├── .gitattributes ├── .gitignore ├── BUGLIST ├── 20180710第一次调试.txt ├── A4988驱动步进电机调试.txt ├── DMA操作.txt ├── SG90舵机控制,垃圾舵机.txt ├── TFT2.2彩色显示屏，换我得用4.5的.txt ├── TIM3+DMA1=三路不同频率PWM.txt ├── UCOS移植到stm32，相关文件配置.txt ├── stm32KEil设置.txt ├── stm32与树莓派通信.txt ├── stm32与树莓派通信串口控制指令测试.txt ├── stm32开发需要.txt ├── stm32脉宽调制PWM产生.txt ├── stm32通用定时器笔记.txt ├── ucosII移植文件详细内容.txt ├── ucosII讲义1-任务管理.txt ├── ucosII讲义2-任务管理的系统服务函数.txt ├── ucosII讲义3-中断和时间管理.txt ├── ucosII讲义4-任务间通信与同步基本概念.txt ├── ucosII讲义5-的存储管理.txt ├── 三电机调试20170703.txt ├── 丝杆有效行程内相关计算.txt ├── 为什么要学习ucos(用操作系统的编程思维来解决硬件开发).txt ├── 呵呵,虚拟串口模拟stm32双机通信.png ├── 多路步进电机电源选型.txt ├── 整个流程（个人理解）.png ├── 步进电机加减速算法.txt ├── 硬件编程C语言,含位操作，extern用法，头文件总结.txt ├── 程序重构，感觉自己之前的架构有问题.txt ├── 虚拟串口调试.txt ├── 解决最开始第一张纸第一次盖章一定会有取印章的操作.txt ├── 输出比较模式输出PWM波.txt └── 键盘调试记录20170702.txt ├── CORE ├── core_cm3.c ├── core_cm3.h └── startup_stm32f10x_md.s ├── HARDWARE ├── EXTI │ ├── exti.c │ └── exti.h ├── GPIO_Motor │ ├── GPIO_Motor.c │ └── GPIO_Motor.h ├── IronHand │ ├── IronHand.c │ └── IronHand.h ├── KEY │ ├── key8.c │ └── key8.h ├── MOTOR_CTRL │ ├── motor.c │ ├── motor.h │ ├── motor_ctrl.c │ └── motor_ctrl.h ├── PWM │ ├── pwm.c │ └── pwm.h ├── TIMER │ ├── timer1.c │ ├── timer1.h │ ├── timer3.c │ └── timer3.h └── USART │ ├── usart_master.c │ └── usart_master.h ├── README.md ├── STM32F10x_FWLib ├── inc │ ├── misc.h │ ├── stm32f10x_adc.h │ ├── stm32f10x_bkp.h │ ├── stm32f10x_can.h │ ├── stm32f10x_cec.h │ ├── stm32f10x_crc.h │ ├── stm32f10x_dac.h │ ├── stm32f10x_dbgmcu.h │ ├── stm32f10x_dma.h │ ├── stm32f10x_exti.h │ ├── stm32f10x_flash.h │ ├── stm32f10x_fsmc.h │ ├── stm32f10x_gpio.h │ ├── stm32f10x_gpio.h~RF29b2e08.TMP │ ├── stm32f10x_gpio.h~RF29b86e6.TMP │ ├── stm32f10x_gpio.h~RF29d6fcb.TMP │ ├── stm32f10x_i2c.h │ ├── stm32f10x_iwdg.h │ ├── stm32f10x_pwr.h │ ├── stm32f10x_rcc.h │ ├── stm32f10x_rtc.h │ ├── stm32f10x_sdio.h │ ├── stm32f10x_spi.h │ ├── stm32f10x_tim.h │ ├── stm32f10x_usart.h │ └── stm32f10x_wwdg.h └── src │ ├── misc.c │ ├── stm32f10x_adc.c │ ├── stm32f10x_bkp.c │ ├── stm32f10x_can.c │ ├── stm32f10x_cec.c │ ├── stm32f10x_crc.c │ ├── stm32f10x_dac.c │ ├── stm32f10x_dbgmcu.c │ ├── stm32f10x_dma.c │ ├── stm32f10x_exti.c │ ├── stm32f10x_flash.c │ ├── stm32f10x_fsmc.c │ ├── stm32f10x_gpio.c │ ├── stm32f10x_i2c.c │ ├── stm32f10x_iwdg.c │ ├── stm32f10x_pwr.c │ ├── stm32f10x_rcc.c │ ├── stm32f10x_rtc.c │ ├── stm32f10x_sdio.c │ ├── stm32f10x_spi.c │ ├── stm32f10x_tim.c │ ├── stm32f10x_usart.c │ └── stm32f10x_wwdg.c ├── SYSTEM ├── delay │ ├── delay.c │ └── delay.h ├── sys │ ├── sys.c │ └── sys.h └── usart │ ├── usart.c │ └── usart.h ├── UCOSII ├── CONFIG │ ├── includes.h │ └── os_cfg.h ├── CORE │ ├── os_core.c │ ├── os_flag.c │ ├── os_mbox.c │ ├── os_mem.c │ ├── os_mutex.c │ ├── os_q.c │ ├── os_sem.c │ ├── os_task.c │ ├── os_time.c │ ├── os_tmr.c │ ├── ucos_ii.c │ └── ucos_ii.h └── PORT │ ├── os_cpu.h │ ├── os_cpu_a.asm │ ├── os_cpu_c.c │ ├── os_dbg.c │ └── os_dbg_r.c └── USER ├── 4StepperMotorsDriveBySTM32F103x.uvguix.Seven ├── 4StepperMotorsDriveBySTM32F103x.uvoptx ├── 4StepperMotorsDriveBySTM32F103x.uvprojx ├── JLinkLog.txt ├── JLinkSettings.ini ├── Listings ├── 4StepperMotorsDriveBySTM32F103x.map ├── Test_v1_oneMotor.map ├── os_cpu_a.lst └── startup_stm32f10x_md.lst ├── main.c ├── stm32f10x.h ├── stm32f10x_conf.h ├── stm32f10x_it.c ├── stm32f10x_it.h ├── system_stm32f10x.c └── system_stm32f10x.h /.gitattributes: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # Auto detect text files and perform LF normalization 2 | * text=auto 3 | -------------------------------------------------------------------------------- /.gitignore: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 忽略中间编译文件，存放在OBJ文件夹中 2 | /OBJ 3 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/20180710第一次调试.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 2 | // 保持转矩的含义： 3 | // 是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。 4 | // 定位转矩的含义： 5 | // 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。 6 | // 通俗点讲：保持转矩就是电机在通电但没有运行的情况下，转动电机所需的力矩 7 | // 定位转矩则是电机在没有通电情况下，转动电机所需的力矩 8 | 9 | 10 | // 开环控制 11 | // void Delay_Change(u16 time_span) 12 | // { 13 | // while(time_span--) 14 | // { 15 | // delay_us(10); 16 | // } 17 | // } 18 | 19 | // direction = 1; 20 | // speed = 70; 21 | 22 | // 以上为默认参数 23 | 24 | // 电机X 25 | 26 | 27 | 28 | // 电机Y 29 | 30 | 31 | 32 | // 电机Z 33 | 34 | // 遇到问题，联调程序中，单个电机独自运行就很好，但是三个电机一起联动运行就会出错； 35 | // 初步判断是电机的启动频率未设定好，直接设定为了电机的运行频率；（系统不可能以运行速度【往往高于启动速度】直接启动） 36 | 37 | // 先一个电机带负载，一个电机空载看程序是否能正常运行；或者三个步进电机空载运行，看电机是否正常运行； 38 | 39 | // 失步应该就是漏掉了脉冲没有运动到指定的位置。（启动的时候） 40 | // 过冲应该就是和失步相反，运动到超过了指定的位置。（停止的时候） 41 | // 开环控制，没有反馈，步进电机就必须正确响应每次励磁变化。如果励磁频率选择不当，步进电机就不能够移动到新的位置。负载实际的位置相对于控制器所期待的位置出现永久误差，即发生失步现象或过冲现现象。 42 | 43 | // 为了克服步进失步和过冲现象，应该在启动停止时加入适当的加减速控制。 44 | 45 | // 空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率。 46 | // 在有负载的情况下，启动频率应更低。 47 | 48 | // 所以，先测试电机的空载频率，再适当降低作为带载启动频率，然后一点点加速，直至正常启动？ 49 | 50 | // 启动频率 = 启动转速 × 每转多少步空载启动转速 51 | 52 | // 步进电机都有共振区，一般其转速在每分钟60转到120转之间（一定频率区间内）。就会有强烈的振动和噪音。为了避免这一现象一般是避开这一工作频率。如果工作环境必需是这一工作区，普遍的做法是用带细分的驱动器或者用阻尼器。用这两种方法可以很好的解决共振的问题。加减速器也可以实现，但会有力矩丢失问题。所以实际应用中还是用驱动器细分技术比较普遍。 53 | 54 | // 我觉得步进电机还是能带动负载的，毕竟单个独立运行就可以，选型上面没有问题。 55 | 56 | // 排除法： 57 | // 1.步进电机本身工作力矩不够，没有足够能力带动负载； ---->No,单个可以带动负载；（频率大概是1250Hz） 58 | 59 | // 2.步进电机起停的加减速过程不充分，步进电机在加减速过程中失步； ---->Yes，三个电机联动，只有一个电机抖动！ 60 | 61 | // 3.步进电机的电源功率不够导致步进电机的输入功率不够引起失步； 62 | ---->Yes，电源电压8.4v，带的动三个带载得电机？ 63 | ---->步进电机驱动器输入电压一般是要稍稍高于步进电机额定电压 64 | 65 | // 4.步进电机的驱动电压不够或者驱动电流设定过低； 66 | ---->Yes，也有可能是电流小了(空载同时运行，0.62A,0.65A,0.42A/L289N定电流的，Z轴只接一个驱动器，同样输出0.42A)，电机驱动电流不够，带不了载（没测过） 67 | 68 | ---->步进电机需要快速启动或者高速运行，需要驱动电压比较高，工作电流设定值足够大，否则也容易失步。 69 | 70 | // 5.驱动器或者控制器收到信号干扰； ---->No，这个应该不会吧，可以测试三轴电机空载运行 71 | 72 | // 6.步进电机系统共振引起步进电机带负载能力下降而导致失步； ---->No，6ms转8个步距角，这已经不在共振区间了吧 73 | 74 | // 7.驱动器和控制器的信号不匹配； ---->No，这个还真不知道，但是我的驱动器接线对了，应该也是好的呀 75 | 76 | // 8.同步轮或者减速箱的背隙或者来回转到的间隙误差没有在程序上补偿或者补偿值不对； ---->No，我就没加这些玩意儿，等等，这些都是啥？ 77 | 78 | // 9.控制程序本身有问题。 ---->Yes，未加加减速过程/程序软件调试脉冲很怪，电机引脚在很短得时间内会被清0，额呵呵我让它清0的，怕IO口冲突） 79 | 80 | 81 | // 呵呵呵，还真是驱动电压不足（驱动电流三者都是定电流）！ -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/A4988驱动步进电机调试.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 星期三 2 | // 采用TIM2_CH2输出PWM控制A4988驱动器 3 | 4 | // 有个问题，就是stm32f103RBT6这块板子，pwm输出默认的引脚和重映射的引脚，他妈的根本不在GPIOC口上（但是一部分可以重映射过去） 5 | 6 | 7 | // 高级定时器 8 | // TIM1_CHz 默认输出端口：PA8 PA9 PA10 PA11（无法重映射） 9 | 10 | // 通用定时器产生PWM 11 | 12 | // TIM2_CHx 默认输出端口：PA0 PA1 PA2 PA3（无法重映射） 13 | // TIM3_CHx 默认输出端口：PA6 PA7 PB0 PB1（重映射到PC6~PC9） 14 | // TIM4_CHx 默认输出端口：PB6 PB7 PB8 PB9(无法重映射) 15 | // 所以重新配置硬件IO，均不采用重映射 16 | 17 | // 所以为了实现同时运行速度异步的话，只能采用3个步进电机，然后改变定时器计数频率来改变各自的速度 18 | // 采用TIM2_CH2~TIM4_CH2产生脉冲,TIM1产生定时中断 19 | 20 | 21 | // 所以劳资下午要做的是： 22 | 23 | // 1. 检测一下Holis的马达； 24 | ----> 是好的 25 | 26 | // 2. 测试一下改变TIM2的计数频率来实现按键改变电机的速度 27 | ----> 实时改变PSC(TIMx-->PSC = psc-1;),或者改变ARR（TIM_SetAutoreload(TIMx,arr-1);） 28 | 29 | // 3. 测试一下TIM1定时器作普通定时和更新中断; 30 | ----> 掌握运行 31 | 32 | // 4. 搭一下三轴步进电机的电路 33 | 34 | // 5. 测试一下双步进电机，就是说各自同时运转，但不同速度 35 | ---->测试一下，当TIMx某个通道CHx对应引脚输出pwm后,其它通道对应引脚是否可以作普通IO 36 | ---->答案是，只要你配置好相应引脚的模式，那还是可行的！！！ 37 | 38 | // 6. 测试一下减速马达的控制程序 39 | 40 | // a4988的步进模式设置，可以用来计算旋转角度，给定旋转多少度，然后控制输出的脉冲个数。 -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/DMA操作.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // DMA 2 | // 通过硬件为 RAM 与 I/O 设备开辟一条直接传送数据的通路，能使 CPU 的效率大为提高。 3 | 4 | // 数据传输：字节传输（8bits）/半字传输（16bits）/字传输（32bits） 5 | 6 | // DMA2 支持全部三种传输模式，而 DMA1 只有外设到存储器和存储器到外设两种模式，DMA1不能实现存储器到存储器传输。 7 | 8 | // DMA工作流程： 9 | // 1. 发生一个事件后，外设发送一个请求信号到DMA控制器 10 | // 2. DMA控制器根据通道的优先权处理请求 11 | // 3. DMA控制器开始访问外设，发送给外设一个应答信号； 12 | // 4. 外设收到应答信号后，释放请求；同时，DMA撤销应答信号 13 | // 5. 外设开启下次请求处理 14 | 15 | // 简单的来说，一定有下面的几个步骤： 16 | // 1. 从外设数据寄存器（或者从DMA_CMARx寄存器指定地址的存储器单元）执行加载操作 17 | 18 | // 2. 存数据到外设数据寄存器（或者存数据到DMA_CMARx寄存器指定地址的存储器单元） 19 | 20 | // 3. 执行一次DMA_CNDTRx寄存器的递减操作。该寄存器包含未完成的操作数目。 21 | 22 | 23 | 24 | 25 | 26 | // 1. DMA中断状态寄存器DMA_ISR（只读） 27 | ----> 开启DMA_ISR中的中断，达到条件进入中断服务子程序 28 | ----> 不管开没开启，都可以查询DMA_ISR来获得当前DMA传输状态 29 | ----> 状态：传输错误/半传输/传输完成/产生TE、HT或TC事件 30 | 31 | // 2. DMA中断标志清除寄存器DMA_IFCR 32 | ----> 用来操作（清除）DMA_ISR中对应位 33 | 34 | // 3. DMA通道x配置寄存器DMA_CCRx（x=1~7） 35 | ----> 通道设置/模式设置/通道使能 36 | 37 | // 4. DMA通道x传输数据量寄存器DMA_CNDTRx（x=1~7） 38 | ----> 这个寄存器控制 DMA 通道 x 的每次传输所要传输的数据量。其设置范围为 0~65535。 39 | ----> 该寄存器的值会随着传输的进行而减少，当该寄存器的值为 0 的时候就代表此次数据传输已经全部发送完成了。 40 | ----> 可用于查询当前DMA传输进度 41 | 42 | // 5. DMA 通道 x 的外设地址寄存器（DMA_CPARx） 43 | ----> 该寄存器用来存储 STM32 外设的地址 44 | 45 | // 6. DMA 通道 x 的存储器地址寄存器（DMA_CMARx） 46 | ----> 用来放存储器的地址的。 47 | 48 | // 基本开发流程： 49 | 50 | // 1. 使能DMA时钟 51 | ----> DMA是挂载在RCC_AHB外设时钟总线上的 52 | 53 | // 2. 初始化DMA通道x参数 54 | ----> 选择你要操作的外设所对应的DMA通道 55 | ----> 各种初始化设置，如模式选择/通道优先级设置 56 | ----> DMA_Init(DMAy_Channelx,&DMA_InitStruct); 57 | 58 | // 3. 使能外设的DMA发送/接收功能 59 | 60 | // 4. 使能DMA的通道x，开启数据传输 61 | 62 | // 5. 查询DMA传输状态 63 | 64 | 65 | // 关于缓冲区设置： 66 | // 1. 设置好数据宽度，以及BufferSize(单位为数据宽度)； 67 | // 2. 其实缓冲区就是一个数组变量啦，这样就会在内存中开辟存储区域； 68 | // 3. Buffer[BufferSize] = {data_1,data_2,...,data_buffersize}; 69 | // 4. 修改缓冲区内容，Buffer[i] = data_changed; 70 | 71 | 72 | // 关于循环模式： 73 | // 1. DMA初始化完后.ADC转换完成会产生一个完成事件.这个事件会自动触发MDA来读取ADC的DR到指定内存.(外设自动触发一次DMA操作) 74 | // 2. 然后,内存位置自增加到下一个位置. 75 | // 3. 开启循环DMA功能.当时只是下一个内存位置超出指定的最大位置时就回到开始位置罢了.其它的事情,它就不管了.如有开启DMA完成中断事件..会有DMA完成中断事件. 76 | 77 | 78 | // 配合定时器产生PWM思想 79 | // 使用一个大的DMA缓冲区，先计算好半个的内容启动DMA为循环模式并设置它在DMA传送一半和完成时均产生中断； 80 | // DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = sizeof(SRC_Buffer)/2; 81 | // DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; 82 | // 启动DMA后继续计算好另外半个缓冲区的内容，当发生DMA中断时表示有一半缓冲区变空，这在中断处理中计算好这半个缓冲区； 83 | // 缓冲区的值是送到TIMx_CCRx中（改变捕获值），所以采用循环模式，应该计算好0~65536（向上计数）中有多少个捕获值 84 | // 例如，PWM半波周期的计数值为180，开始为180，那么buffer就为{180*2,180*3,...180*(65536/180)} 85 | 86 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/SG90舵机控制,垃圾舵机.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // PWM控制，频率50HZ(时基20ms)，定时器TIM4，通道CH3---->PB8(默认，非重映射) 2 | 3 | // 由于Z轴电机与机械手舵机共用一个定时器，所以存在以下问题： 4 | 5 | // 1. 两者同时运行的时候，频率一致，这会限制Z轴电机转速，不建议两者一起运行 6 | 7 | // 2. 两者异步运行，由于各自频率不一致，所以各自运行之前一定要设置好频率值 8 | 9 | // 3. 两者可以使用输出通道的使能或屏蔽，来控制运行/停止 10 | 11 | 12 | // 具体配置步骤： 13 | 14 | // 1. 舵机引脚初始化，复用推挽输出： 15 | 控制信号（橙色）---->PB8 16 | 电源线（5V,红色）---->VCC5.0 17 | 公共端（棕色）---->GND 18 | 19 | 20 | // 2. TIM4定时器初始化设置，向上计数 21 | 22 | // 3. TIM4定时器PWM模式设置，（注意）输出极性设置为低电平还是高电平？ 23 | 24 | // 4. 主程序设计 25 | 26 | 27 | // 问题： 28 | 29 | // 1. 舵机到一定角度后如何保持在当前角度； 30 | ----> 持续给当前角度的PWM脉冲信号，例如45度1ms/20ms占空比的PWM脉冲； 31 | 32 | // 2. 舵机好像是转动之后自动归位到初始位置，不能保持； 33 | ----> 程序问题，不会自动归位到自动位置，而是当你关闭PWM脉冲信号后，会停留在当前位置（齿轮啊，肯定的啊） 34 | 35 | // 3. 舵机可否反向（印象当中是可以反向的，机器人实验）； 36 | ----> 舵机自身是以20ms/1.5ms的基准电机与信号的比较来确定自身角度，一般是-90度~+90度，所以一般运动之前确定初始位置。 37 | 38 | // 4. 