├── README.md ├── 第1期资料 ├── 第10讲_纯跟踪法 │ ├── latError_PP.mat │ ├── path.mat │ ├── path_PP.mat │ ├── purePursuit.m │ └── 第10讲_纯跟踪(Pure Pursuit)法.pdf ├── 第11讲_Stanley法 │ ├── Stanley.m │ ├── latError_Stanley.mat │ ├── path.mat │ ├── path_stanley.mat │ └── 第11讲_Stanley法.pdf ├── 第12讲_LQR法 │ ├── LQR.m │ ├── latError_LQR.mat │ ├── path.mat │ ├── path_LQR.mat │ └── 第12讲_线性二次调节器（LQR）法.pdf ├── 第13讲_MPC法 │ ├── MPC.m │ ├── calc_target_index.m │ ├── latError_MPC.mat │ ├── mpc_control.m │ ├── path.mat │ ├── path_MPC.mat │ ├── updateState.m │ └── 第13讲_MPC法.pdf ├── 第14讲_轨迹跟踪算法勘误、改进及比较 │ ├── contrstLatError.m │ ├── latError_LQR.mat │ ├── latError_MPC.mat │ ├── latError_PP.mat │ ├── latError_Stanley.mat │ ├── ~$第14讲_轨迹跟踪算法勘误、改进及比较.pptx │ └── 第14讲_轨迹跟踪算法勘误、改进及比较.pdf ├── 第1讲_Dijkstra算法 │ ├── Dijkstra.m │ └── 算法学习视频PPT.pdf ├── 第2讲_蚁群算法 │ ├── ACA.m │ └── 蚁群算法.pdf ├── 第3讲_动态规划算法 │ ├── DP.m │ └── 第3讲_动态规划算法.pdf ├── 第4讲_A_star算法 │ ├── A_star.m │ ├── child_nodes_cal.m │ └── 第4讲_A-Star算法.pdf ├── 第5讲_曲线插值法 │ ├── main.m │ └── 第5讲_曲线插值法.pdf ├── 第6讲_人工势场法 │ ├── main.m │ └── 第6讲_人工势场法.pdf ├── 第7讲_贝塞尔曲线法 │ ├── MakeGif.m │ ├── main1.m │ ├── main2.m │ ├── 一次贝塞尔曲线.gif │ ├── 三次贝塞尔曲线.gif │ ├── 二次贝塞尔曲线.gif │ └── 第7讲_贝塞尔曲线法.pdf ├── 第8讲_B样条曲线法 │ ├── BaseFunction.m │ ├── U_quasi_uniform.m │ ├── main.m │ └── 第8讲_B样条曲线法.pdf └── 第9讲_车辆运动学和动力学模型 │ └── 第9讲_车辆运动学和动力学模型.pdf ├── 第2期资料 ├── 第1讲_三维地图定义与散点拟合插值 │ ├── defMap.m │ ├── fitScatter.m │ └── 第1讲_三维地图定义与散点拟合插值.pdf ├── 第2讲_粒子群算法 │ ├── PSO.m │ ├── calFitness.m │ ├── defMap.m │ ├── plotFigure.m │ └── 第2讲_粒子群算法.pdf ├── 第3讲_蚁群算法 │ ├── ACA.m │ ├── calFitness.m │ ├── defMap.m │ ├── plotFigure.m │ └── 第3讲_蚁群算法.pdf ├── 第4讲_遗传算法 │ ├── GA.m │ ├── calBest.m │ ├── calFitness.m │ ├── crossover.m │ ├── defMap.m │ ├── initPop.m │ ├── mutation.m │ ├── plotFigure.m │ ├── select.m │ └── 第4讲_遗传算法.pdf ├── 第5讲_人工蜂群算法 │ ├── ABC.m │ ├── calFitness.m │ ├── defMap.m │ ├── plotFigure.m │ ├── ~$第5讲_人工蜂群算法.pptx │ └── 第5讲_人工蜂群算法.pdf ├── 第6讲_狼群算法 │ ├── WCA.m │ ├── calFitness.m │ ├── defMap.m │ ├── major.m │ ├── plotFigure.m │ ├── ~$第6讲_狼群算法.pptx │ ├── 基于狼群算法的无人机航迹规划.pdf │ └── 第6讲_狼群算法.pdf └── 第7讲_人工鱼群算法 │ ├── AFSA.m │ ├── calFitness.m │ ├── defMap.m │ ├── followBehavior.m │ ├── judgeObs.m │ ├── plotFigure.m │ ├── swarmBehavior.m │ └── 第7讲_人工鱼群算法.pdf ├── 第4期资料 ├── 第10节_规划控制的开环、闭环、前馈、反馈与重规划 │ ├── ~$第10节_规划控制的开环、闭环、前馈、反馈与重规划.pptx │ └── 第10节_规划控制的开环、闭环、前馈、反馈与重规划.pdf ├── 第1节_基于车道线方程的曲率计算 │ ├── main.m │ └── 第1节_基于车道线方程的曲率计算.pdf ├── 第2节_基于三点求外接圆的曲率计算方法 │ ├── main.m │ ├── refPath.mat │ └── 第2节_基于三点求外接圆的曲率计算方法.pdf ├── 第3节_基于三点参数方程的曲率计算方法 │ ├── main.m │ ├── refPath.mat │ └── 第3节_基于三点参数方程的曲率计算方法.pdf ├── 第4节_控制点、型值点和插值点 │ └── 第4节_控制点、型值点和插值点.pdf ├── 第5节_龙格现象 │ ├── main.m │ ├── ~$第4节_龙格现象及基于三次样条的路径规划算法.pptx │ └── 第5节_龙格现象.pdf ├── 第6节_基于三次样条插值的路径规划算法 │ ├── getCur.m │ ├── main.m │ ├── ~$第4节_龙格现象及基于三次样条的路径规划算法.pptx │ └── 第6节_基于三次样条插值的路径规划算法.pdf ├── 第7节_二自由度模型及航向角、质心侧偏角与横摆角 │ └── 第7节_二自由度模型及航向角、质心侧偏角与横摆角.pdf ├── 第8节_基于车辆动力学模型的LQR路径跟踪算法 │ ├── LQR.m │ ├── getCur.m │ ├── refPath.mat │ └── 第8节_基于车辆动力学模型的LQR路径跟踪算法.pdf └── 第9节_基于向量叉乘法的车辆碰撞检测 │ ├── intersectCcheck.m │ └── 第9节_基于向量叉乘法的车辆碰撞检测.pdf └── 第5期资料 ├── 第1节_A_star算法.zip ├── 第2节_Q-learning算法【C++ & Matlab】.zip ├── 第3节_动态窗口算法DWA.zip ├── 第4节_PID算法.zip └── 第5节_后轮反馈控制算法.zip /README.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # Ally 2 | -------------------------------------------------------------------------------- /第1期资料/第10讲_纯跟踪法/latError_PP.mat: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/Waldosia-jiang/Ally/HEAD/第1期资料/第10讲_纯跟踪法/latError_PP.mat -------------------------------------------------------------------------------- /第1期资料/第10讲_纯跟踪法/path.mat: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/Waldosia-jiang/Ally/HEAD/第1期资料/第10讲_纯跟踪法/path.mat -------------------------------------------------------------------------------- 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