self._world.scene.get_object(task_params["franka_name"]["value"])) 315 | self._jetbots.append(self._world.scene.get_object(task_params["jetbot_name"]["value"])) 316 | self._cube_names.append(task_params["cube_name"]["value"]) 317 | self._franka_controllers.append(PickPlaceController(name="pick_place_controller", 318 | gripper_dof_indices=self._frankas[i].gripper.dof_indices, 319 | robot_prim_path=self._frankas[i].prim_path, 320 | events_dt=[0.008, 0.002, 0.5, 0.1, 0.05, 0.05, 0.0025, 1, 0.008, 0.08])) 321 | self._jetbot_controllers.append(WheelBasePoseController(name="cool_controller", 322 | open_loop_wheel_controller= 323 | DifferentialController(name="open_loop_controller"))) 324 | self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.physics_step) 325 | await self._world.play_async() 326 | return 327 | 328 | async def setup_post_reset(self): 329 | for i in range(len(self._tasks)): 330 | self._franka_controllers[i].reset() 331 | self._jetbot_controllers[i].reset() 332 | await self._world.play_async() 333 | return 334 | 335 | def physics_step(self, step_size): 336 | current_observations = self._world.get_observations() 337 | for i in range(len(self._tasks)): 338 | if current_observations[self._tasks[i].name + "_event"] == 0: 339 | self._jetbots[i].apply_wheel_actions( 340 | self._jetbot_controllers[i].forward( 341 | start_position=current_observations[self._jetbots[i].name]["position"], 342 | start_orientation=current_observations[self._jetbots[i].name]["orientation"], 343 | goal_position=current_observations[self._jetbots[i].name]["goal_position"])) 344 | elif current_observations[self._tasks[i].name + "_event"] == 1: 345 | self._jetbots[i].apply_wheel_actions(ArticulationAction(joint_velocities=[-10, -10])) 346 | elif current_observations[self._tasks[i].name + "_event"] == 2: 347 | self._jetbots[i].apply_wheel_actions(ArticulationAction(joint_velocities=[0.0, 0.0])) 348 | actions = self._franka_controllers[i].forward( 349 | picking_position=current_observations[self._cube_names[i]]["position"], 350 | placing_position=current_observations[self._cube_names[i]]["target_position"], 351 | current_joint_positions=current_observations[self._frankas[i].name]["joint_positions"]) 352 | self._frankas[i].apply_action(actions) 353 | return 354 | 355 | def world_cleanup(self): 356 | self._tasks = [] 357 | self._franka_controllers = [] 358 | self._jetbot_controllers = [] 359 | self._jetbots = [] 360 | self._frankas = [] 361 | self._cube_names = [] 362 | return 363 | ~~~ 364 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/e0257330e52f-20220319.png) 365 | 366 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 367 | 368 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 369 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、JetbotがCubeを移動し、FrankaがPickするtaskが3つ分実行されます。 370 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/05fcba5ac447-20220319.png) 371 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/3a25d2c6051f-20220319.png) -------------------------------------------------------------------------------- /tutorials/required/adding_multiple_robots/12_adding_multiple_robots.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 概要 2 | Adding Controllerのチュートリアルを進めます。 3 | このチュートリアルはmulti robotのチュートリアルの6部の内の5部目です。 4 | 5 | Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。 6 | https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_adding_multiple_robots.html 7 | 8 | # 実行環境 9 | 10 | - インストール実行環境 11 | 12 | | unit | specification | 13 | |:-----------------:|:------------------:| 14 | | CPU | i9-11900H | 15 | | GPU | GeForce RTX 3080 Laptop| 16 | | RAM | 32GB | 17 | | OS | Ubuntu 20.04.3 LTS | 18 | 19 | - Nvidia Driverバージョン 20 | - 510.39.01 21 | - Issac simバージョン 22 | - 2021.2.1 23 | 24 | # 概要 25 | 26 | Frankaを追加したAwesome worldのExampleのソースコードに処理を追加し、シーンにNvidia Jetbotを追加します。 27 | 次の手順を進めます。 28 | 29 | 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 30 | 2. Nvidia Jetbotを追加する 31 | 32 | ## 1. Awesome Exampleのソースコードを開く 33 | ### 1.1 OmniverseからIssac Simを起動する 34 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/a1927915e055-20220213.png) 35 | 36 | ### 1.2 Awesome Exampleのソースコードを表示 37 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択します。 38 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4571181c5f85-20220312.png) 39 | 40 | 次に、Awesome Examplesのウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。 