舵机转动角度达不到180度，稍微小个15度左右； 39 | ----> 额，这个本身算法求取高电平对应计数值时，取整就产生了一部分误差； 40 | ----> 电源电压波动（>5mv）也会产生一定误差； 41 | ----> 舵机电源电压一般不接单片机电压，而是接单独的电压，不共地，控制信号采用光耦和的方式好一些； -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/TFT2.2彩色显示屏，换我得用4.5的.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 一定在一开始就确定好方案，不然你到最后还得换一套方案，就得重新测试一套 2 | 3 | // 对于这些显示屏来说，一般是带有专用的控制芯片的，如ILI9340 4 | // 可以并行，也可串行（学习串行吧），串行采用SPI接口（SPI通信协议） 5 | 6 | // SDO CD的串行口输出 7 | 8 | // LED 背光正极，其可以接IO管脚（背光可以由IO口提供电流），或者外接3.3V电压 9 | 10 | // SCK LCD的串行口时钟 11 | 12 | // SDI LCD的串行口输入 13 | 14 | // DC/RS Data / Command 15 | When DCX = ’1’, data is selected. 16 | When DCX = ’0’, command is selected. 17 | 18 | // RESET 接单片机的IO管脚(或接单片机的复位信号—实际试验 无效) 19 | 20 | // CS 片选 21 | 22 | // GND 23 | 24 | // VCC 供电电压2.8~3.3V，背光也是2.8~3.3V，绝对不能接5V 25 | 26 | 27 | // GUI库显示整个图片程序？ 28 | // GUI库显示数字，或字母程序？ 29 | ---->解决，不就是比较画点嘛，简单 30 | 31 | 32 | // 为什么TFT一般的控制芯片会有设置/开辟一个区域的功能呢？ 33 | 1. 灵活方便啊，不用刷新整个屏幕，岂不是很好； 34 | 2. 因为一般来说字体，图片本身数据量就占一部分，然后每次设置坐标，还得发送（好像是5次）命令/数据，这样数据量就增加了5倍，岂不是凉凉；而开辟这个区域只用设置窗口大小和扫描方向就可以了； 35 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/TIM3+DMA1=三路不同频率PWM.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 1. 首先初始化步进电机驱动器A4988控制引脚对应IO口 2 | 3 | // 2. 初始化设置TIM3定时器，设置为比较输出模式中的翻转模式 4 | 5 | // 3. 初始化DMA1，设置循环模式，存储器到外设模式 6 | 7 | // 产生一个通道PWM的基本原理： 8 | 9 | // 计数值与捕获值比较，相等时产生DMA请求 10 | // DMA将缓冲区的数据（按首地址）发送到TIM3_CCRx中，修改捕获值 11 | // 修改缓冲区数据，即可修改频率 -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/UCOS移植到stm32，相关文件配置.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 学习ucosII操作系统 2 | 3 | // 1. 了解ucosII的系统架构与ASCII源码 4 | 5 | // 2. 学习ucosII在STM32上的移植 6 | 7 | // 提供的 SYSTEM 文件夹里面的系统函数直接支持 ucosII，只需要在 sys.h 文件里面将：SYSTEM_SUPPORT_UCOS 宏定义改为 1， 即可通过 delay_init 函数初始化 ucosII 的系统时钟节拍，为 ucosII 提供时钟节拍。 8 | 9 | 10 | // 3. 理解ucosII操作系统下实现多任务并发工作的编程原理 11 | 12 | // 4. 理解 任务 ： 13 | 14 | // 任务其实就是一个死循环函数 15 | 16 | void MyTask(void *pdata) 17 | { 18 | // 准备 19 | while(1) 20 | { 21 | // 任务实体代码 22 | OSTimeDlyHMSM(x,x,x,x);//调用任务延时函数，释放cpu控制权 23 | // 例如，该任务延时1s后释放cpu控制权 24 | 25 | } 26 | } 27 | 28 | // 5. 理解 任务优先级 ： 29 | 30 | // ucos中，每个任务都有唯一的一个优先级，ucos不支持多个任务优先级相同。 31 | 32 | // 任务就绪表中总是优先级最高的任务获得cpu使用权 33 | 34 | // ucos中，任务优先级 就是 任务 的唯一标识 35 | 36 | // 6. 理解 任务堆栈 ： 37 | 38 | // 就是存储器中分配了一块连续的存储空间，作为 任务堆栈 使用 39 | 40 | // 满足任务切换和响应中断时保存cpu寄存器中的内容以及任务调用其它函数时的需要 41 | 42 | // 每个任务都有自己的一个任务堆栈，它是任务创建的一个重要入口参数 43 | 44 | // 7. 理解 任务控制块 ： 45 | 46 | // 用来记录任务堆栈指针，任务当前状态以及任务优先等级等任务的相关属性 47 | 48 | // 包含三个重要参数：任务函数指针、任务堆栈指针、任务优先级 49 | 50 | // 8. 理解 任务就绪表 ： 51 | 52 | // 记录系统中所有处于就绪状态的任务 53 | 54 | // 它是一个位图，任务相应位置0或置1表示是否处于就绪状态 55 | 56 | // 9. 理解 任务调度 ： 57 | 58 | // 在任务就绪表中查找优先级最高的就绪任务 59 | 60 | // 实现任务的切换 61 | 62 | // 10. 理解ucos中任务的5个状态及其转换关系 63 | 64 | // 就绪，运行，等待，睡眠，中断 65 | 66 | //******************************************************************************************************************************** 67 | 68 | // STM32上运行uscoII来进行硬件开发 69 | 70 | // 1. 移植 ucosII 到stm32 71 | 72 | // 2. 编写任务函数并设置其堆栈大小和优先级等参数 73 | 74 | // 3. 初始化ucosII，并在ucosII中创建任务 75 | 76 | // 4. 启动 ucosII 77 | 78 | //******************************************************************************************************************************** 79 | 80 | // 工程中要添加的文件夹以及文件： 81 | 82 | // 1. UCOSII-CORE 83 | ---- 添加 ucosII源码 Source 文件夹中除 os_cfg_r.h 和 os_dbg_r.c 文件外的所有文件 84 | 85 | // 2. UCOSII-CONFIG 86 | ---- 添加 includes.h 和 os_cfg.h 文件 87 | 88 | // 3. UCOSII-PORT 89 | ---- 添加 os_cpu.h、os_cpu_a.asm、os_cpu_c.c、os_dbg.c、os_dbg_r.c 文件 90 | 91 | // 注意：不要添加 ucosii.c 文件到 UCOSII-CORE 分组中，防止出现编译时重复定义的错误。 92 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/stm32KEil设置.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 关于型号：stm32f10x一个系列的，容量小的硬件可以在keil中选择容量大的型号，JTAG,头文件宏定义，启动文件这些选择都可以这样！！！ -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/stm32与树莓派通信.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 我主要是想实现stm32与树莓派进行串口通信 2 | 3 | // 一般两块控制芯片通信（主从式）采用的方法（不一定就只能用通信总线）有： 4 | // 1. 串行通信方式； 5 | // 2. 共享内存方式； 6 | // 3. 并行通信方式 7 | 8 | // 基本思想有下面这几种： 9 | 10 | // 1. 把树莓派串口设置为串口通信模式，树莓派3默认是蓝牙，很折腾人。然后32的TX RX 与树莓派交叉连接，共地就行； 11 | ----> stm32的uart输出电平是TTL电平,3.3V 12 | ----> 树莓派的uart输出电平也是TTL电平，3.3V（查询自网络） 13 | ----> 连线简单 14 | 15 | // 2. 树莓派如果自带wifi模块，可以使stm32接wifi模块进行串口通信； 16 | ----> 这他妈就不用连线 17 | ----> 开发效率低（我不会，还得学） 18 | 19 | // 3. 树莓派如果自带蓝牙模块（网上查询，好像是树莓派的串口默认指向蓝牙模块），可以使stm32接蓝牙模块进行串口通信； 20 | ----> 同方案2 21 | 22 | // 附：stm32自带USB2.0控制器，可以与电脑串口通信，可用于测试 23 | 24 | // 选择测试方案1，首先实现stm32与stm32通信 25 | 26 | // 硬件接线：主机和从机TXD（Transmit Data）和RXD（Receive Data）交叉互连 27 | 28 | // 基本的串口通信程序设计： 29 | 30 | 31 | 32 | // 1. 串口时钟使能，串口是挂载在APB2时钟总线下的外设 33 | 34 | // 2. 串口复位 35 | 36 | // 3. 串口参数初始化 37 | 38 | // 4. 串口使能 39 | 40 | // 5. 数据的发送与接收，stm32采用USART_DR寄存器（双寄存器，一个TRD寄存器，一个RDR寄存器，暂存收发数据） 41 | ----> USART_SendData(USARTx,Data); 42 | ----> data = USART_ReceiveData(USART1); 43 | 44 | // 6. 读取串口状态（已经开始发送数据/发送完成/接收到数据） 45 | ----> USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_SR->TXE/USART_SR->TC/USART_SR->RXEN) 46 | ----> 下一次串口发送操作，一定等待发送缓存器清空（数据已经开始发送）完成之后才能进行 47 | ----> 如果SR中接收状态标志置位，表明接收到来自串口传输的信息,这时才能确认所接收到的信息是什么玩意儿 48 | 49 | 50 | // 7. 串口中断（一般设置接收数据/发送数据空/发送完成这三个串口中断类型） 51 | 52 | // 基本思路（参考stm32串口多处理器通信）： 53 | 54 | // 1. 设置A,B两块stm32，A发送地址确认B从机，再发送数据给B，B收到数据后触发串口中断，在中断中处理电机控制信息; 55 | ----> 需要注意，从机要判断接收信息是数据，还是从机地址； 56 | ----> 从机一开始处于静默模式，主机需要时发送指令唤醒从机（地址标记模式WAKE=1,地址匹配） 57 | 58 | // 2. 电机运动后，B发送数据给A，A收到数据后触发转口中断，在中断中处理显示信息，显示电机当前运行状态。 59 | ----> USARTx_DR读操作可以将RXNE清0 60 | ----> 设置从机进入地址标记状态，RWU位操作之前，必须RXNE清0; 61 | ----> 即 检测地址 操作分两步： 62 | 1. USART_ReceiveData(USART1); 63 | 2. USART_ReceiverWakeUpCmd(USART1,ENABLE) 64 | 65 | // 成功，两块stm32通信成功！！！ 66 | 67 | // 接下来着手stm32与树莓派通信 68 | 69 | // 初步考虑让两者之间按主从方式通信，但是选择不用地址指令连接的模式，因为只有这两者在连接，没有第三者插足 70 | 71 | // stm32串口USART多处理器通信有两种方式 72 | 73 | // 1. 空闲总线检测（WAKE=0） 74 | ----> 选用这种方式，使用stm32与树莓派通信 75 | 76 | // 2. 地址标记检测（WAKE=1） 77 | 78 | // 串口一帧包括（如果全设置的话） 一个起始位 + 一个数据字（8/9，MSB可设为奇偶校验位） + 一个停止位 79 | 80 | // 基本的思路： 81 | 82 | // 1. 主程序初始化串口设置 83 | 84 | // 2. 等待串口接收完成中断 85 | 86 | // 3. 若接收到数据触发串口中断，在中断服务子程序中将这个接收到的指令判断指令类型之后（根据自定义协议），加入到对应的缓冲区内，如buf[64] 87 | 88 | // 4. 主程序中，判断当缓冲区buf[64]不为空时，开始执行步进电机控制程序，直至缓冲区再次为空 89 | 90 | // 附：这里串口的优先级要大于定时器的优先级，防止接收到的数据丢失 91 | 92 | // 再附附：串口的收发有一个很严重的问题，它存在一定的延迟，当然你可以延时接收，这样也可以减少误码率，但是我这个程序实时性较高，对时间要求较高，所以有点怀疑自己的选择是不是有问题！ 93 | 94 | // 首先与电脑通信调试： 95 | 96 | // 1. 发送坐标指令之前一定要先发送 相关指令 将 buf[index] 的索引 index 值复位到 0，这样才能循环进行 97 | 98 | // 2. 出现一个问题，这个stm32在接收一组几次操作指令（比方说三组坐标，三次单步操作）之后，完成了这几次单步操作之后，然后不再发送数据，按理来说电机应该不会动作，可是莫名奇妙地每隔几十秒又会按照最后一组坐标，转动电机，只执行电机复位到原点的操作！？？？ 99 | ----> 呵呵，我把坐标指令变为一次发送两组，它屁事儿没有 100 | ----> EE 0A 04 07 0A 没有问题(第一个十六进制数为清零标志数据) 101 | ----> EE 0A 04 0E 0E 出现问题 102 | ----> EE 0A 04 07 0A 0E 0E 出现问题 103 | ----> EE 0A 04 0F 0E 没有问题 104 | ----> EF 0A 04 0E 0E 出现问题 105 | ----> FE 0A 04 0E 0E 出现问题 106 | ----> EE 0A 04 0F 0F 出现问题 107 | ----> EE 0A 04 0E 0F 没有问题 108 | ----> EE 0A 04 05 05 出现问题 109 | ----> 呵呵，好像最后一组值不能相同，相同就会出现问题，两个电机只执行复位到原点的操作，持续时间与最后一组值对应 110 | ----> 然后我就让它在执行问题操作之前将当前缓冲区的内容发给电脑，显示 buffer = {00 00 00 00} ,也就是说缓冲区数组buffer是及时清零了的，没有问题，这样一来，能够存储这两个值的只有motor1/2.totalTime了，可以尝试一下，在操作完成后将这两个值清零 111 | ----> 然而并没什么卵用 -_-! 112 | ----> 好吧，我就根本没考虑它们相等的情况，所以在关闭定时器的时候，我就比较两个时间的大小嘛，然后较大的那个来关闭，如果两个相等就一直没关 113 | ----> 煞笔，菜鸡，怒其不争啊，这么简单的bug找半天，不过在结束单步操作时没考虑将电机结构体参数复位，这是犯了很大的错误。 114 | ----> 可以在2018/08/01这天的gihub记录上看到本帅琪这窒息的操作（timer1.c,main.c）。 115 | 116 | // stm32与树莓派通信，相关指令协议设置： 117 | 118 | // 这样考虑，整个运动过程分为两部分： 119 | 1. 取印章 120 | ----> 树莓派发送印章信息，包括印章id，印章坐标 121 | (其实我觉得根本就不用有印章坐标这回事儿，看机械设计的同志怎么搞吧 -|_|- ) 122 | ----> stm32接收到信息，筛选出相关指令放入s_buf[30] 123 | 124 | ----> XY轴电机根据印章坐标从复位点移动到印章处 125 | （其实我觉得印章处就应该放在复位点，方便程序设计，节能，出错率小） 126 | ----> Z轴电机下放，调整位置 127 | ----> 检查当前机械手是否有印章 128 | ----> 有！ 129 | ----> 打开机械手，放回印章 130 | ----> 调整位置，对准目标印章 131 | ----> 没有！ 132 | ----> 机械手下放，张开并夹住印章,保持 133 | ----> Z轴电机上抬 134 | ----> XY轴电机回到原点 135 | 2. 执行单步盖章操作 136 | ----> 树莓派发送盖章目标点信息，包括目标点坐标 137 | ----> stm32接收到信息，筛选出相关指令放入buf[30] 138 | ----> 检查是否需要更换印章（需要！执行第1步） 139 | ----> 不需要！ 140 | ----> XY轴电机轴根据目标点坐标移动到盖章处 141 | ----> Z轴电机下放，延时盖章，Z轴电机上抬 142 | ----> XY轴电机回到原点 143 | 144 | 145 | 146 | 147 | 148 | 149 | 150 | 151 | 152 | 153 | 154 | 155 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/stm32与树莓派通信串口控制指令测试.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 树莓派传输指令协议 2 | 0xEE 表示后面的值为目标点坐标值 3 | 0xEF 表示下一操作是否需要更换印章的判断值 4 | 0xFF 表示后面的值为印章坐标值 5 | 0xFx 印章坐标值，x为印章id=0,1,2,3,4,...,E(建议取1~6) 6 | 0x00~0xE9 坐标值（精度要求不高，高8位整数，低8位小数） 7 | 0xED 下一操作是否需要更换印章的判断值为0 8 | 0xEC 下一操作是否需要更换印章的判断值为1 9 | 0xEB 下一操作是否需要更换印章的判断值为11（最开始的第一次操作，一定会先去取印章） 10 | 0xEA 停止指令 11 | 12 | // 相关伪代码 13 | 14 | // 盖章位置在坐标原点 15 | // 树莓派传输信息示例： 16 | // 0xFF 0xF1,0xF2,0xF3,0xF4 ----> s_buf[32] = {0xF1,0xF2,0xF3,0xF4} 17 | // 0xEF,0xEC,0xEC,0xEC,0xEC ----> isNeedChange[32] = {0xEC,0xEC,0xEC,0xEC} 18 | // 0xEE,0x44,0x32,0x55,0x47,0xE4,0x62,0x77,0x22,0xA0,0x00,0xA0,0x00,0x00,0x00,0x29,0x67 19 | ----> buf[64] = {0x44,0x32,0x55,0x47,0xE4,0x62,0x77,0x22,0xA0,0x00,0xA0,0x00,0x00,0x00,0x29,0x67} 20 | // 0xEA（停止） 21 | // 数组非空时就可以开始电机操作 22 | 23 | s_buf[32],buf[32],isNeedChange[32]; 24 | 25 | if Rec == 0xEE // 准备接收目标点坐标值 26 | buf_index = 0; 27 | if Rec == 0xEF // 准备接收下一操作是否需要更换印章的判断值 28 | inc_index = 0; 29 | if Rec == 0xFF // 准备接收印章坐标值 30 | s_buf_index = 0; 31 | 32 | if Rec & 0xF0 = 0xF0 && Rec != 0xFF // 接收印章坐标值 33 | s_buf[s_buf_index] = Rec; 34 | s_buf_index ++; 35 | if(s_buf_index > 32-1) 36 | s_buf_index = 0; 37 | if Rec == 0xED // 0xED(don't change) 接收下一操作是否需要更换印章的判断值0 38 | isNeedChange[isnc_index] = 0; 39 | isnc_index ++; 40 | if(isnc_index > 32-1) 41 | isnc_index = 0; 42 | if Rec == 0xEC // 0xEC(change) 接收下一操作是否需要更换印章的判断值1 43 | isNeedChange[isnc_index] = 1; 44 | isnc_index ++; 45 | if(isnc_index > 32-1) 46 | isnc_index = 0; 47 | if Rec == 0xEB 48 | isNeedChange[isnc_index] = 11; // 0xEB(be obliged to) 接收下一操作是否需要更换印章的判断值11 49 | isnc_index ++; 50 | if(isnc_index > 32-1) 51 | isnc_index = 0; 52 | if Rec <= 0xE9 // 接收目标点坐标值 53 | buf[buf_index] = Rex; 54 | buf_index ++; 55 | if(buf_index > 64-1) 56 | buf_index = 0; 57 | if Rec == 0xEA 58 | isbufNull = 0; // 检测停止指令，一组指令接收完成，所有数组非空，状态更新 59 | issbufNull = 0; 60 | isisncNull = 0; 61 | 62 | FF F1 F2 F3 F4 EF ED EC EC EC EE 04 08 05 09 0A 07 05 05 63 | 64 | FF F1 F2 F3 F4 EF EB EC EC EC EE 04 08 05 09 0A 07 05 05 65 | 66 | FF F1 F1 F1 F1 EF ED ED ED ED EE 04 08 05 09 0A 07 05 05 67 | 68 | // 出现问题 69 | FF F1 F1 F1 F1 EF ED EC ED EC EE 04 08 05 09 0A 07 05 05 70 | 71 | // 调试接收的每次操作发送给电脑的指令 72 | // all 73 | F1 F1 F1 F1 00 01 00 01 04 08 05 09 0A 07 05 05 74 | // isNeedChange[] 75 | 00 01 00 01 76 | 00 01 00 01 77 | 00 01 00 01 78 | 00 01 00 01 79 | // 可以看出没有清零 80 | 81 | // 出现一个问题，就是按照我的逻辑 82 | // 只有执行了取印章的操作id数组和是否更换印章数组当前的元素才会清0 83 | // 实际上， 取印章的操作id数组和是否更换印章数组当前的元素清零是在XY轴动了一次才清0 84 | 85 | 86 | // 更新指令协议后的测试 87 | FF F1 F1 F1 F1 EF ED EC ED EC EE 44 32 55 47 E4 62 77 22 A0 00 A0 00 00 29 00 67 88 | 89 | // 出现问题，当再次发送数据后，一直沿着最后一步循环执行操作 90 | 00 00 91 | 00 00 92 | 00 00 93 | 01 01 // 一步操作结束，可以看到 rec_buffer.isbufNull