├── LICENCE
├── README.md
├── cv_bridge
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── cmake
│ └── cv_bridge-extras.cmake.in
├── doc
│ ├── conf.py
│ ├── index.rst
│ └── mainpage.dox
├── include
│ └── cv_bridge
│ │ ├── cv_bridge.h
│ │ └── rgb_colors.h
├── package.xml
├── python
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── __init__.py.plain.in
│ └── cv_bridge
│ │ ├── __init__.py
│ │ └── core.py
├── rosdoc.yaml
├── setup.py
├── src
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── boost
│ │ ├── README
│ │ ├── core
│ │ │ └── scoped_enum.hpp
│ │ ├── endian
│ │ │ ├── conversion.hpp
│ │ │ └── detail
│ │ │ │ └── intrinsic.hpp
│ │ └── predef
│ │ │ ├── detail
│ │ │ ├── _cassert.h
│ │ │ ├── endian_compat.h
│ │ │ └── test.h
│ │ │ ├── library
│ │ │ └── c
│ │ │ │ ├── _prefix.h
│ │ │ │ └── gnu.h
│ │ │ ├── make.h
│ │ │ ├── os
│ │ │ ├── android.h
│ │ │ ├── bsd.h
│ │ │ ├── bsd
│ │ │ │ ├── bsdi.h
│ │ │ │ ├── dragonfly.h
│ │ │ │ ├── free.h
│ │ │ │ ├── net.h
│ │ │ │ └── open.h
│ │ │ ├── ios.h
│ │ │ └── macos.h
│ │ │ ├── other
│ │ │ └── endian.h
│ │ │ └── version_number.h
│ ├── cv_bridge.cpp
│ ├── module.cpp
│ ├── module.hpp
│ ├── module_opencv4.cpp
│ ├── pycompat.hpp
│ └── rgb_colors.cpp
└── test
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── conversions.py
│ ├── enumerants.py
│ ├── python_bindings.py
│ ├── test_compression.cpp
│ ├── test_endian.cpp
│ ├── test_rgb_colors.cpp
│ ├── utest.cpp
│ └── utest2.cpp
└── iBTC
├── CMakeLists.txt
├── config
├── config_avia.yaml
├── config_avia_drone.yaml
├── config_velo_kitti_fine.yaml
├── config_velo_nclt.yaml
└── config_velo_newercollege.yaml
├── description_images
└── ibtc_pipeline.jpg
├── eval
├── calc_pr_overlap.m
├── calc_pr_overlap_together.m
├── hotel1
│ └── lc_gt_doc_hotel1.txt
└── read_from_file.m
├── include
├── generated_64.i
└── ibtc.h
├── launch
├── loop_test_rgb_avia_MARSdataset.launch
├── loop_test_rgb_avia_hkumb.launch
├── loop_test_rgb_avia_privatedata.launch
├── loop_test_rgb_kitti.launch
├── loop_test_rgb_velo_nclt.launch
├── loop_test_rgb_velo_newercollege.launch
└── online_loop_test.launch
├── package.xml
├── rviz_cfg
└── loop.rviz
└── src
├── ibtc.cpp
├── online_rgb_loop_detection.cpp
└── rgb_loop_detection.cpp
/README.md:
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1 | # iBTC
2 | ## iBTC: An Image-assisting Binary and Triangle Combined Descriptor for Place Recognition by Fusing LiDAR and Camera Measurements [RAL2024]
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4 | ## 1. Introduction
5 | **iBTC** is an improved version of BTC or STD. Rather than using only LiDAR measurements, it also integrates camera measurments for more robust loop detection performance against the scenes challenge for LiDAR measurements like long corridors.
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