41 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/366767d02577-20220312.png) 42 | 43 | 選択すると、がVScodeが開き、Hello Worldのソースコードが表示されます。 44 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/8e09ad29950b-20220312.png) 45 | 46 | ## 2. Nvidia Jetbotを追加する 47 | vscode上で、hello_world.pyを編集します。 48 | 49 | ## 2.1 Jetbotの追加 50 | Jetbotをシーンに追加します。 51 | hello_world.pyのsetup_sceneメソッドに次の処理を追加します。 52 | 53 | ~~~ hello_world.py:Python3 54 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 55 | from omni.isaac.franka.tasks import PickPlace 56 | from omni.isaac.jetbot import Jetbot 57 | from omni.isaac.core.tasks import BaseTask 58 | import numpy as np 59 | 60 | class RobotsPlaying(BaseTask): 61 | def __init__( 62 | self, 63 | name 64 | ): 65 | super().__init__(name=name, offset=None) 66 | self._jetbot_goal_position = np.array([130, 30, 0]) 67 | self._pick_place_task = PickPlace(cube_initial_position=np.array([10, 30, 5]), 68 | target_position=np.array([70, -30, 5.15 / 2.0])) 69 | return 70 | 71 | def set_up_scene(self, scene): 72 | super().set_up_scene(scene) 73 | self._pick_place_task.set_up_scene(scene) 74 | self._jetbot = scene.add(Jetbot(prim_path="/World/Fancy_Jetbot", 75 | name="fancy_jetbot", 76 | position=np.array([0, 30, 0]))) 77 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 78 | self._franka = scene.get_object(pick_place_params["robot_name"]["value"]) 79 | self._franka.set_world_pose(position=np.array([100, 0, 0])) 80 | self._franka.set_default_state(position=np.array([100, 0, 0])) 81 | return 82 | 83 | def get_observations(self): 84 | current_jetbot_position, current_jetbot_orientation = self._jetbot.get_world_pose() 85 | observations= { 86 | self._jetbot.name: { 87 | "position": current_jetbot_position, 88 | "orientation": current_jetbot_orientation, 89 | "goal_position": self._jetbot_goal_position 90 | } 91 | } 92 | return observations 93 | 94 | def get_params(self): 95 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 96 | params_representation = pick_place_params 97 | params_representation["jetbot_name"] = {"value": self._jetbot.name, "modifiable": False} 98 | params_representation["franka_name"] = pick_place_params["robot_name"] 99 | return params_representation 100 | 101 | 102 | class HelloWorld(BaseSample): 103 | def __init__(self) -> None: 104 | super().__init__() 105 | return 106 | 107 | def setup_scene(self): 108 | world = self.get_world() 109 | world.add_task(RobotsPlaying(name="awesome_task")) 110 | return 111 | ~~~ 112 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/9fb9dc62cd3b-20220319.png) 113 | 114 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 115 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 116 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/c2055e2a5bbc-20220319.png) 117 | 118 | ## 2.2 Jetbotを用いてCubeを移動させる 119 | 120 | シーンに追加したJetbotでCubeを押し、FrankaがPickする位置まで移動させる処理を追加します。 121 | hello_world.pyを次の様に編集します。 122 | 123 | ~~~ hello_world.py:Python3 124 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 125 | from omni.isaac.franka.tasks import PickPlace 126 | from omni.isaac.jetbot import Jetbot 127 | from omni.isaac.motion_generation import WheelBasePoseController 128 | from omni.isaac.jetbot.controllers import DifferentialController 129 | from omni.isaac.core.tasks import BaseTask 130 | import numpy as np 131 | 132 | 133 | class RobotsPlaying(BaseTask): 134 | def __init__( 135 | self, 136 | name 137 | ): 138 | super().__init__(name=name, offset=None) 139 | self._jetbot_goal_position = np.array([130, 30, 0]) 140 | self._pick_place_task = PickPlace(cube_initial_position=np.array([10, 30, 5]), 141 | target_position=np.array([70, -30, 5.15 / 2.0])) 142 | return 143 | 144 | def set_up_scene(self, scene): 145 | super().set_up_scene(scene) 146 | self._pick_place_task.set_up_scene(scene) 147 | self._jetbot = scene.add(Jetbot(prim_path="/World/Fancy_Jetbot", 148 | name="fancy_jetbot", 149 | position=np.array([0, 30, 0]))) 150 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 151 | self._franka = scene.get_object(pick_place_params["robot_name"]["value"]) 152 | self._franka.set_world_pose(position=np.array([100, 0, 0])) 153 | self._franka.set_default_state(position=np.array([100, 0, 0])) 154 | return 155 | 156 | def get_observations(self): 157 | current_jetbot_position, current_jetbot_orientation = self._jetbot.get_world_pose() 158 | observations= { 159 | self._jetbot.name: { 160 | "position": current_jetbot_position, 161 | "orientation": current_jetbot_orientation, 162 | "goal_position": self._jetbot_goal_position 163 | } 164 | } 165 | return observations 166 | 167 | def get_params(self): 168 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 169 | params_representation = pick_place_params 170 | params_representation["jetbot_name"] = {"value": self._jetbot.name, "modifiable": False} 171 | params_representation["franka_name"] = pick_place_params["robot_name"] 172 | return params_representation 173 | 174 | 175 | class HelloWorld(BaseSample): 176 | def __init__(self) -> None: 177 | super().