rec_buffer.issbufNull 都置1了 94 | // 当再次发送数据，XY轴第一次运动，数组接收到数据后isNull位本来都清0了 95 | 01 01 96 | 00 00 97 | 00 00 98 | 00 00 99 | 00 01 100 | 00 01 101 | 00 01 102 | 103 | // 我发现我再次发送的时候，XY轴第一次开始运动（isbufNull=0），我让stm32发送当前数组给我 104 | // 00 32 55 47 00 00 00 00 A0 00 A0 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 11:51:51.659] 105 | // (本应是)44 32 55 47 E4 62 77 22 A0 00 A0 00 00 29 00 67 106 | // 也就是说，循环检测数组是不是为空，当再次发送时 107 | // 接收到第一个数据，这时已经满足数组不为空的条件了 108 | // 所以他就不等串口发送完数据，直接跳进去执行XY轴运动，同时继续响应串口中断接收数据 109 | // 所以就出现这种情况 110 | 111 | // 解决办法呢，我吃个饭想了一下，设置一个停止指令，等一组控制指令接收完毕之后，再将rec_buffer.isbufNull rec_buffer.issbufNull 都清0 112 | // 更新指令协议后的测试 113 | FF F1 F1 F1 F1 EF ED EC ED EC EE 44 32 55 47 E4 62 77 22 A0 00 A0 00 00 29 00 67 EA 114 | // 每次数组清零时检测一下下一次数组是否为空 115 | 116 | // coding: 117 | // 串口缓冲区当前目标点坐标指令清0 118 | rec_buffer.buf[i] = 0; rec_buffer.buf[i+1] = 0; rec_buffer.buf[i+2] = 0; rec_buffer.buf[i+3] = 0; 119 | // XY轴动了一次，代表着下一次检索 sbuf 和 isNeedChange 的下一个元素 120 | rec_buffer.sbuf[k] = 0; // 串口缓冲区当前印章ID指令清0 121 | rec_buffer.isNeedChange[k] = 0; // 串口缓冲区当前操作是否需要更换印章指令清0 122 | // 检查缓冲区数组是否为空 123 | rec_buffer.isbufNull = Check_Null_Buffer(rec_buffer.buf_id); 124 | rec_buffer.issbufNull = Check_Null_Buffer(rec_buffer.sbuf_id); 125 | 126 | // 测试结果，数组buf，每一次单步操作启动后发回 127 | // buf = EE 44 32 55 47 E4 62 77 22 A0 00 A0 00 00 29 00 67 EA 128 | 00 00 00 00 E4 62 77 22 A0 00 A0 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 02:28:44.711] 129 | 00 00 00 00 00 00 00 00 A0 00 A0 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 02:29:09.882] 130 | 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 02:29:47.011] 131 | 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0A[2018-08-03 02:30:21.090] 132 | 00 00 00 00 E4 62 77 22 A0 00 A0 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 02:31:01.189] 133 | 00 00 00 00 00 00 00 00 A0 00 A0 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 02:31:26.359] 134 | 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 02:32:03.489] 135 | 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0A[2018-08-03 02:32:37.568] 136 | 00 00 00 00 E4 62 77 22 A0 00 A0 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 02:36:09.377] 137 | 00 00 00 00 00 00 00 00 A0 00 A0 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 02:36:34.553] 138 | 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 29 00 67 0A[2018-08-03 02:37:11.677] 139 | 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0A[2018-08-03 02:37:45.756] 140 | 141 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/stm32开发需要.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 固件库 2 | 芯片手册 3 | 芯片参考手册 4 | 库函数/寄存器开发指南 5 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/stm32脉宽调制PWM产生.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | STM32的定时器除了TIM6 和TIM7。其他的定时器都可以用来产生PWM输出。 2 | 3 | 利用stm32定时器TIMx产生PWM流程 4 | 5 | 相关寄存器： 6 | 7 | 1. 定时器中断相关寄存器； 8 | 2. 2个捕获/比较模式寄存器（TIMx_CCMR1 & TIMx_CCMR2） 9 | 3. 一个捕获/比较使能寄存器（TIMxCCER） 10 | 4. 4个捕获/比较寄存器（TIMx_CCR1~4） 11 | 12 | 1.捕获/比较模式寄存器（TIMx_CCMR1控制CH1/CH2 & TIMx_CCMR2控制CH3/CH4）: 13 | 14 | 设置OCxM-->110/111,PWM模式，输出电平极性相反 15 | 16 | 17 | 2.捕获/比较使能寄存器（TIMxCCER） 18 | 设置CC2E-->1，使能PWM从IO口输出 19 | 20 | 21 | 3.捕获/比较寄存器（TIMx_CCR1~4） 22 | 以TIMx_CCR1为例，该寄存器的值与CNT的值作比较，以控制PWM的输出脉宽！！！ 23 | 24 | 25 | TIMx的CHx输出默认是接在某个引脚上（复用功能），这个时候，想要达到以我们自己设定的引脚输出PWM，则需要设置重映射和调试IO配置寄存器； 26 | （重映射也只能重映射到特定端口，可以查手册） 27 | 28 | 29 | 具体过程： 30 | 1.开启TIMx时钟以及复用功能时钟，配置PXx为复用输出； 31 | （默认你只要开启GPIOx那种普通时钟就行，但是注意，如果需要对PWM的输出进行重映像的话，还需要开启引脚复用时钟AFIO） 32 | 33 | 2.如果又需要，设置TIMx_CHx的重映射到PXx上 34 | 35 | 3.初始化TIMx，设置TIMx的ARR和PSC(参考定时器中断) 36 | 37 | 4.设置TIMx_CHx的PWM模式，使能TIMx的CHx（通道x）输出 38 | 39 | 5.使能TIMx 40 | 41 | // PWM开始输出_|—|_|—|_|—|_ 42 | 43 | 6.修改TIM3_CCR2来设置占空比 44 | 45 | // 测试一下，当TIMx某个通道CHx对应引脚输出pwm后,其它通道对应引脚是否可以作普通IO 46 | // 经测试，是可以的！ 47 | 48 | 49 | 50 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/stm32通用定时器笔记.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 相关寄存器： 2 | 1. 控制寄存器1，TIMx_CR1：分频（CK_INT与ETR,TIx之间），方向，对齐方式，使能等设置； 3 | 2. DMA/中断使能寄存器，TIMx_DIER：UIE(第0位)，更新中断允许位; 4 | 3. 预分频寄存器，TIMx_PSC：对时钟进行分频，再提供给计数器作为时钟 5 | 4. 寄存器，TIMx_SMCR：选择定时器时钟源； 6 | 5. 寄存器，TIMx_CNT：存储当前定时器的计数值； 7 | 6. 自动重装载寄存器，TIMx_APR：2个，一个可以直接操作，一个程序员看不到，通过TIMx_CR1对APRE设置； 8 | 7. 状态寄存器，TIMx_SR；标记当前与定时器相关的各种事件/中断是否发生； 9 | 10 | 11 | 使用定时器基本流程： 12 | 1. 根据定时器挂载的总线APB1 or APB2来确定，时钟使能； 13 | 2. 初始化定时器参数，设置自动重装值，分频系数，计数方式等 14 | 3. 设置DMA/中断使能寄存器，TIMx_DIER，允许中断更新（如果定时器中断的类型是“更新中断”的话） 15 | 4. 中断优先级设置 16 | 5. 打开/使能相应Timer 17 | 6. 编写中断服务函数 -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/ucosII移植文件详细内容.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // *********************滴答定时器SysTick******************** 2 | 3 | // 1.配置滴答定时器SysTick，定期的产生异常请求作为系统的时基 4 | 5 | void SysTick_Init() 6 | { 7 | // 自动重装 8 | u32 reload; 9 | SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); 10 | fac_us=SystemCoreClock/8000000; //为系统时钟的1/8 11 | 12 | 13 | reload=SystemCoreClock/8000000; //每秒钟的计数次数 单位为K 14 | reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC; //根据OS_TICKS_PER_SEC设定溢出时间 15 | //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右 16 | fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC; //代表ucos可以延时的最少单位 17 | //开启SYSTICK中断 18 | SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; 19 | SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次 20 | SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK 21 | } 22 | 23 | // 2. 编写SysTick中断服务程序 24 | void SysTick_Handler(void) 25 | { 26 | // 系统开始跑了，才执行正常的调度处理 27 | if(OS_running) 28 | { 29 | OSIntEnter(); //进入中断 30 | OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序 31 | OSIntExit(); //触发任务切换软中断 32 | } 33 | } 34 | 35 | // *********************os_cpu_a.asm******************** 36 | 37 | // 使用IMPORT导入了外部c文件的某些定义到asm文件，用来帮助底层(.asm)的实现，例如：例如导入(.c)OSRunning，用来判断系统是否在跑； 38 | // 和EXPORT将该asm文件的定义导出到c文件中，供开发人员使用，例如：(.asm)OSStartHighRdy由外部OSStart()调用，用来开启多任务； 39 | 40 | // 因为设计到Cortex-M3内核的相关配置，单纯利用C语言很难实现，所以采用汇编的形式进行底层实现，然后在通过链接器连接，调用就行了 41 | 42 | // 1. 定义PendSV中断优先级和SysTick中断优先级都为最低 43 | 44 | // 2. 定义了开关中断的子程序（PRIMASK） 45 | 46 | // 3. 定义了开启多任务以及开启多任务失败的子程序 47 | 48 | // 4. 定义了任务切换设置相关的子程序 49 | 50 | // 5. 定义了PendSV_Handler中断服务子程序，用于实现在PendSV中实现任务切换 51 | 52 | // *********************os_cpu.h******************** 53 | 54 | // 定义与编译器无关的数据类型 55 | 56 | // 定义了堆栈的增长方向，任务级切换的宏定义OS_TASK_SW 57 | 58 | // 定义进入临界段的方法 59 | #define OS_CRITICAL_METHOD 3 60 | #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 61 | #define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();} 62 | #define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);} 63 | #endif 64 | #if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* See OS_CPU_A.ASM */ 65 | OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void); 66 | void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr); 67 | #endif 68 | // 69 | 70 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/ucosII讲义1-任务管理.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // ucosII任务管理 2 | // ucoII多达64个任务，以优先级为各自标识号ID 3 | // 其中8个任务保留，56个应用任务供用户使用 4 | 5 | // 1. 创建任务的系统服务函数 6 | 7 | // 1.1 OsTaskCreate() 函数 8 | 9 | #if OS_TASK_CREATE_EN > 0u 10 | INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *p_arg), // 任务代码指针 11 | void *p_arg, // 任务参数指针 12 | OS_STK *ptos, // 任务栈的栈顶指针 13 | INT8U prio) // 任务的优先级 14 | { 15 | OS_STK *psp; 16 | INT8U err; 17 | #if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */ 18 | OS_CPU_SR cpu_sr = 0u; 19 | #endif 20 | 21 | // 1.2 OSTaskCreateExt() 函数 22 | 23 | // 2. 任务主函数 24 | 25 | void my_task(void *pdata) 26 | { 27 | while(1) 28 | { 29 | // do something 30 | // 任务可以自我删除，也就是让系统内核不知道该任务的存在 31 | // OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); 32 | } 33 | } 34 | 35 | // 3. 空闲任务和统计任务 36 | 37 | // 3.1 内核总是创建一个空闲任务（最低优先级，当其他任务都未在执行时，空闲任务开始） 38 | 39 | // 空闲任务 OSTaskIdle() 函数，把32位计数器OSIdleCtr加1，以供 统计任务 所使用 40 | 41 | // 3.2 统计任务 OSTaskStat() 函数，提供运行时间统计，每秒钟运行一次，计算当前的CPU利用率 42 | 43 | // 4. 数据结构： OS_TCB 任务控制块，存放任务的各种管理信息 44 | ----> 任务堆栈指针 45 | ----> 任务的状态 46 | ----> 任务优先级 47 | ----> 任务链表指针 48 | // 创建任务的同时，任务控制块OS_TCB将被赋值 49 | 50 | typedef struct os_tcb { 51 | INT16U OSTCBId; // 任务的ID 52 | OS_EVENT *OSTCBEventPtr; // 事件指针 53 | void *OSTCBMsg; // 消息指针 54 | INT8U OSTCBStat; // 任务的状态 55 | INT8U OSTCBPrio; // 任务的优先级 56 | // others ... 57 | } OS_TCB; 58 | 59 | // 4.1 所有的任务控制块分属于两条不同的链表 60 | ----> 单向的空闲链表 61 | ----> 双向的使用链表（能快速的插入删除） 62 | // 系统初始化的时候，所有TCB被链接到空闲链表 63 | // 任务创建的时候，对应TCB被链接到使用链表；任务删除的时候从使用链表中删除 64 | 65 | // 4.2 任务的状态 66 | ----> 4.2.1 休眠状态，任务存在与内存空间中，但内核不可见 67 | // OSTaskDel() 进入休眠状态 68 | // OSTaskCreate() 或 OSTaskCreateExt() 进入就绪状态 69 | 70 | ----> 4.2.2 就绪状态，只要从CPU中获取资源就可以执行任务 71 | // 所有的就绪任务中，具有最高优先级的任务被选中去执行 72 | // 每个任务的就绪状态标志放在就绪表（OSRdyGrp 和 OSRdyTb1[]）中 73 | // 它是一个位图，任务相应位置0或置1表示是否处于就绪状态 74 | 75 | ----> 4.2.3 运行状态，任务在CPU上运行 76 | // 任务在运行时，被抢占了CPU，就回到就绪状态 77 | // 任务在运行时，若未关闭中断，则有可能被中断所打断 78 | // 任务在运行时，可能会因为以下原因进入阻塞状态 79 | // OSMBoxPend(), OSQPend(), OSSemPend(), OSTaskSuspend(), OSTimeDly() 80 | 81 | ----> 4.2.4 中断服务状态ISR，运行的任务被中断打断，中断服务程序ISR接管CPU 82 | // * ISR结束，判断就绪任务的优先级 83 | // * 其它就绪任务>原有任务，原有任务被抢占CPU 84 | // * 其它就绪任务<原有任务，继续执行原有任务 85 | 86 | ----> 4.2.5 阻塞/等待状态，任务正等待某个事件（信号量，邮箱或队列）而被挂起 87 | // 任务等待的事件发生了，则回到就绪状态 88 | OSMBoxPost(), OSQPost(), OSSemPost(), OSTaskResume(), OSTimeDlyResume(), OSTimeTick() 89 | 90 | // 5. 任务的调度 91 | 92 | // ucosII是可抢占实时多任务内核，一旦高优先级的任务进入就绪状态，立刻就能获取CPU的控制权 93 | // 任务调度的工作：查找准备就绪的最高优先级的任务并进行上下文切换（任务切换） 94 | 95 | // 5.1 调度器Scheduler 96 | ----> 任务级调度，OSSched() 函数 97 | ----> 中断级调度，OSIntExt() 函数 98 | // 可以给调度器上锁 OSSchedlock() 函数，保持CPU的控制权，无论优先级高低 99 | // 任务完成后使用 OSSchedUnlock() 函数解锁 100 | 101 | // 5.2 任务切换（上下文切换） 102 | ----> 将被挂起的任务 的寄存器内容 入栈（挂起） 103 | 如栈其实是为了保护当前任务的现场（保护PC,PSW等寄存器的内容） 104 | ----> 将较高优先级的任务 的寄存器内容 出栈（恢复） 105 | 5.2.1 任务级切换 OS_TASK_SW() 函数 106 | 5.2.2 中断级切换 OSIntCtxSW() 函数 107 | 108 | 109 | 110 | 111 | 112 | 113 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/ucosII讲义2-任务管理的系统服务函数.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 任务管理的系统服务函数 2 | 3 | // 1. 创建任务 4 | ---- OSTaskCreate(); 5 | ---- // 检查优先级设置 6 | ---- OSTaskInit(); 7 | ---- OSTCBInit(); 8 | ---- OSTaskCtr + 1; // 任务个数+1 9 | ---- OSTaskCreateHook(); // 调用用户自定义的任务函数 10 | ---- // 判断是否需要调度 11 | ---- OSTaskCreateExt(); // OSTaskCreate()的扩展版本，提供了一些附加功能 12 | 13 | // 2. 删除任务 14 | ---- OSTaskDel(); 15 | 16 | // 3. 修改任务的优先级 17 | ---- OSTaskChangePrio(); 18 | ---- OSTaskQuery(); // 获得一个任务的有关信息 19 | 20 | // 4. 挂起和恢复任务 21 | ---- OSTaskSuspend(); 22 | ---- OSTaskResume(); // 恢复被挂起的任务 23 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/ucosII讲义3-中断和时间管理.