├── Pic1.png └── README.md /Pic1.png: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/TonyJava/ROS_hector_quadrotor/4dbc868eeb19cce6beac715f04fbb5241fe747aa/Pic1.png -------------------------------------------------------------------------------- /README.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | >### ROS_hector_quadrotor 2 | >#### ROS下玩转四旋翼无人机(仿真) 3 | >#### 参考网址： 4 | > 1. http://blog.csdn.net/wendox/article/details/52337171 5 | > 6 | > 2. http://blog.csdn.net/u013832707/article/details/53991921 7 | > 8 | >#### 环境： 9 | >- Ubuntu 14.04 LTS 10 | >- ROS indigo 11 | >- Gazebo为indigo自带 12 | > 13 | >#### hector_quadrotor简介 14 | > hector_quadrotor包含与四旋翼无人机系统建模，控制以及仿真相关的包。 15 | >- hector_quadrotor_description提供了通用的四旋翼URDF模型以及各种各样的传感器。 16 | >- hector_quadrotor_gazebo包含了在Gazebo中运行四旋翼模型所需要的launch file以及依赖信息。 17 | >- hector_quadrotor_teleop包含了一个允许使用gamepad控制旋翼的节点。 18 | >- hector_quadrotor_gazebo_plugins提供了Gazebo仿真环境中进行四旋翼仿真所需的特定的plugins。 19 | > 20 | >#### 安装hector_quadrotor 21 | >- apt-get安装方法 22 | >``` 23 | >sudo apt-get install ros-hydro-hector-quadrotor-demo 24 | >``` 25 | >- 源安装方法 26 | >``` 27 | >mkdir ~/hector_quadrotor_tutorial 28 | >cd ~/hector_quadrotor_tutorial 29 | >wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/hydro-devel/tutorials.rosinstall 30 | >``` 31 | >#### 安装好后编译 32 | >``` 33 | > catkin_make 34 | > source devel/setup.bash 35 | >``` 36 | >#### 运行，启动节点 37 | > 38 | >- outdoor demo 39 | >``` 40 | >roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch 41 | >``` 42 | > 43 | >- indoor demo 44 | >``` 45 | >roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch 46 | >``` 47 | > 48 | >#### 键盘控制 49 | > 50 | >- 去https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard 下载ROS Python包，放在建立的工作空间并编译。使用命令```rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py```运行该节点。注意首先按t键让飞机飞起来才能进行其他控制，否则无法进行其它操作。 51 | > 52 | >#### 效果大致如下 53 | > ![](https://github.com/YunTuring/ROS_hector_quadrotor/blob/master/Pic1.png) 54 | > 55 | --------------------------------------------------------------------------------