__init__() 178 | return 179 | 180 | def setup_scene(self): 181 | world = self.get_world() 182 | world.add_task(RobotsPlaying(name="awesome_task")) 183 | return 184 | 185 | async def setup_post_load(self): 186 | self._world = self.get_world() 187 | task_params = self._world.get_task("awesome_task").get_params() 188 | self._jetbot = self._world.scene.get_object(task_params["jetbot_name"]["value"]) 189 | self._cube_name = task_params["cube_name"]["value"] 190 | self._jetbot_controller = WheelBasePoseController(name="cool_controller", 191 | open_loop_wheel_controller=DifferentialController(name="open_loop_controller")) 192 | self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.physics_step) 193 | await self._world.play_async() 194 | return 195 | 196 | async def setup_post_reset(self): 197 | self._jetbot_controller.reset() 198 | await self._world.play_async() 199 | return 200 | 201 | def physics_step(self, step_size): 202 | current_observations = self._world.get_observations() 203 | self._jetbot.apply_wheel_actions( 204 | self._jetbot_controller.forward( 205 | start_position=current_observations[self._jetbot.name]["position"], 206 | start_orientation=current_observations[self._jetbot.name]["orientation"], 207 | goal_position=current_observations[self._jetbot.name]["goal_position"])) 208 | return 209 | ~~~ 210 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/36fe758c1097-20220319.png) 211 | 212 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 213 | 214 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 215 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、JetbotがCubeを指定の位置に移動させます。 216 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/b2fecb132c6f-20220319.png) 217 | 218 | ## 2.3 Jetbotを元の位置に戻す処理を追加する 219 | 220 | JetbotがCubeを移動させた後、最初の位置に戻る処理を追加します。 221 | hello_world.pyを次の様に編集します。 222 | 223 | ~~~ hello_world.py:Python3 224 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 225 | from omni.isaac.franka.tasks import PickPlace 226 | from omni.isaac.jetbot import Jetbot 227 | from omni.isaac.motion_generation import WheelBasePoseController 228 | from omni.isaac.jetbot.controllers import DifferentialController 229 | from omni.isaac.core.tasks import BaseTask 230 | from omni.isaac.core.utils.types import ArticulationAction 231 | import numpy as np 232 | 233 | 234 | class RobotsPlaying(BaseTask): 235 | def __init__( 236 | self, 237 | name 238 | ): 239 | super().__init__(name=name, offset=None) 240 | self._jetbot_goal_position = np.array([130, 30, 0]) 241 | # Add task logic to signal to the robots which task is active 242 | self._task_event = 0 243 | self._pick_place_task = PickPlace(cube_initial_position=np.array([10, 30, 5]), 244 | target_position=np.array([70, -30, 5.15 / 2.0])) 245 | return 246 | 247 | def set_up_scene(self, scene): 248 | super().set_up_scene(scene) 249 | self._pick_place_task.set_up_scene(scene) 250 | self._jetbot = scene.add(Jetbot(prim_path="/World/Fancy_Jetbot", 251 | name="fancy_jetbot", 252 | position=np.array([0, 30, 0]))) 253 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 254 | self._franka = scene.get_object(pick_place_params["robot_name"]["value"]) 255 | self._franka.set_world_pose(position=np.array([100, 0, 0])) 256 | self._franka.set_default_state(position=np.array([100, 0, 0])) 257 | return 258 | 259 | def get_observations(self): 260 | current_jetbot_position, current_jetbot_orientation = self._jetbot.get_world_pose() 261 | observations= { 262 | "task_event": self._task_event, 263 | self._jetbot.name: { 264 | "position": current_jetbot_position, 265 | "orientation": current_jetbot_orientation, 266 | "goal_position": self._jetbot_goal_position 267 | } 268 | } 269 | return observations 270 | 271 | def get_params(self): 272 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 273 | params_representation = pick_place_params 274 | params_representation["jetbot_name"] = {"value": self._jetbot.name, "modifiable": False} 275 | params_representation["franka_name"] = pick_place_params["robot_name"] 276 | return params_representation 277 | 278 | def pre_step(self, control_index, simulation_time): 279 | if self._task_event == 0: 280 | current_jetbot_position, _ = self._jetbot.get_world_pose() 281 | if np.mean(np.abs(current_jetbot_position[:2] - self._jetbot_goal_position[:2])) < 4: 282 | self._task_event += 1 283 | self._cube_arrive_step_index = control_index 284 | elif self._task_event == 1: 285 | # Jetbot has 200 time steps to back off from Franka 286 | if control_index - self._cube_arrive_step_index == 200: 287 | self._task_event += 1 288 | return 289 | 290 | def post_reset(self): 291 | self._task_event = 0 292 | return 293 | 294 | 295 | 296 | class HelloWorld(BaseSample): 297 | def __init__(self) -> None: 298 | super().__init__() 299 | return 300 | 301 | def setup_scene(self): 302 | world = self.get_world() 303 | world.add_task(RobotsPlaying(name="awesome_task")) 304 | return 305 | 306 | async def setup_post_load(self): 307 | self._world = self.get_world() 308 | task_params = self._world.get_task("awesome_task").get_params() 309 | self._jetbot = self._world.scene.get_object(task_params["jetbot_name"]["value"]) 310 | self._cube_name = task_params["cube_name"]["value"] 311 | self._jetbot_controller = WheelBasePoseController(name="cool_controller", 312 | open_loop_wheel_controller=DifferentialController(name="open_loop_controller")) 313 | self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.physics_step) 314 | await self._world.play_async() 315 | return 316 | 317 | async def setup_post_reset(self): 318 | self._jetbot_controller.reset() 319 | await self._world.play_async() 320 | return 321 | 322 | def physics_step(self, step_size): 323 | current_observations = self._world.get_observations() 324 | if current_observations["task_event"] == 0: 325 | self._jetbot.apply_wheel_actions( 326 | self._jetbot_controller.forward( 327 | start_position=current_observations[self._jetbot.name]["position"], 328 | start_orientation=current_observations[self._jetbot.name]["orientation"], 329 | goal_position=current_observations[self._jetbot.name]["goal_position"])) 330 | elif current_observations["task_event"] == 1: 331 | self._jetbot.apply_wheel_actions(ArticulationAction(joint_velocities=[-10, -10])) 332 | elif current_observations["task_event"] == 2: 333 | self._jetbot.apply_wheel_actions(ArticulationAction(joint_velocities=[0.0, 0.0])) 334 | return 335 | ~~~ 336 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/bf175cb978c4-20220319.png) 337 | 338 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 339 | 340 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 341 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、JetbotがCubeを移動させた後、最初の位置に戻ります。 342 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d98d1f5784b3-20220319.png) 343 | 344 | ## 2.4 FrankaでCubeをPickする 345 | 346 | シーンに追加したJetbotでCubeを押し、FrankaでCubeをPickさせる処理を追加します。 347 | hello_world.pyを次の様に編集します。 348 | 349 | ~~~ hello_world.py:Python3 350 | from omni.isaac.examples.base_sample import BaseSample 351 | from omni.isaac.franka.tasks import PickPlace 352 | from omni.isaac.franka.controllers import PickPlaceController 353 | from omni.isaac.jetbot import Jetbot 354 | from omni.isaac.motion_generation import WheelBasePoseController 355 | from omni.isaac.jetbot.controllers import DifferentialController 356 | from omni.isaac.core.tasks import BaseTask 357 | from omni.isaac.core.utils.types import ArticulationAction 358 | import numpy as np 359 | 360 | 361 | class RobotsPlaying(BaseTask): 362 | def __init__(self, name): 363 | super().__init__(name=name, offset=None) 364 | self._task_event = 0 365 | self._jetbot_goal_position = np.array([130, 30, 0]) 366 | self._pick_place_task = PickPlace(cube_initial_position=np.array([10, 30, 5]), 367 | target_position=np.array([70, -30, 5.15 / 2.0])) 368 | return 369 | 370 | def set_up_scene(self, scene): 371 | super().set_up_scene(scene) 372 | self._pick_place_task.set_up_scene(scene) 373 | self._jetbot = scene.add(Jetbot(prim_path="/World/Fancy_Jetbot", 374 | name="fancy_jetbot", 375 | position=np.array([0, 30, 0]))) 376 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 377 | self._franka = scene.get_object(pick_place_params["robot_name"]["value"]) 378 | self._franka.set_world_pose(position=np.array([100, 0, 0])) 379 | self._franka.set_default_state(position=np.array([100, 0, 0])) 380 | return 381 | 382 | def get_observations(self): 383 | current_jetbot_position, current_jetbot_orientation = self._jetbot.get_world_pose() 384 | observations= { 385 | "task_event": self._task_event, 386 | self._jetbot.name: { 387 | "position": current_jetbot_position, 388 | "orientation": current_jetbot_orientation, 389 | "goal_position": self._jetbot_goal_position 390 | } 391 | } 392 | # add the subtask's observations as well 393 | observations.update(self._pick_place_task.get_observations()) 394 | return observations 395 | 396 | def get_params(self): 397 | pick_place_params = self._pick_place_task.get_params() 398 | params_representation = pick_place_params 399 | params_representation["jetbot_name"] = {"value": self._jetbot.name, "modifiable": False} 400 | params_representation["franka_name"] = pick_place_params["robot_name"] 401 | return params_representation 402 | 403 | 404 | def pre_step(self, control_index, simulation_time): 405 | if self._task_event == 0: 406 | current_jetbot_position, _ = self._jetbot.get_world_pose() 407 | if np.mean(np.abs(current_jetbot_position[:2] - self._jetbot_goal_position[:2])) < 4: 408 | self._task_event += 1 409 | self._cube_arrive_step_index = control_index 410 | elif self._task_event == 1: 411 | if control_index - self._cube_arrive_step_index == 200: 412 | self._task_event += 1 413 | return 414 | 415 | def post_reset(self): 416 | self._task_event = 0 417 | return 418 | 419 | 420 | class HelloWorld(BaseSample): 421 | def __init__(self) -> None: 422 | super().__init__() 423 | return 424 | 425 | def setup_scene(self): 426 | world = self.get_world() 427 | world.add_task(RobotsPlaying(name="awesome_task")) 428 | return 429 | 430 | async def setup_post_load(self): 431 | self._world = self.get_world() 432 | task_params = self._world.get_task("awesome_task").get_params() 433 | self._franka = self._world.scene.get_object(task_params["franka_name"]["value"]) 434 | self._jetbot = self._world.scene.get_object(task_params["jetbot_name"]["value"]) 435 | self._cube_name = task_params["cube_name"]["value"] 436 | self._franka_controller = PickPlaceController(name="pick_place_controller", 437 | gripper_dof_indices=self._franka.gripper.dof_indices, 438 | robot_prim_path=self._franka.prim_path) 439 | self._jetbot_controller = WheelBasePoseController(name="cool_controller", 440 | open_loop_wheel_controller=DifferentialController(name="open_loop_controller")) 441 | self._world.add_physics_callback("sim_step", callback_fn=self.physics_step) 442 | await self._world.play_async() 443 | return 444 | 445 | async def setup_post_reset(self): 446 | self._franka_controller.reset() 447 | self._jetbot_controller.reset() 448 | await self._world.play_async() 449 | return 450 | 451 | def physics_step(self, step_size): 452 | current_observations = self._world.get_observations() 453 | if current_observations["task_event"] == 0: 454 | self._jetbot.apply_wheel_actions( 455 | self._jetbot_controller.forward( 456 | start_position=current_observations[self._jetbot.name]["position"], 457 | start_orientation=current_observations[self._jetbot.name]["orientation"], 458 | goal_position=current_observations[self._jetbot.name]["goal_position"])) 459 | elif current_observations["task_event"] == 1: 460 | self._jetbot.apply_wheel_actions(ArticulationAction(joint_velocities=[-10, -10])) 461 | elif current_observations["task_event"] == 2: 462 | self._jetbot.apply_wheel_actions(ArticulationAction(joint_velocities=[0.0, 0.0])) 463 | actions = self._franka_controller.forward( 464 | picking_position=current_observations[self._cube_name]["position"], 465 | placing_position=current_observations[self._cube_name]["target_position"], 466 | current_joint_positions=current_observations[self._franka.name]["joint_positions"]) 467 | self._franka.apply_action(actions) 468 | if self._franka_controller.is_done(): 469 | self._world.pause() 470 | return 471 | ~~~ 472 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/4796b9c36502-20220319.png) 473 | 474 | 追加後、Ctrl＋Saveとhot reloadが実行されます。 475 | 476 | メニューバーのIsaac Examples > Awesome Exampleを選択し、Loadを選択すると、ソースコードの変更部分が反映された状態で表示されます。 477 | この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、JetbotがCubeを移動し、FrankaがPickします。 478 | ![](https://storage.googleapis.com/zenn-user-upload/d3953e628894-20220319.png) 479 | --------------------------------------------------------------------------------