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 1. ucosII中断管理 2 | 3 | // 1.1 用户ISR的框架 4 | ---- // 保存全部CPU寄存器的值（保存现场） 5 | ---- OSIntEnter(); // or, 6 | OSIntNesting + 1; 7 | ---- void OSIntEnter(void) 8 | { 9 | if(OSRunning == TRUE) 10 | { 11 | if(OSIntNesting < 255) 12 | { 13 | OSIntNesting++; 14 | } 15 | } 16 | } 17 | ---- // 用户自定义代码 18 | ---- OSIntExit(); 19 | ---- // 判断中断结束后当前任务与所有就绪任务是否优先级最高 20 | ---- // 装入高优先级任务 21 | ---- OSIntCtxSW(); // 中断级切换 22 | ---- // 恢复全部CPU寄存器的值（恢复现场） 23 | ---- // 中断返回 24 | 25 | // 2. ucosII时钟管理 26 | 27 | // 2.1 时钟节拍(SysTick, 10Hz~100Hz, 来源MCU定时器) 28 | 29 | // 2.2 时钟节拍ISR 30 | ---- OSTickISR(); 31 | ---- // 保存现场 32 | ---- OSIntEnter(); // or, 33 | OSIntNesting + 1; 34 | ---- OSTimeTick(); // 检查每个任务的时间延时 35 | ---- OSTimeTickHook(); 36 | ---- // 获得任务控制块链表指针 37 | ---- loop(all TCB) OSTCBDly-1; // 使每个任务控制块的延时变量减一 38 | ---- // 判断任务是否被挂起 39 | ---- OSTime(); // 累积时间 40 | ---- OSIntExit(); 41 | ---- // 恢复现场 42 | ---- // 中断返回 43 | 44 | // 2.3 系统的初始化 45 | ---- OSInit(); 46 | ---- OSTaskIdle(); // 建立空闲任务 47 | ---- OSTaskStat(); // 建立统计任务 48 | ---- // 初始化ucoII的所有变量和数据结构 49 | ---- OSTaskCreate();// 至少1个 50 | ---- OSStatInit(); // 在第一个创建的任务函数实体中调用 51 | ---- OSStart(); // 启动多任务,永不返回 52 | ---- OSStartHighRdy(); // 调动最高优先级任务为就绪状态 53 | （保留任务1，启动定时器） 54 | 55 | 56 | 57 | 58 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/ucosII讲义4-任务间通信与同步基本概念.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 1. 任务间通信的管理 2 | ---- 数据结构：事件控制块ECB 3 | 4 | // 1.1 什么是 事件 ？ 5 | ---- ucosII操作系统中所有的通信信号，即为 事件 6 | ---- 一个任务或者中断服务子程序通过事件控制块可以向另外的任务发送信号（事件！） 7 | ---- 一个任务可以等待另一个任务或ISR给它发送信号 8 | ---- 多个任务可以同时等待同一个事件的发生（发生后，优先级最高的任务得到事件并进入就绪状态） 9 | ISR(signal) -----> ECB ----> (...wait)Task 10 | Task(signal) ----> ECB ----> (...wait)Task 11 | 12 | 13 | // 1.2 事件控制块ECB 14 | 15 | #if (OS_EVENT_EN) && (OS_MAX_EVENTS > 0u) 16 | typedef struct os_event { 17 | INT8U OSEventType; /* 事件类型：信号量、邮箱等 */ 18 | void *OSEventPtr; /* 指向消息或消息队列的指针*/ 19 | INT16U OSEventCnt; /* 计数器（当事件是信号量时） */ 20 | OS_PRIO OSEventGrp; /* 等待任务组 */ 21 | OS_PRIO OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]; /* 等待任务列表,包含每个正在等待某个事件的任务 */ 22 | 23 | #if OS_EVENT_NAME_EN > 0u 24 | INT8U *OSEventName; 25 | #endif 26 | } OS_EVENT; 27 | #endif 28 | 29 | // 1.3 ECB的管理 30 | ---- 空闲事件控制块链表，OSInit()函数初始化时，所有ECB链接成为一个单向链表 31 | ---- OSEventWaitListInit(); // 创建一个信号量，邮箱或队列消息时，初始化一个事件控制块 32 | ---- OSEventTaskRdy(); // 事件发生时，将等待列表中高优先级的任务置就绪状态 33 | ---- OSEventTaskWait(); // 将任务从就绪表中删除，放置到对应事件的等待任务表中，进入等待状态 34 | ---- OSEventTO(); // 等待超时，将对应任务置为就绪状态 35 | 36 | 37 | // 2. 同步与互斥 38 | ---- 临界区 39 | ---- 信号量 40 | ---- os_cfg.h 文件中 OS_SEM_EN = 1 才能使 ucosII 支持信号量 41 | ---- ECB类型：信号量 42 | 43 | // 2.1 为什么操作系统会提供临界区的操作功能？ 44 | ---- 当多个任务 同时 共享一个资源时，比方说3个人取10张票，每次只能取一张 45 | ---- 这时需要给这个共享资源 上锁 ，也就是建立临界区，临界区内一次只能有一个任务获取资源 46 | ---- 这就叫任务的 互斥，获取共享资源时不会打挤或出乱 47 | ---- 比方说，不会出现10张票中，两个人取同一张票，或总票数取完后变为负数 48 | 49 | // 2.2 ucosII中的临界区 50 | ---- ucosII采用关闭/打开中断的方式来处理临界区代码，实现任务的互斥 51 | ---- OS_ENTER_CRITICAL(); 52 | ---- // 某个任务临界区代码（临界资源） 53 | ---- OS_EXIT_CRITICAL(); 54 | 55 | // 2.3 什么是信号量？ 56 | ---- 信号量是操作系统解决资源互斥的一种特殊的机制（P(wait),V(signal)操作编程） 57 | 58 | ---- 2.3.1 信号量组成 59 | ---- 信号量的计数值（16位） 60 | ---- 对应任务（等待该信号量）所组成的等待任务表 61 | 62 | ---- 2.3.2 信号量的作用 63 | ---- 实现对共享资源的互斥访问 64 | ---- 实现任取之间的行为同步 65 | 66 | ---- 2.3.3 信号量系统服务函数 67 | ---- OSSemCreate(); // 创建一个信号量 68 | ---- cnt = 0~65535; // 信号量的初始计数值赋值 69 | ---- // 从空闲事件控制块链表中得到一个ECB 70 | ---- // 初始化ECB 71 | ---- // 返回指向该ECB的指针 72 | 73 | ---- OSSemPend(); // 等待一个信号量 74 | ---- // cnt > 0? cnt--;return; 75 | ---- // cnt == 0? doSomething;// 任务进入阻塞状态 76 | ---- OSSched(); // 调度下一个最高优先级的任务运行 77 | 78 | ---- OSSemPost(); // 发送一个信号量（V(signal)操作编程） 79 | ---- // 检查是否有任务等待该信号量？ 80 | ---- if(dont have)cnt + 1; return; 81 | ---- if(has) doSomething; 82 | ---- // 将优先级啊最高的任务从等待任务列表中删除，使当前任务进入就绪状态 83 | ---- OSSched(); 84 | 85 | ---- OSSemAccept(); // 无等待地请求一个信号量，区别于OSSemPend() 86 | ---- cnt > 0? cnt - 1; return; 87 | ---- cnt == 0? return; // 不会进入阻塞状态 88 | 89 | ---- OSSemQuery(); // 查询一个信号量的当前状态 90 | 91 | // 3. 任务间通信 92 | ---- 邮箱 93 | ---- os_cfg.h 文件中 OS_MBOX_EN = 1 才能使 ucosII 支持邮箱 94 | ---- ECB类型：邮箱，有专用的邮箱控制块OS_MBOX_DATA 95 | ---- 消息队列 96 | ---- os_cfg.h 文件中 OS_Q_EN = 1 才能使 ucosII 支持邮箱 97 | ---- 设置OS_MAX_QS的值来决定系统支持的最多消息队列数 98 | ---- ECB类型：消息队列，有专用的队列控制块OS_Q 99 | 100 | // 3.1 之前任务之间通过信号量机制已经实现了资源的共享，也算是一种通信了， 101 | // 为什么还要有邮箱、和消息队列机制？ 102 | ---- 低级通信 103 | ---- 信号量，比如传递状态或整数值等控制信息 104 | ---- 高级通信 105 | ---- 共享内存、邮箱、消息队列，比如可以传递任意数量的数据 106 | 107 | // 3.2 共享内存 108 | ---- ucosII中内存地址空间只有一个，被所有任务所共享，必须使用信号量实现互斥访问 109 | 110 | // 3.3 邮箱 111 | ---- 一个任务或者中断服务子程序可以通过 邮箱 向另一个任务发送 一个 指针型变量 112 | ---- 该指针指向了一个包含特定“消息”(message)的数据结构 113 | 114 | ---- 3.3.1 邮箱的两种状态 115 | ---- 满：邮箱包含一个非空指针型变量 116 | ---- 空：邮箱的内容位空指针NULL 117 | 118 | ---- 3.3.2 邮箱的系统服务 119 | ---- OSMboxCreate(); // 创建一个邮箱 120 | ---- OSMboxPost(); // 发送一个“消息”(message)到邮箱中 121 | ---- OSMboxPend(); // 等待一个邮箱中的“消息”(message) 122 | ---- OSMboxAccept(); // 无等待地请求邮箱“消息”(message) 123 | ---- OSMboxQuery(); // 查询一个邮箱的状态 124 | 125 | // 3.4 消息队列 126 | ---- 使一个任务或者中断服务子程序可以向另一个任务发送 多个 以指针方式定义的变量 127 | ---- 可以看作是多个邮箱组成的数组，只但是数组中每个“消息”(message)共用一个等待任务列表 128 | 129 | ---- 3.4.1 消息队列的系统服务函数 130 | ---- OSQCreate(); // 创建一个消息队列 131 | ---- OSQPend(); // 等待一个消息队列中的消息 132 | ---- OSQAccept(); // 无等待地请求消息队列中的消息 133 | ---- OSQPost(); // 以FIFO方式向消息队列发送一个消息 134 | ---- OSQPostFront(); // 以LIFO方式向消息队列发送一个消息 135 | ---- OSQFlush(); // 清空一个消息队列 136 | ---- OSQQuery(); // 查询一个消息队列的状态 137 | 138 | 139 | 140 | 141 | 142 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/ucosII讲义5-的存储管理.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // ucosII的存储管理 2 | 3 | // 1. ucosII的内存管理模式 4 | ---- 实模式存储管理 5 | ---- 不划分内核空间和用户空间 6 | ---- 整个系统只有一个地址空间，即物理内存空间 7 | ---- 应用程序和内核程序都能 直接 对所有的内存单元进行访问 8 | ---- 系统中的任务都是线程，只有运行上下文和栈是独有的，其它资源都是共享的 9 | 10 | // 2. 内存布局 11 | ---- 代码段（text） 12 | ---- 数据段（data） 13 | ---- bss段 14 | ---- 堆空间 15 | ---- 栈空间 16 | 17 | // 2.1 内存管理，到底管理的是谁？ 18 | ---- 堆空间 19 | 20 | // 3. ucosII中内存管理算法 21 | ---- 固定分区 22 | ---- 将连续的大块内存按 分区 来进行管理，每个分区（不一定大小相同）包含整数个 大小相同 的块 23 | ---- 用户应用程序可以从不同的内存分区中得到大小不同的内存块 24 | ---- 特定的内存块在释放时必须重新放回它之前所属于的内存分区 25 | _______ 26 | 分区1 |内存块1| 27 | |_______| 28 | |内存块2| 29 | |_______| 30 | |内存块3| 31 | |_______| 32 | _______ 33 | 分区2 | | 34 | |内存块1| 35 | |_______| 36 | | | 37 | |内存块2| 38 | |_______| 39 | | | 40 | |内存块3| 41 | |_______| 42 | 43 | // 4. 内存控制块MCB 44 | ---- os_cfg.h 文件中 OS_MEM_EN = 1 才能使 ucosII 支持内存管理 45 | ---- OSInit()初始化系统时会调用OSMemInit()，对所有MCB初始化，建立空闲的MCB链表 46 | ---- 系统的每一个内存分区都有一个自己的MCB 47 | 48 | #if (OS_MEM_EN > 0u) && (OS_MAX_MEM_PART > 0u) 49 | typedef struct os_mem { /* MEMORY CONTROL BLOCK */ 50 | void *OSMemAddr; /* 分区起始地址 */ 51 | void *OSMemFreeList; /* 下一个空闲内存块 */ 52 | INT32U OSMemBlkSize; /* 内存块的大小 */ 53 | INT32U OSMemNBlks; /* 内存块数量 */ 54 | INT32U OSMemNFree; /* 空闲内存块数量 */ 55 | #if OS_MEM_NAME_EN > 0u 56 | INT8U *OSMemName; /* Memory partition name */ 57 | #endif 58 | } OS_MEM; 59 | 60 | 61 | typedef struct os_mem_data { 62 | void *OSAddr; /* Pointer to the beginning address of the memory partition */ 63 | void *OSFreeList; /* Pointer to the beginning of the free list of memory blocks */ 64 | INT32U OSBlkSize; /* Size (in bytes) of each memory block */ 65 | INT32U OSNBlks; /* Total number of blocks in the partition */ 66 | INT32U OSNFree; /* Number of memory blocks free */ 67 | INT32U OSNUsed; /* Number of memory blocks used */ 68 | } OS_MEM_DATA; 69 | #endif 70 | 71 | // 4.2 内存管理相关的系统服务函数 72 | ---- OSMemCreate(); // 创建一个内存分区 73 | ---- OSMemGet(); // 分配一个内存块 74 | ---- OSMemPut(); // 释放一个内存块 75 | 76 | 77 | 78 | 79 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/三电机调试20170703.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 硬件配置： 2 | GPIOC--> PC0~PC3(Motor1); 3 | GPIOC--> PC4~PC7(Motor2); 4 | GPIOC--> PC8~PC11(Motor3); 5 | // K*8键盘： 6 | GPIOB--> PB5~PB12(KEY); 7 | 8 | // 工作计划： 9 | // 星期二，测试当前硬件配置；测试电机；测试A4988驱动器，并驱动单个步进电机；设计步进电机三轴联动程序结构流程； 10 | 11 | // 星期三，编写并测试步进电机三轴联动运行流程； 12 | 13 | // 星期四，上机调试； 14 | 15 | 16 | 17 | // 工作内容（Tue）： 18 | //1. 测试电机 ---->完好； 19 | 20 | //2. 测试L289N驱动器 21 | 22 | //---->测试结论：完好； 23 | //---->遇到问题：无法使电机同步运转但速度不一致； 24 | //---->测试过程： 25 | // 2.1 （分时速度可调）单个电机单独运动： 26 | 27 | // X轴： MotorX(){loop(i):GPIO_MotorX_Write(pilseX[i]);Delay(speedX)} 28 | // Y轴： MotorY(){loop(i):GPIO_MotorY_Write(pilseY[i]);Delay(speedY)} 29 | // Z轴： MotorZ(){loop(i):GPIO_MotorZ_Write(pilseZ[i]);Delay(speedZ)} 30 | 31 | // 2.2 （同时速度同步）多个电机一起运动： 32 | 33 | // XY轴： MotorXY(){loop(i):GPIO_MotorXY_Write(pilseXY[i]);Delay(speedXY)} 34 | // XZ轴： MotorXZ(){loop(i):GPIO_MotorXZ_Write(pilseXZ[i]);Delay(speedXZ)} 35 | // YZ轴： MotorYZ(){loop(i):GPIO_MotorYZ_Write(pilseYZ[i]);Delay(speedYZ)} 36 | // XYZ轴： MotorXYZ(){loop(i):GPIO_MotorXYZ_Write(pilseXYZ[i]);Delay(speedXYZ)} 37 | // （OO）2号L289N驱动器好像有问题，测试的时候，按照程序结构，2号L289N驱动器上接的步进电机反转速度较慢 38 | 39 | // 2.3 （分时速度异步）多个电机一起运动： 40 | 41 | // 无法实现，考虑用A4988驱动器，通过改变脉冲信号的频率，来改变速度。 42 | 43 | 44 | //3. 测试A4988驱动器 ---->； 45 | 46 | //4. 测试使用A4988驱动单个步进电机 47 | ---->； 48 | 49 | 50 | // 明日：测试A4988，测试2号驱动器（换一个驱动器） 51 | 52 | // 驱动器还真他妈是坏的 -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/丝杆有效行程内相关计算.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 三轴方案有效行程： 2 | // XYZ:450mm/400mm/220mm/6mm/r 3 | 4 | 5 | // 500r/min * 6mm/r = 50mm/s = 0.05mm/ms 6 | // (0x44，0x55) 7 | // 取出高4位和低4位 8 | // 0x44/16=4.0 9 | // 0x44%16=4.0 10 | // 0x55/16=5.0 11 | // 0x55%16=5.0 12 | // motor1.totalTime = 4.0*1000+4.0*100=4400ms 13 | // motor2.totalTime = 5.0*1000+5.0*100=5500ms 14 | // 误差： 15 | // -100*0.05mm < e < 100*0.05 16 | // -5mm < e < +5mm 17 | // 这样的话,误差太大，所以考虑将控制指令变换为2字节16位指令 18 | // (0x44/0x32,0x55/0x47) 19 | // motor1.totalTime = 4.0*1000+4.0*100+3*10+2*1=4432ms 20 | // motor2.totalTime = 5.0*1000+5.0*100+4*10+7*1=5547ms 21 | // 误差： 22 | // -0.05 mm < e < +0.05mm之内 23 | // 个人感觉前期这个误差还行 24 | // 按这个方案安排下去Σ(‘ω‘)/ 25 | // Z轴来回运动1000ms*0.05mm/ms = 50mm 26 | // XY轴运动各自所需最长时间 27 | // X=450mm/0.05mm/ms= 9000ms = 9s 28 | // Y=400mm/0.05mm/ms= 8000ms = 8s 29 | 30 | // 两轴方案有效行程： 31 | // Z轴150，X轴390 -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/为什么要学习ucos(用操作系统的编程思维来解决硬件开发).txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 这是在网上看到的一篇文章，觉得写得还行 2 | // 当然这篇文章也是国内最大的盗版网站CSDN上某人转载的一篇文章 3 | // https://blog.csdn.net/eagle11235/article/details/54620131 4 | // 转载自：微信公众号 嵌入式ARM 5 | 6 | // 毕业后，做的项目用到过RTX51， uCos， linux ，当做linux下的项目时，研究过一阵子linux的源码，后来又一天，闲来无事再去看uCos的源码时，突然发现uCos里的一些原理，对于理解和构建一个操作系统这这么的经典和透彻！ 7 | 8 | // 于是我觉得是时候再好好理解和整理下uCos里的一些原理了。 我觉得第一个要解决的问题是，为什么我需要uCos？ 9 | 10 | // 就像最开始学C编程时，老师告诉我，指针很重要，我那时就有一个大的疑问，指针到底有什么好？ 11 | 12 | // 还一边在心里嘀咕着：我不用指针不一样把程序编出来了？现在想想c语言没了指针，将寸步难行！ 13 | 14 | // 回到正题，我们到底为什么需要uCos？ 15 | 16 | // 一般的简单的嵌入式设备的编程思路是下面这样的：main{{处理事务1}；{处理事务2}；{处理事务3}； .......{处理事务N}；}isr_server{{处理中断}；} 17 | 18 | // 这是最一般的思路，对于简单的系统当然是够用了，但这样的系统实时性是很差的，比如“事务1”如果是一个用户输入的检测，当用户输入时，如果程序正在处理事务1下面的那些事务，那么这次用户输入将失效，用户的体验是“这个按键不灵敏，这个机器很慢”。 19 | 20 | // 而我们如果把事务放到中断里去处理，虽然改善了实时性但会导致另外一个问题，有可能会引发中断丢失，这个后果有时候比“慢一点”更加严重和恶劣！ 21 | 22 | // 又比如事务2是一个只需要1s钟处理一次的任务，那么显然事务2会白白浪费CPU的时间。 23 | 24 | // 这时，我们可能需要改进我们的编程思路，一般我们会尝试采用“时间片”的方式。这时候编程会变成下面的方式：main{{事务1的时间片到了则处理事务1}；{事务2的时间片到了则处理事务2}； .......{事务N的时间片到了则处理事务N}；}time_isr_server{{判断每个事务的时间片是否到来，并进行标记}；}isr_server{{处理中断}；} 25 | 26 | // 我们可以看到，这种改进后的思路，使得事务的执行时间得到控制，事务只在自己的时间片到来后，才会去执行，但我们发现，这种方式仍然不能彻底解决“实时性”的问题，因为某个事务的时间片到来后，也不能立即就执行，她必须等到当前事务的时间片用完，并且后面的事务时间片没到来，她才有机会获得“执行时间”。 27 | 28 | // 这时候我们需要继续改进思路, 为了使得某个事务的时间片到来后能立即执行，我们需要在时钟中断里判断完时间片后，改变程序的返回位置，让程序不返回到刚刚被打断的位置，而从最新获得了时间片的事务处开始执行，这样就彻底解决了事务的实时问题。 29 | 30 | // 我们在这个思路上，进行改进，我们需要在每次进入时钟中断前，保存CPU的当前状态和当前事务用到的一些数据，然后我们进入时钟中断进行时间片处理，若发现有新的更紧急的事务的时间片到来了，则我们改变中断的返回的地址，并在CPU中恢复这个更紧急的事务的现场，然后返回中断开始执行这个更紧急的事务。 31 | 32 | // 上面的这段话有些不好读，事实上，这是因为要实现这个过程是有些复杂和麻烦的，这时候我们就需要找一个操作系统(OS)帮我们做这些事了，如果你能自己用代码实现这个过程，事实上你就在自己写操作系统了，其实从这里也可也看出，操作系统的原理其实并不那么神秘，只是一些细节你很难做好。 33 | // uCos就是这样一个操作系统，她能帮你完成这些事情，而且是很优雅的帮你完成！ 34 | 35 | // uCos的用处远不止帮你完成这个“事务时间片的处理”，她还能帮你处理各种超时，进行内存管理，完成任务间的通信等，有了她，程序的层次也更加清晰，给系统添加功能也更方便，这一切在大型项目中越发的明显！ 36 | 37 | // 我们知道了uCos能给我们提供这么多的便利，那么我们就开始使用uCos吧！ -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/呵呵,虚拟串口模拟stm32双机通信.png: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/BUGLIST/呵呵,虚拟串口模拟stm32双机通信.png -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/多路步进电机电源选型.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | 步进电机锁相运行时，电流是额定电流的30%-50%（有的说是50%-70%）。电流大，步进电机外表温度70-80度是正常现象。 2 | https://github.com/synthetos/TinyG/wiki/TinyG-Start 3 | 4 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/整个流程（个人理解）.png: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/BUGLIST/整个流程（个人理解）.png -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/步进电机加减速算法.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 为了解决步进电机在稍微高一点的频率PWM驱动下启动时/换向时堵转（失步）的问题 2 | // 考虑采用S型曲线加减速算法 3 | 4 | // 低频启动 5 | // 考虑采用细分驱动技术可以大大提高步进电机的步矩分辨率，减小转矩波动，避免低频共振及降低运行噪声 6 | 7 | // 步进电机启动频率：从静止状态,可以实现不失步的起动,所加的最高频率。 8 | // 启动频率和负载和实际工作频率（带负载）有一定的关系，一般取工作频率的20%-60%之间 9 | 10 | // 首先设计一个较为简单的测试例程熟悉一下 11 | // 整体思路 12 | 13 | // 1. S曲线加速分为两段，即为 0-t_guai,t_guai-t_yunxing 这两段时间，所以加速应该设置两段离散后的频段表，利用拐点频率判断该使用哪一张表（注意：这两段表加加速度相同） 14 | 15 | // 2. 得到两个离散化的S曲线加速表: 16 | > 一个数组const uint16_t InitAccSValue[n_max]={f...f_max}（加速到最大频率），当确定了拐点频率时，我们直接加速到拐点频率处InitAccSVlaue[n_guai]=f_guai; 17 | > 另一个表实时建立RealAccSValue[n]={f_guai,...,f_yunxing}，是从拐点处加速到运行频率,这里确定电机运行速度后，实时计算出这段表; 18 | 19 | // 3. 设定频段驻留时间，也就是离散S曲线加速表中的时间间隔T,加速时间分为两段，利用定时器1，在中断中，修改电机加速过程中当前的频段频率值InitAccSVlaue[i]或RealAccSValue[i]以修改 PSC 的值 20 | 21 | // 4. 加速完成后，按运行频率（速度）转动电机 22 | 23 | // 附： 由于步进电机低频启动，而且运行时噪音蛮大的，所以我在这个例程中将步进电机驱动器A4988细分数设置为1/4（MS1-MS2->010） 24 | // ----> 1.8°/4 = 0.45° 25 | 26 | // 问题：测试启动频率，运行频率等频率的时候，我自己计算的转速与实际转速看起来相差很大 27 | ----> 个人认为是转速没有计算正确，嗯，是我不小心算错了 28 | 29 | // 先写个python脚本求这个离散的频段表吧,输出txt文件 30 | import math 31 | import os 32 | def getN(arr, psc, motor_div): 33 | ret = 72*1000000*(1.8/motor_div)/(arr*psc*6) 34 | return ret 35 | def getF(arr, psc): 36 | ret = 72*1000000/(arr*psc) 37 | return ret 38 | 39 | arr = [500, 1000, 1800, 3600, 5400, 7200, 9000, 10800] 40 | psc = [1,2,3,4,10,20,30,40,100,200,300,400,1000,2000,3000,4000,65536] 41 | for i in range(0,8): 42 | print("* * * *") 43 | print('\n') 44 | for j in range(0,17): 45 | print(i, j, 72*1000000*(1.8/4)/(arr[i]*psc[j]*6)) 46 | print("* * * *") 47 | print("\n") 48 | 49 | // 暂时用sigmod函数来近似生成S型加速表，用这个原始的微积分分段求解，我他妈的程序感觉很烦燥，不想写 50 | 51 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/硬件编程C语言,含位操作，extern用法，头文件总结.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // C/C++语言中定义和声明有什么区别？ 2 | 3 | // 从编译原理上来说，声明是仅仅告诉编译器，有个某类型的变量会被使用，但是编译器并不会为它分配任何内存。而定义就是分配了内存。 4 | 5 | // 对于变量 6 | // extern int i; 只是声明，不是定义 7 | // int i; 是声明，也是定义，但是未初始化 8 | 9 | // extern int a =0 ;//定义一个全局变量a 并给初值。（第一次其实可以省略掉，形式等于下面这个变量a的定义） 10 | // int a =0;//定义一个全局变量a,并给初值， 11 | 12 | // 当你要引用一个全局变量的时候，你就必须要声明，extern int a; 这时候extern不能省略，因为省略了，就变成int a;这是一个定义，不是声明 13 | 14 | // 对于函数 15 | // void func(void); 没有{}函数体，就是声明 16 | // void func() {} 有{}函数体，则是定义 17 | 18 | // 不同的是，（可以被外部文件使用的）函数（在第一次）定义和声明时都可以将extern省略掉，不加extern也行 19 | // 但同样的是，在外部文件使用时，就必须声明，extern void func(void); 才能继续使用。 20 | 21 | // extern 与 头文件（*.h）的区别与联系 22 | 23 | // 参考：http://lpy999.blog.163.com/blog/static/117372061201182051413310/ 24 | // 有一个问题： 25 | 26 | // 我用头文件就能引入另一个.c文件的变量与函数，为什么还要这个 extern 关键字？？ 27 | 28 | // 如果我想引用一个全局变量或函数a，我只要直接在源文件中包含#include (xxx.h包含了a的声明)不就可以了么，为什么还要用extern呢？？ 29 | 30 | // 重新认识头文件 31 | 32 | // 1. 头文件用于预编译处理，为了使程序编译、链接顺利进行而作出的说明文件 33 | 34 | // 2.那既然是说明，那么头文件里面放的自然就是关于函数，变量，类的“声明”(对函数来说，也叫函数原型)了。记着，是“声明”，不是“定义”，他只是要让编译器知道，我这里有个什么函数，有个变量，编译器得知道它的存在。 35 | ----> 所以，#include中包含的只是头文件，而不是连带着源文件.c给 "#include" 了 36 | ----> 所以，头文件一般就用于函数的声明，还有一些宏定义处理 37 | ----> 别特么在头文件中定义变量了，求你了（这里定义的是个全局变量的定义，所以如果这个头文件被多次引用的话，你的这个变量会被重复定义，显然语法上错了） 38 | 39 | // 总结： 40 | 41 | // 对变量而言，如果你想在本源文件(例如文件名A)中使用另一个源文件(例如文件名B)的变量，方法有2种：(1)在A文件中必须用extern声明在B文件中定义的变量(当然是全局变量)；(2)在A文件中添加B文件对应的头文件，当然这个头文件包含B文件中的变量声明，也即在这个头文件中必须用extern声明该变量，否则，该变量又被定义一次。 42 | 43 | // 对函数而言，如果你想在本源文件(例如文件名A)中使用另一个源文件(例如文件名B)的函数，方法有2种：(1)在A文件中用extern声明在B文件中定义的函数(其实，也可省略extern，只需在A文件中出现B文件定义函数原型即可)；(2)在A文件中添加B文件对应的头文件，当然这个头文件包含B文件中的函数原型，在头文件中函数可以不用加extern。 44 | 45 | // 对上述总结换一种说法 46 | 47 | // 对于一个文件中调用另一个文件的全局变量，因为全局变量一般定义在原文件.c中，我们不能用#include包含源文件而只能包含头文件，所以常用的方法是用extern int a来声明外部变量。另外一种方法是可以是在a.c文件中定义了全局变量int global_num ，可以在对应的a.h头文件中写extern int global_num ，这样其他源文件可以通过include a.h来声明她是外部变量就可以了。 48 | 49 | // 另外，extern修饰符可用于C＋＋程序中调用c函数的规范问题。 50 | 51 | // 比如在C＋＋中调用C库函数，就需要在C＋＋程序中用extern “C”声明要引用的函数。这是给链接器用的，告诉链接器在链接的时候用C函数规范来链接。主要原因是C＋＋和C程序编译完成后在目标代码中命名规则不同。 52 | 53 | // C＋＋语言在编译的时候为了解决的多态问题，会将名和参数联合起来生成一个中间的名称，而c语言则不会，因此会造成链接时找不到对应的情况，此时C就需要用extern “C”进行链接指定，这告诉编译器，请保持我的名称，不要给我生成用于链接的中间名。 54 | 55 | // ********************************************************************************************************************************** 56 | 57 | // volatile 关键字，本意是“易变的” 58 | // volatile 提醒编译器它后面所定义的变量随时都有可能改变，因此编译后的程序每次需要存储或读取这个变量的时候，都会直接从变量地址中读取数据。 59 | 60 | // 如果没有volatile关键字，则编译器可能优化读取和存储，可能暂时使用寄存器中的值，如果这个变量由别的程序更新了的话，将出现不一致的现象。 61 | 62 | // 例如： 63 | // 在DSP开发中，经常需要等待某个事件的触发，所以经常会写出这样的程序： 64 | 65 | short flag; 66 | void test() 67 | { 68 | do1(); 69 | while(flag==0); 70 | do2(); 71 | } 72 | 73 | // 这段程序等待内存变量flag的值变为1之后才运行do2()。变量flag的值由别的程序更改，这个程序可能是某个硬件中断服务程序。例如：如果某个按钮按下的话，就会对DSP产生中断，在按键中断程序中修改flag为1，这样上面的程序就能够得以继续运行。但是，编译器并不知道flag的值会被别的程序修改，因此在它进行优化的时候，可能会把flag的值先读入某个寄存器，然后等待那个寄存器变为1。如果不幸进行了这样的优化，那么while循环就变成了死循环，因为寄存器的内容不可能被中断服务程序修改。为了让程序每次都读取真正flag变量的值，就需要定义为如下形式：volatile short flag; 74 | 75 | // 所以为了安全起见，只要是等待别的程序修改某个变量的话，就加上volatile关键字 76 | 77 | // 对于C编译器来说，它并不知道这个值会被其他线程修改。自然就把它cache在寄存器里面。记住，C 编译器是没有线程概念的！这时候就需要用到volatile。 78 | 79 | // ********************************************************************************************************************************** 80 | 81 | // 1010 & 0010 = 0010 获取第二位状态(用于获取某一位状态，没有赋值) 82 | 83 | // &=F0F（与0）清零，其它不受影响（用于清零复位） 84 | 85 | // |=010（或1）置一，其它不受影响（用于置一置位） 86 | 87 | // 位操作等运算操作优先级>赋值操作= 88 | 89 | // 因为单独给一个IO口给值一般为0x0001，0x002等等这种，所以赋值给多个IO口可以用=IO1|IO2|...|IOn 90 | 91 | // 二进制乘除法我好像给忘了 92 | 93 | // ********************************************************************************************************************************** 94 | 95 | // __packed 关键字 的作用 96 | 97 | // stm32中通常有这样的结构体变量声明定义代码 98 | 99 | typedef __packed struct 100 | { 101 | unsigned char enable; //1byte 102 | unsigned char id; //1byte 103 | uint32_t pulsecount; //4byte 104 | uint16_t *Counter_Table; //4byte 105 | 106 | } MOTOR_CONTROL_S ; 107 | 108 | // 多了一个从未见过的 __packed 关键字 109 | 110 | // 一般是因为结构体里用了太多的变量，为了节省ram空间 所以加了个__packed关键字修饰 111 | 112 | // 在计算机内存中，结构体变量的存储通常是按字长对齐的 113 | 114 | // 比如： 115 | 8位机，按字节对齐，上面分配 1+1+4+4 byte 116 | 16位机，按字长对齐，上面分配 2+2+4+4 byte 117 | 32位机，字长是4个字节，上面分配 4+4+4+4 byte 118 | 119 | // 因为在大多数计算机体系结构中，对内存操作时按整字存取才能达到最高效率，相当于是以空间换取时间。 120 | // 当然在某些计算机体系结构中，比如ARM，是支持非对齐字传输的，也就是说变量并不一定要按照字长对齐，尽管这样可能会降低效率，但换来的是存储空间上的节约 121 | 122 | 123 | // ********************************************************************************************************************************** 124 | 125 | // 使用 126 | // #if 0 127 | // ............... 128 | // #endif 129 | // 当中的语句， 不会被编译（在预编译是被删掉了）。 130 | 131 | // 条件编译，#if 表达式（这里的表达式一般带有宏定义） #else #endif的结构，当表达式不为零时编译if部分，为零编译else部分，#if 0也就是表示这段程序将不被编译 132 | 133 | 134 | // ********************************************************************************************************************************** 135 | // 下面的代码只是我在实现串口通信功能中，发现往数组中添加数据很麻烦，所以自己想实现一个简单的顺序列表的代码 136 | 137 | #define MAXSIZE 200 138 | typedef __packed struct { 139 | unsigned char *buffer; 140 | unsigned last; 141 | unsigned (*init)(); 142 | unsinged (*append)(unsigned char dat); 143 | }BUFFER; 144 | 145 | volatile BUFFER buf; // 在stm32中这样做就已经给分配内存空间了吧 146 | 147 | void init() 148 | { 149 | volatile BUFFER *pbuffer = &buf; 150 | } 151 | 152 | void append(unsigned char dat, BUFFER *b) 153 | { 154 | if(b->last == MAXSIZE) 155 | { 156 | 157 | } 158 | } 159 | 160 | / ********************************************************************************************************************************** 161 | 162 | // 函数原型（函数声明）就是告诉编译器这个函数是存在的，让编译器知道这个函数的相关信息。函数原型不要求提供形参名，有类型列表就可以了。 163 | 164 | 165 | 166 | 167 | 168 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/程序重构，感觉自己之前的架构有问题.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // 这个文件主要是，重构智能盖章机的程序设计，不包括主程序逻辑部分，主要是对一些初始化程序，外设子程序等进行拆分与重构 2 | 3 | // 包含硬件 4 | > 板载外设 5 | ----> 计时定时器 TIM1 6 | ----> PWM 定时器 TIM2,TIM3,TIM4 7 | > 外部设备 8 | ----> A4988步进电机驱动器 MOTOX,MOTOY,MOTOZ 9 | ----> 机械手 MOTOH 10 | ----> 按键*8键盘 11 | // 初始化部分 12 | // 13 | 14 | 15 | // 电机控制 16 | 17 | // 定义电机结构体，主要是为了方便设置电机的各个参数 18 | 1. 电机状态参数改变后，一定要及时修改结构体内容 19 | 2. 电机结构体变量是volatile 定义的全局变量 20 | 3. 电机结构体变量只是表示了电机的当前状态，而电机实际运行等等设置，还是要修改相应的寄存器 21 | -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/虚拟串口调试.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | MODE COM2 9600,0,8,1 2 | 3 | ASSIGN COM2 S1OUT -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/解决最开始第一张纸第一次盖章一定会有取印章的操作.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | void ChangeSeal() 2 | { 3 | static int i=0; 4 | // 如果XY轴电机运动了，就不能有更换印章的动作 5 | // 如果当前XY轴电机在复位点，先更换印章，再运动XY轴电机 6 | if(motor1.isResetPoint && motor2.isResetPoint) 7 | { 8 | if(rec_buffer.sbuf[i] != 0) 9 | { 10 | // 需要更换印章(包括初始第一次更换印章操作) 11 | // 其实初始第一步不一定就需要更换 12 | // 100张纸，只有最开始第一次一定会去抓取印章 13 | // 而其余每一张纸的所有操作，第一次单步操作如果与上次使用相同就发送0，不同就发送1 14 | // 这个时候只要处理最开始的那一张就行了，其余按照指令执行就行 15 | // 所以初始那一张纸的需不需要更换，我给设置为11,其余需要更换设置为1 16 | //if((rec_buffer.isNeedChange[i]) || (i == 0)) 17 | if((rec_buffer.isNeedChange[i]==1) || (rec_buffer.isNeedChange[i]==11)) 18 | { 19 | Annex_Seal_By(MOTOZ,1); // Z轴电机下放 20 | // if(has seal) 打开机械手，放回印章; 21 | // if(no seal) 执行下面的代码; 22 | OpenHand(); 23 | delay_s(1); 24 | CloseHand(); 25 | HoldHand(); // 获取印章成功 26 | rec_buffer.sbuf[i] = 0; // 串口缓冲区当前印章ID指令清0 27 | rec_buffer.isNeedChange[i] = 0; // 串口缓冲区当前操作是否需要更换印章指令清0 28 | i++; 29 | Annex_Seal_By(MOTOZ,0); 30 | delay_s(1); 31 | } 32 | } 33 | else 34 | { 35 | i = 0; 36 | } 37 | } 38 | } -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/输出比较模式输出PWM波.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // stm32自带的PWM输出模式一个定时器可以输出4通道频率相同占空比可调的PWM脉冲波（实际上stm32中PWM模式的设置和输出比较模式的设置的寄存器相关，PWM模式可以看作是输出比较模式的特殊情况！） 2 | // stm32的输出比较模式一个定时器可以输出4通道频率可调占空比相同的PWM脉冲波 3 | 4 | // 基本概念： 5 | 6 | // 参考（http://blog.sina.com.cn/s/blog_3ba262a10101esd1.html） 7 | // OCxREF就是一个参考信号 8 | // OCxREF=1，称OCxREF有效。反之，OCxREF=0，称OCxREF无效； 9 | // ‘1’电平（高电平）称为OCxREF的有效电平，‘0’ 电平（低电平）称为OCxREF的无效电平。 10 | // 输出阶段产生一个中间波形OCxRef(高有效)作为参考。输出信号的极性体现在信号链的末端。 11 | // 例如：假定OC1REF有效（OC1REF=1），那么从OC1REF到OC1的整条信号链上的信号都是有效信号，我们称OC1输出了有效信号 12 | 13 | 14 | // 整体思路，同产生PWM脉冲波一样，只不过要打开TIMx_DIER寄存器中的CCxIE位（捕获中断使能），在中断中修改捕获值，以达到改变频率的效果。 15 | // TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_CC1,ENABLE);当然中断服务函数也要修改，标志位应为捕获中断相关的标志位 16 | 17 | 18 | // -------------------------------------------------------------------------------- /BUGLIST/键盘调试记录20170702.txt: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | void GPIO_Key_Init(void) 2 | { 3 | GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 4 | 5 | // 对应IO端口时钟使能 6 | RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); 7 | 8 | // 对应IO端口初始化设置 9 | GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; 10 | GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入 11 | GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); 12 | } 13 | 14 | 15 | 16 | STM32 的IO 口相比51 而言要复杂得多，所以使用起来也困难很多。首先STM32 的IO 口 17 | 可以由软件配置成如下8 种模式： 18 | 1、输入浮空 19 | 2、输入上拉（*） 20 | 3、输入下拉 21 | 4、模拟输入 22 | 5、开漏输出 23 | 6、推挽输出 24 | 7、推挽式复用功能 25 | 8、开漏复用功能 26 | 27 | 28 | STM32 的每个IO 端口都有7 个寄存器来控制。他们分别是： 29 | 1、2个32位配置寄存器CRL和CRH； 30 | ----》每个IO 口的模式及输出速率，CRL(控制GPIO低8位)，CRH（控制GPIO高8位) 31 | 32 | 2、2个32 位的数据寄存器IDR和ODR； 33 | ----》类似于输入/输出数据寄存器，可设置输入/输出值 34 | 35 | 3、1 个32位的置位/复位寄存器BSRR； 36 | ----》与ODR寄存器作用相似，可以设置GPIO的输出值 37 | 38 | 4、一个16位的复位寄存器BRR； 39 | ----》作用与BSRR高16位雷同 40 | 41 | 5、1 个32位的锁存寄存器LCKR。 42 | 43 | 44 | 45 | // 电机输出引脚 46 | void Gpio_Motor_Init(void) 47 | { 48 | GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 49 | 50 | // 对应IO端口时钟使能 51 | RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE); 52 | 53 | // 对应IO端口初始化设置 54 | GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; 55 | GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出 56 | GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 57 | GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); // 根据设定初始化PC3 58 | GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3); 59 | 60 | GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; 61 | GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); 62 | GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2); 63 | 64 | GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; 65 | GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); 66 | GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1); 67 | 68 | GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; 69 | GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); 70 | GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0); 71 | 72 | } 73 | 74 | 75 | void GPIO_Key_Init(void) 76 | { 77 | GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 78 | 79 | // 对应IO端口时钟使能 80 | RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); 81 | 82 | // 对应IO端口初始化设置 83 | // KEY1~KEY4 84 | GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; 85 | GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入 86 | GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); //GPIOA 87 | } 88 | 89 | 90 | 一种解决IO口复用冲突的方法（对于有些复用IO口,如JTAG,OSC）： 91 | 1.设置复用重映射 92 | 2.调试IO口配置寄存器（AFIO_MAPR） 93 | 94 | 95 | 总结（我的理解）： 96 | 1.同一组GPIO口设置不同的输入/输出模式，函数式编程好像不能完成（或者说我不知道），最好采用寄存器编程（对CRL\CRH具体某位操作） 97 | 2.JTAG操作用到了某些IO口，这些IO口设置普通IO口时，要想屏蔽JTAG（stm32参考手册） 98 | 99 | 明天试一下： 100 | 在GPIO_Motor下将key初始化； // 不行 101 | GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY1_Pin|KEY2_Pin|KEY3_Pin|KEY4_Pin; 102 | GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入 103 | GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); // GPIOC 104 | GPIO_SetBits(GPIOC,KEY1_Pin); 105 | 106 | 在GPIO_key下将key_gpioc初始化；// 不行 107 | 108 | 调换一下两者在主程序中的顺序； // 不行 109 | 110 | 好像PC6~9是坏的 111 | 112 | 并不是，是你用的PC口做了键盘，又做了电机，运行Motor()函数时就将键盘IO给赋值为0了，而不是上拉输入应有的1（未按键时） 113 | 114 | 115 | -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/EXTI/exti.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // *键盘： 2 | // * GPIOA8(K2) GPIOA10(K4) GPIOA12(K6) GPIOA14(K8) 3 | // * GPIOA9(K1) GPIOA11(K3) GPIOA13(K5) GPIOA15(K7) 4 | 5 | // * 效果： 按下K1，顺时针转; 6 | // * 按下K2，逆时针转; 7 | // * 按下K3，加速; 8 | // * 按下K4，减速 ; 9 | // * 按下K5，暂停; 10 | // * 按下K6，启动; 11 | // * 按下K7，计时加长; 12 | // * 按下K8，计时减少； 13 | 14 | 15 | #include "exti.h" 16 | 17 | 18 | 19 | 20 | void EXTIx_Config_Init(void) 21 | { 22 | EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; 23 | 24 | /* 1. 对于按键来说，首先应该初始化按键IO口为输入模式 */ 25 | // GPIO_Key_Init(); // 主程序调用了 26 | 27 | /* 2. 使能系统时钟（复用功能时钟） */ 28 | RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); 29 | 30 | /* 3. 确定中断线与IO口的映射关系 */ 31 | GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,KEY1_Source); // KEY1 32 | 33 | /* 4. 对应的中断线初始化设置 */ 34 | EXTI_InitStructure.EXTI_Line = KEY1_EXTI_Line; 35 | EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; 36 | EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; // 下降沿触发 37 | EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; 38 | EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 39 | 40 | GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,KEY2_Source); // KEY2 41 | EXTI_InitStructure.EXTI_Line = KEY2_EXTI_Line; 42 | EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 43 | 44 | GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,KEY3_Source); // KEY3 45 | EXTI_InitStructure.EXTI_Line = KEY3_EXTI_Line; 46 | EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 47 | 48 | GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,KEY4_Source); // KEY4 49 | EXTI_InitStructure.EXTI_Line = KEY4_EXTI_Line; 50 | EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 51 | 52 | GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,KEY5_Source); // KEY5 53 | EXTI_InitStructure.EXTI_Line = KEY5_EXTI_Line; 54 | EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 55 | 56 | GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,KEY6_Source); // KEY6 57 | EXTI_InitStructure.EXTI_Line = KEY6_EXTI_Line; 58 | EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 59 | 60 | GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,KEY7_Source); // KEY7 61 | EXTI_InitStructure.EXTI_Line = KEY7_EXTI_Line; 62 | EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 63 | 64 | GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,KEY8_Source); // KEY8 65 | EXTI_InitStructure.EXTI_Line = KEY8_EXTI_Line; 66 | EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 67 | 68 | /* 5. 配置中断优先级 */ 69 | EXTIxNvic_Config_Init(); 70 | 71 | } 72 | 73 | 74 | void EXTIxNvic_Config_Init(void) 75 | { 76 | NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 77 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = KEY2_1_EXTI_IRQ ; //使能按键KEY1、KEY2所在的外部中断通道 78 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01; //抢占优先级1 79 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00; //子优先级0 80 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道 81 | NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 82 | 83 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = KEY8_3_EXTI_IRQ; //使能按键KEY3~KEY8所在的外部中断通道 84 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01; //抢占优先级1 85 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01; //子优先级1 86 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道 87 | NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 88 | } 89 | 90 | 91 | 92 | void EXTI9_5_IRQHandler(void) 93 | { 94 | if(EXTI_GetITStatus(KEY1_EXTI_Line) != RESET) 95 | { 96 | EXTI_ClearITPendingBit(KEY1_EXTI_Line); 97 | // pass 98 | Direction = 1; 99 | 100 | } 101 | if(EXTI_GetITStatus(KEY2_EXTI_Line) != RESET) 102 | { 103 | EXTI_ClearITPendingBit(KEY2_EXTI_Line); 104 | // pass 105 | Direction = 0; 106 | } 107 | } 108 | 109 | void EXTI15_10_IRQHandler(void) 110 | { 111 | if(EXTI_GetITStatus(KEY3_EXTI_Line) != RESET) 112 | { 113 | EXTI_ClearITPendingBit(KEY3_EXTI_Line); 114 | // pass 115 | DeSpeed -= 2; 116 | } 117 | if(EXTI_GetITStatus(KEY4_EXTI_Line) != RESET) 118 | { 119 | EXTI_ClearITPendingBit(KEY4_EXTI_Line); 120 | // pass 121 | DeSpeed += 2; 122 | } 123 | if(EXTI_GetITStatus(KEY5_EXTI_Line) != RESET) 124 | { 125 | EXTI_ClearITPendingBit(KEY5_EXTI_Line); 126 | // pass 127 | DeSpeed = 0; 128 | } 129 | if(EXTI_GetITStatus(KEY6_EXTI_Line) != RESET) 130 | { 131 | EXTI_ClearITPendingBit(KEY6_EXTI_Line); 132 | // pass 133 | DeSpeed = 200; 134 | } 135 | if(EXTI_GetITStatus(KEY7_EXTI_Line) != RESET) 136 | { 137 | EXTI_ClearITPendingBit(KEY7_EXTI_Line); 138 | // pass 139 | } 140 | if(EXTI_GetITStatus(KEY8_EXTI_Line) != RESET) 141 | { 142 | EXTI_ClearITPendingBit(KEY8_EXTI_Line); 143 | // pass 144 | } 145 | } 146 | 147 | -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/EXTI/exti.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | // *键盘： 2 | // * GPIOA8(K2) GPIOA10(K4) GPIOA12(K6) GPIOA14(K8) 3 | // * GPIOA9(K1) GPIOA11(K3) GPIOA13(K5) GPIOA15(K7) 4 | 5 | // * 效果： 按下K1，顺时针转; 6 | // * 按下K2，逆时针转; 7 | // * 按下K3，加速; 8 | // * 按下K4，减速 ; 9 | // * 按下K5，暂停; 10 | // * 按下K6，启动; 11 | // * 按下K7，计时加长; 12 | // * 按下K8，计时减少； 13 | 14 | #ifndef __EXTI_H 15 | #define __EXTI_H 16 | 17 | #include "sys.h" 18 | 19 | #define KEY1_Source GPIO_PinSource9 20 | #define KEY2_Source GPIO_PinSource8 21 | #define KEY3_Source GPIO_PinSource11 22 | #define KEY4_Source GPIO_PinSource10 23 | #define KEY5_Source GPIO_PinSource13 24 | #define KEY6_Source GPIO_PinSource12 25 | #define KEY7_Source GPIO_PinSource15 26 | #define KEY8_Source GPIO_PinSource14 27 | 28 | 29 | 30 | #define KEY1_EXTI_Line EXTI_Line9 31 | #define KEY2_EXTI_Line EXTI_Line8 32 | #define KEY3_EXTI_Line EXTI_Line11 33 | #define KEY4_EXTI_Line EXTI_Line10 34 | #define KEY5_EXTI_Line EXTI_Line13 35 | #define KEY6_EXTI_Line EXTI_Line12 36 | #define KEY7_EXTI_Line EXTI_Line15 37 | #define KEY8_EXTI_Line EXTI_Line14 38 | 39 | 40 | #define KEY2_1_EXTI_IRQ EXTI9_5_IRQn 41 | 42 | #define KEY8_3_EXTI_IRQ EXTI15_10_IRQn 43 | 44 | 45 | 46 | 47 | void EXTIxNvic_Config_Init(void); 48 | void EXTIx_Config_Init(void); 49 | 50 | extern u16 Direction,DeSpeed; 51 | 52 | #endif 53 | 54 | -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/GPIO_Motor/GPIO_Motor.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/GPIO_Motor/GPIO_Motor.c -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/GPIO_Motor/GPIO_Motor.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/GPIO_Motor/GPIO_Motor.h -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/IronHand/IronHand.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/IronHand/IronHand.c -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/IronHand/IronHand.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/IronHand/IronHand.h -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/KEY/key8.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/KEY/key8.c -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/KEY/key8.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/KEY/key8.h -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/MOTOR_CTRL/motor.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/MOTOR_CTRL/motor.c -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/MOTOR_CTRL/motor.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/MOTOR_CTRL/motor.h -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/MOTOR_CTRL/motor_ctrl.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/MOTOR_CTRL/motor_ctrl.c -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/MOTOR_CTRL/motor_ctrl.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | * luoliCHq 3 | */ 4 | 5 | 6 | 7 | #ifndef __MOTOR_CTRL_H 8 | #define __MOTOR_CTRL_H 9 | 10 | #include "sys.h" 11 | #include "delay.h" 12 | #include "GPIO_Motor.h" 13 | #include "IronHand.h" 14 | #include "pwm.h" 15 | #include "motor.h" 16 | 17 | 18 | 19 | void Set_Motor_EN(TIM_TypeDef* MOTOx,FunctionalState NewState); 20 | void Set_Motor_Dir(TIM_TypeDef* MOTOx,unsigned char Dir); 21 | void Start_Motor_withS(TIM_TypeDef* MOTOx, unsigned char Dir); 22 | void Stop_Motor_withS(TIM_TypeDef* MOTOx); 23 | void Change_Motor_Dir(TIM_TypeDef* MOTOx,unsigned char Dir); 24 | uint16_t Get_Motor_RunningState(TIM_TypeDef* MOTOx); 25 | void TIM_OCENSet(TIM_TypeDef* MOTOx, uint16_t OCx_ENR,FunctionalState NewState); 26 | void Set_Motor_Speed(TIM_TypeDef* MOTOx,uint16_t psc); 27 | void Annex_Seal_By(TIM_TypeDef* MOTOx, unsigned char Dir); 28 | #endif 29 | 30 | 31 | 32 | -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/PWM/pwm.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/PWM/pwm.c -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/PWM/pwm.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/PWM/pwm.h -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/TIMER/timer1.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/TIMER/timer1.c -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/TIMER/timer1.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/TIMER/timer1.h -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/TIMER/timer3.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #include "timer3.h" 2 | #include "GPIO_Motor.h" 3 | 4 | void TIM3Nvic_Config_Init(void) 5 | { 6 | NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 7 | 8 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; // 链接TIM3中断 9 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; // 抢占优先级 10 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; // 子优先级 11 | NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // IQR通道使能 12 | NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 13 | } 14 | 15 | void TIM3_Config_Init(u16 arr,u16 psc) 16 | { 17 | TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 18 | 19 | /* 1. 定时器所需的系统时钟使能 */ 20 | RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); 21 | /* 2. 定时器TIM3初始化 */ 22 | 23 | TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; // 自动重装周期值 24 | TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 预分频系数 25 | TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // CKD[1:0]： 时钟分频因子 (Clock division)，与CK_INT有关 26 | TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式 27 | TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); 28 | 29 | /* 使能前，清除更新中断标志位 */ 30 | TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update); //使能前清除中断标志位，以免一启用中断后立即产生中断 31 | 32 | /* 4. 允许更新中断使能 */ 33 | TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE); 34 | 35 | /* 5. 中断优先级设置 */ 36 | TIM3Nvic_Config_Init(); 37 | 38 | /* 6. 打开/使能TIM3 */ 39 | TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); 40 | } 41 | 42 | /* 7. 书写定时器中断子程序 */ 43 | void TIM3_IRQHandler(void) 44 | { 45 | // static uint16_t count=0; 46 | // 检查标志位，判断更新中断是否发生 47 | if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) != RESET) 48 | { 49 | // 清除该中断标志位 50 | TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); 51 | 52 | count_time ++; 53 | if(count_time == k_time*1000) 54 | { 55 | count_time = 0; 56 | LED = !LED; 57 | MotorZ_DIR_Bit = !MotorZ_DIR_Bit; 58 | } 59 | 60 | 61 | // count++; 62 | // if(count == 3000) 63 | // { 64 | // count = 0; 65 | // Direction = !Direction; 66 | // } 67 | } 68 | 69 | // stm32是如何进入中断服务子程序的，与启动文件startup_stm32f10x_md.s有关，内核决定了Handler的入口地址 70 | } 71 | 72 | 73 | 74 | 75 | 76 | 77 | -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/TIMER/timer3.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | #ifndef __TIMRE3_H 2 | #define __TIMRE3_H 3 | 4 | #include "sys.h" 5 | 6 | // 这里为什么不添加这些需要的头文件呢？因为在stm32f10x_conf.h头文件中已经使能了 7 | //#include "stm32f10x_rcc.h" 8 | //#include "stm32f10x_tim.h" 9 | 10 | 11 | void TIM3_Config_Init(u16 arr,u16 psc); // Timer3初始化设置 12 | void TIM3Nvic_Config_Init(void); // Timer中断优先级设置 13 | 14 | extern uint16_t k_time, count_time; 15 | 16 | 17 | #endif 18 | 19 | 20 | 21 | -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/USART/usart_master.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/USART/usart_master.c -------------------------------------------------------------------------------- /HARDWARE/USART/usart_master.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/HARDWARE/USART/usart_master.h -------------------------------------------------------------------------------- /README.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 4StepperMotorsDriveBySTM32F103x 2 | 基于 STM32F103x系列 单片机的三轴步进电机驱动程序 3 | 4 | 已不再做电机控制0_0 5 | 6 | 这个demo本身是很简单的，本科的时候学习用的 7 | 8 | 另外再上传另一个demo供大家学习用，类似的，使用时切换到该分支, `git checkout HGRobotSimpleDemo`. 9 | 10 | [HGRobotSimpleDemo](https://github.com/luoliCHq/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/tree/HGRobotSimpleDemo), 一个简单的滑轨机器人程序, 适合初学者, 只是给出了大致的架构, 只包括上位机与机器人通信(WinForm->LwIP栈->步进电机),板子用的stm32F4. 11 | 12 | 上位机的话用了因为用了海康的网络球机，所以有网络通信/串口通信/视频监控的功能，都是用SDK开发的。 13 | 14 | 实际上真正的机器人用的是伺服电机，步进电机也就拿来入门即可。 15 | 16 | ![avatar](https://github.com/luoliCHq/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/blob/HGRobotSimpleDemo/HGRobotApp.png ) 17 | 18 | 19 | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 20 | 21 | [4StepperMotorsDriveBySTM32F103x](https://github.com/luoliCHq/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x) 22 | 23 | ### 1.相关的GPIO接口说明： 24 | * 电机用GPIOC口 25 | 26 | ```c++ 27 | // (MotorX)A4988--> GPIOC0-GPIO1 28 | GPIOC0 --> ENABLE 29 | GPIOA1 --> STEP(TIM2 CH2) 30 | GPIOC1 --> DIR 31 | ``` 32 | 33 | ```c++ 34 | // (MotorY)A4988--> GPIOC2-GPIO3 35 | GPIOC2 --> ENABLE 36 | GPIOA7 --> STEP(TM3 CH2) 37 | GPIOC3 --> DIR 38 | ``` 39 | 40 | ```c++ 41 | // (MotorZ)A4988--> GPIOC4-GPIO5 42 | GPIOC4 --> ENABLE 43 | GPIOB7 --> STEP(TIM4 CH2) 44 | GPIOC5 --> DIR 45 | ``` 46 | 47 | * 机械手（二八步进电机）控制信号使用GPIOC口 48 | 49 | ```c++ 50 | GPIOC6 --> MotorH_A 51 | GPIOC7 --> MotorH_B 52 | GPIOC8 --> MotorH_C 53 | GPIOC9 --> MotorH_D 54 | ``` 55 | 56 | * 串口通信对应引脚宏定义 57 | 58 | ```c 59 | #define MASTER_CTRL GPIOA 60 | #define MASTER_TXD GPIO_Pin_9 61 | #define MASTER_RXD GPIO_Pin_10 62 | ``` 63 | 64 | ### 2.如何实时控制PWM输出通道的通断？ 65 | 66 | 选择有很多种，比方说定时器使能/关闭，PWM输出通道使能/关闭，占空比为0/50%，驱动器使能引脚0/1 67 | 但关键是，你要能在程序中有办法监测到电机当前是停止的，还是运行的 68 | 所以选择设置/读取定时器使能位/PWM输出通道使能位 69 | ```c 70 | TIM_OCENSet(TIM4,OC2_ENR); 71 | TIM_Cmd(TIM4,DISABLE); 72 | 73 | TIM_OCENReset(TIM4,OC2_ENR); 74 | TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); 75 | 76 | TIM_OCENSet(TIM4,OC2_ENR,DISABLE); 77 | TIM_Cmd(TIM4,DISABLE); 78 | 79 | TIM_OCENSet(TIM4,OC2_ENR,ENABLE); 80 | TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); 81 | ``` 82 | 83 | 这里控制pwm通断其实就是为了启动或停止电机,然而启动和停止分别包含加速过程和减速过程,所以这里统一采用TIM_OCENReset() 84 | 其它的方式都打开使能并配合上加减速过程,实现电机的启动和停止 85 | 实际采用TIM_Cmd()更节能一些 86 | 87 | ### 3.如何实时改变PWM的频率以改变电机的速度？ 88 | 89 | ```c 90 | // fpwm_psc = 1，即为1分频，该函数内部已经作减一操作，故不用再减一 91 | TIM_ChangePrescaler(TIMx,fpwm_psc); 92 | // 这里采用TIM_ChangePrescaler方法，因为占空比始终不变，例如可以为50% 93 | TIM_SetAutoreload(TIMx,fpwm_arr) 94 | ``` 95 | * （全步进模式）计算转速 96 | 97 | ```c 98 | // 一个脉冲周期T = arr/[(72*1000000)/fpwm_psc] = 72*1000000/（fpwm_psc*arr）(s) ,f = 1/T (Hz) 99 | // 转速n = (f/200)*60 (r/min)，细分数1.8°，200个脉冲转一圈 100 | // 占空比 p = pulse_ccr / arr; 101 | ``` 102 | 103 | 104 | ### 4.键盘相关的GPIO接口说明： 105 | 106 | * 相关GPIO口： 107 | 108 | ```c 109 | GPIOB5 (K1) 110 | GPIOB6 (K2) 111 | GPIOB13 (K3) //GPIOB7 (K3) 112 | GPIOB14 (K4) //GPIOB8 (K4) 113 | GPIOB9 (K5) 114 | GPIOB10 (K6) 115 | GPIOB11 (K7) 116 | GPIOB12 (K8) 117 | ``` 118 | 119 | * 效果： 120 | 121 | ```c 122 | 按下K1，顺时针转 123 | 按下K2，逆时针转; 124 | 按下K3，加速; 125 | 按下K4，减速 ; 126 | 按下K5，暂停; 127 | 按下K6，启动; 128 | 按下K7，计时加长; 129 | 按下K8，计时减少； 130 | ``` 131 | 132 | ### 5. UC/OSII系统使用说明： 133 | 134 | * sys.h 文件中 SYSTEM_SUPPORT_UCOS 置1 135 | * stm32f10x_it.c 文件中 USE_UCOSII 置1（实际 stm32f10x_it.c 这个文件没有在我的项目中用到） 136 | 137 | ### 附：重构顺序： 138 | 139 | * 1. 键盘 140 | 141 | ```c 142 | 确认按键后返回相应键值 143 | 可以在主程序中根据键值设计响应程序 144 | ``` 145 | 146 | * 2. 计时定时器 TIM1 147 | 148 | * 3. PWM 生产定时器 TIM2,TIM3,TIM4 149 | 150 | ```c 151 | 自动重装载计数值、计数器分频系数可调 152 | 默认pwm占空比50% 153 | 默认关闭pwm通道输出使能 154 | ``` 155 | 156 | * 4. 四二步进电机基本控制 157 | 158 | ```c 159 | 启动/停止电机函数，启动过程包括电机pwm使能，和加减速过程 160 | 改变电机速度函数 161 | 改变电机方向函数，如果电机此时处于运行状态，应先停止在反方向启动 162 | ``` 163 | 164 | * 5. 机械手八二电机基本控制 165 | 166 | ```c 167 | 打开机械手 168 | 关闭机械手 169 | 保持机械手当前状态 170 | ``` 171 | 172 | * 6. GPIO口初始化 173 | 174 | ```c 175 | 全部存储在GPIO_Motor.c文件中 176 | 含有基础的XYZ三轴步进电机使能和反向对应GPIO端口初始化 177 | 含有基础的XYZ三轴步进电机PWM脉冲信号对应GPIO端口初始化 178 | 含有定时器TIM2，TIM3，TIM4的pwm输出通道对应GPIO端口初始化 179 | 含有机械手八二马达的L289N驱动器控制对应GPIO端口引脚初始化 180 | ``` 181 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/misc.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file misc.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the miscellaneous 8 | * firmware library functions (add-on to CMSIS functions). 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __MISC_H 25 | #define __MISC_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup MISC 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup MISC_Exported_Types 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @brief NVIC Init Structure definition 48 | */ 49 | 50 | typedef struct 51 | { 52 | uint8_t NVIC_IRQChannel; /*!< Specifies the IRQ channel to be enabled or disabled. 53 | This parameter can be a value of @ref IRQn_Type 54 | (For the complete STM32 Devices IRQ Channels list, please 55 | refer to stm32f10x.h file) */ 56 | 57 | uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; /*!< Specifies the pre-emption priority for the IRQ channel 58 | specified in NVIC_IRQChannel. This parameter can be a value 59 | between 0 and 15 as described in the table @ref NVIC_Priority_Table */ 60 | 61 | uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; /*!< Specifies the subpriority level for the IRQ channel specified 62 | in NVIC_IRQChannel. This parameter can be a value 63 | between 0 and 15 as described in the table @ref NVIC_Priority_Table */ 64 | 65 | FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; /*!< Specifies whether the IRQ channel defined in NVIC_IRQChannel 66 | will be enabled or disabled. 67 | This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE */ 68 | } NVIC_InitTypeDef; 69 | 70 | /** 71 | * @} 72 | */ 73 | 74 | /** @defgroup NVIC_Priority_Table 75 | * @{ 76 | */ 77 | 78 | /** 79 | @code 80 | The table below gives the allowed values of the pre-emption priority and subpriority according 81 | to the Priority Grouping configuration performed by NVIC_PriorityGroupConfig function 82 | ============================================================================================================================ 83 | NVIC_PriorityGroup | NVIC_IRQChannelPreemptionPriority | NVIC_IRQChannelSubPriority | Description 84 | ============================================================================================================================ 85 | NVIC_PriorityGroup_0 | 0 | 0-15 | 0 bits for pre-emption priority 86 | | | | 4 bits for subpriority 87 | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 88 | NVIC_PriorityGroup_1 | 0-1 | 0-7 | 1 bits for pre-emption priority 89 | | | | 3 bits for subpriority 90 | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 91 | NVIC_PriorityGroup_2 | 0-3 | 0-3 | 2 bits for pre-emption priority 92 | | | | 2 bits for subpriority 93 | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 94 | NVIC_PriorityGroup_3 | 0-7 | 0-1 | 3 bits for pre-emption priority 95 | | | | 1 bits for subpriority 96 | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 97 | NVIC_PriorityGroup_4 | 0-15 | 0 | 4 bits for pre-emption priority 98 | | | | 0 bits for subpriority 99 | ============================================================================================================================ 100 | @endcode 101 | */ 102 | 103 | /** 104 | * @} 105 | */ 106 | 107 | /** @defgroup MISC_Exported_Constants 108 | * @{ 109 | */ 110 | 111 | /** @defgroup Vector_Table_Base 112 | * @{ 113 | */ 114 | 115 | #define NVIC_VectTab_RAM ((uint32_t)0x20000000) 116 | #define NVIC_VectTab_FLASH ((uint32_t)0x08000000) 117 | #define IS_NVIC_VECTTAB(VECTTAB) (((VECTTAB) == NVIC_VectTab_RAM) || \ 118 | ((VECTTAB) == NVIC_VectTab_FLASH)) 119 | /** 120 | * @} 121 | */ 122 | 123 | /** @defgroup System_Low_Power 124 | * @{ 125 | */ 126 | 127 | #define NVIC_LP_SEVONPEND ((uint8_t)0x10) 128 | #define NVIC_LP_SLEEPDEEP ((uint8_t)0x04) 129 | #define NVIC_LP_SLEEPONEXIT ((uint8_t)0x02) 130 | #define IS_NVIC_LP(LP) (((LP) == NVIC_LP_SEVONPEND) || \ 131 | ((LP) == NVIC_LP_SLEEPDEEP) || \ 132 | ((LP) == NVIC_LP_SLEEPONEXIT)) 133 | /** 134 | * @} 135 | */ 136 | 137 | /** @defgroup Preemption_Priority_Group 138 | * @{ 139 | */ 140 | 141 | #define NVIC_PriorityGroup_0 ((uint32_t)0x700) /*!< 0 bits for pre-emption priority 142 | 4 bits for subpriority */ 143 | #define NVIC_PriorityGroup_1 ((uint32_t)0x600) /*!< 1 bits for pre-emption priority 144 | 3 bits for subpriority */ 145 | #define NVIC_PriorityGroup_2 ((uint32_t)0x500) /*!< 2 bits for pre-emption priority 146 | 2 bits for subpriority */ 147 | #define NVIC_PriorityGroup_3 ((uint32_t)0x400) /*!< 3 bits for pre-emption priority 148 | 1 bits for subpriority */ 149 | #define NVIC_PriorityGroup_4 ((uint32_t)0x300) /*!< 4 bits for pre-emption priority 150 | 0 bits for subpriority */ 151 | 152 | #define IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(GROUP) (((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_0) || \ 153 | ((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_1) || \ 154 | ((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_2) || \ 155 | ((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_3) || \ 156 | ((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_4)) 157 | 158 | #define IS_NVIC_PREEMPTION_PRIORITY(PRIORITY) ((PRIORITY) < 0x10) 159 | 160 | #define IS_NVIC_SUB_PRIORITY(PRIORITY) ((PRIORITY) < 0x10) 161 | 162 | #define IS_NVIC_OFFSET(OFFSET) ((OFFSET) < 0x000FFFFF) 163 | 164 | /** 165 | * @} 166 | */ 167 | 168 | /** @defgroup SysTick_clock_source 169 | * @{ 170 | */ 171 | 172 | #define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 ((uint32_t)0xFFFFFFFB) 173 | #define SysTick_CLKSource_HCLK ((uint32_t)0x00000004) 174 | #define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || \ 175 | ((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8)) 176 | /** 177 | * @} 178 | */ 179 | 180 | /** 181 | * @} 182 | */ 183 | 184 | /** @defgroup MISC_Exported_Macros 185 | * @{ 186 | */ 187 | 188 | /** 189 | * @} 190 | */ 191 | 192 | /** @defgroup MISC_Exported_Functions 193 | * @{ 194 | */ 195 | 196 | void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup); 197 | void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct); 198 | void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset); 199 | void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState); 200 | void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource); 201 | 202 | #ifdef __cplusplus 203 | } 204 | #endif 205 | 206 | #endif /* __MISC_H */ 207 | 208 | /** 209 | * @} 210 | */ 211 | 212 | /** 213 | * @} 214 | */ 215 | 216 | /** 217 | * @} 218 | */ 219 | 220 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 221 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/stm32f10x_bkp.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_bkp.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the BKP firmware 8 | * library. 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __STM32F10x_BKP_H 25 | #define __STM32F10x_BKP_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup BKP 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup BKP_Exported_Types 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @} 48 | */ 49 | 50 | /** @defgroup BKP_Exported_Constants 51 | * @{ 52 | */ 53 | 54 | /** @defgroup Tamper_Pin_active_level 55 | * @{ 56 | */ 57 | 58 | #define BKP_TamperPinLevel_High ((uint16_t)0x0000) 59 | #define BKP_TamperPinLevel_Low ((uint16_t)0x0001) 60 | #define IS_BKP_TAMPER_PIN_LEVEL(LEVEL) (((LEVEL) == BKP_TamperPinLevel_High) || \ 61 | ((LEVEL) == BKP_TamperPinLevel_Low)) 62 | /** 63 | * @} 64 | */ 65 | 66 | /** @defgroup RTC_output_source_to_output_on_the_Tamper_pin 67 | * @{ 68 | */ 69 | 70 | #define BKP_RTCOutputSource_None ((uint16_t)0x0000) 71 | #define BKP_RTCOutputSource_CalibClock ((uint16_t)0x0080) 72 | #define BKP_RTCOutputSource_Alarm ((uint16_t)0x0100) 73 | #define BKP_RTCOutputSource_Second ((uint16_t)0x0300) 74 | #define IS_BKP_RTC_OUTPUT_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == BKP_RTCOutputSource_None) || \ 75 | ((SOURCE) == BKP_RTCOutputSource_CalibClock) || \ 76 | ((SOURCE) == BKP_RTCOutputSource_Alarm) || \ 77 | ((SOURCE) == BKP_RTCOutputSource_Second)) 78 | /** 79 | * @} 80 | */ 81 | 82 | /** @defgroup Data_Backup_Register 83 | * @{ 84 | */ 85 | 86 | #define BKP_DR1 ((uint16_t)0x0004) 87 | #define BKP_DR2 ((uint16_t)0x0008) 88 | #define BKP_DR3 ((uint16_t)0x000C) 89 | #define BKP_DR4 ((uint16_t)0x0010) 90 | #define BKP_DR5 ((uint16_t)0x0014) 91 | #define BKP_DR6 ((uint16_t)0x0018) 92 | #define BKP_DR7 ((uint16_t)0x001C) 93 | #define BKP_DR8 ((uint16_t)0x0020) 94 | #define BKP_DR9 ((uint16_t)0x0024) 95 | #define BKP_DR10 ((uint16_t)0x0028) 96 | #define BKP_DR11 ((uint16_t)0x0040) 97 | #define BKP_DR12 ((uint16_t)0x0044) 98 | #define BKP_DR13 ((uint16_t)0x0048) 99 | #define BKP_DR14 ((uint16_t)0x004C) 100 | #define BKP_DR15 ((uint16_t)0x0050) 101 | #define BKP_DR16 ((uint16_t)0x0054) 102 | #define BKP_DR17 ((uint16_t)0x0058) 103 | #define BKP_DR18 ((uint16_t)0x005C) 104 | #define BKP_DR19 ((uint16_t)0x0060) 105 | #define BKP_DR20 ((uint16_t)0x0064) 106 | #define BKP_DR21 ((uint16_t)0x0068) 107 | #define BKP_DR22 ((uint16_t)0x006C) 108 | #define BKP_DR23 ((uint16_t)0x0070) 109 | #define BKP_DR24 ((uint16_t)0x0074) 110 | #define BKP_DR25 ((uint16_t)0x0078) 111 | #define BKP_DR26 ((uint16_t)0x007C) 112 | #define BKP_DR27 ((uint16_t)0x0080) 113 | #define BKP_DR28 ((uint16_t)0x0084) 114 | #define BKP_DR29 ((uint16_t)0x0088) 115 | #define BKP_DR30 ((uint16_t)0x008C) 116 | #define BKP_DR31 ((uint16_t)0x0090) 117 | #define BKP_DR32 ((uint16_t)0x0094) 118 | #define BKP_DR33 ((uint16_t)0x0098) 119 | #define BKP_DR34 ((uint16_t)0x009C) 120 | #define BKP_DR35 ((uint16_t)0x00A0) 121 | #define BKP_DR36 ((uint16_t)0x00A4) 122 | #define BKP_DR37 ((uint16_t)0x00A8) 123 | #define BKP_DR38 ((uint16_t)0x00AC) 124 | #define BKP_DR39 ((uint16_t)0x00B0) 125 | #define BKP_DR40 ((uint16_t)0x00B4) 126 | #define BKP_DR41 ((uint16_t)0x00B8) 127 | #define BKP_DR42 ((uint16_t)0x00BC) 128 | 129 | #define IS_BKP_DR(DR) (((DR) == BKP_DR1) || ((DR) == BKP_DR2) || ((DR) == BKP_DR3) || \ 130 | ((DR) == BKP_DR4) || ((DR) == BKP_DR5) || ((DR) == BKP_DR6) || \ 131 | ((DR) == BKP_DR7) || ((DR) == BKP_DR8) || ((DR) == BKP_DR9) || \ 132 | ((DR) == BKP_DR10) || ((DR) == BKP_DR11) || ((DR) == BKP_DR12) || \ 133 | ((DR) == BKP_DR13) || ((DR) == BKP_DR14) || ((DR) == BKP_DR15) || \ 134 | ((DR) == BKP_DR16) || ((DR) == BKP_DR17) || ((DR) == BKP_DR18) || \ 135 | ((DR) == BKP_DR19) || ((DR) == BKP_DR20) || ((DR) == BKP_DR21) || \ 136 | ((DR) == BKP_DR22) || ((DR) == BKP_DR23) || ((DR) == BKP_DR24) || \ 137 | ((DR) == BKP_DR25) || ((DR) == BKP_DR26) || ((DR) == BKP_DR27) || \ 138 | ((DR) == BKP_DR28) || ((DR) == BKP_DR29) || ((DR) == BKP_DR30) || \ 139 | ((DR) == BKP_DR31) || ((DR) == BKP_DR32) || ((DR) == BKP_DR33) || \ 140 | ((DR) == BKP_DR34) || ((DR) == BKP_DR35) || ((DR) == BKP_DR36) || \ 141 | ((DR) == BKP_DR37) || ((DR) == BKP_DR38) || ((DR) == BKP_DR39) || \ 142 | ((DR) == BKP_DR40) || ((DR) == BKP_DR41) || ((DR) == BKP_DR42)) 143 | 144 | #define IS_BKP_CALIBRATION_VALUE(VALUE) ((VALUE) <= 0x7F) 145 | /** 146 | * @} 147 | */ 148 | 149 | /** 150 | * @} 151 | */ 152 | 153 | /** @defgroup BKP_Exported_Macros 154 | * @{ 155 | */ 156 | 157 | /** 158 | * @} 159 | */ 160 | 161 | /** @defgroup BKP_Exported_Functions 162 | * @{ 163 | */ 164 | 165 | void BKP_DeInit(void); 166 | void BKP_TamperPinLevelConfig(uint16_t BKP_TamperPinLevel); 167 | void BKP_TamperPinCmd(FunctionalState NewState); 168 | void BKP_ITConfig(FunctionalState NewState); 169 | void BKP_RTCOutputConfig(uint16_t BKP_RTCOutputSource); 170 | void BKP_SetRTCCalibrationValue(uint8_t CalibrationValue); 171 | void BKP_WriteBackupRegister(uint16_t BKP_DR, uint16_t Data); 172 | uint16_t BKP_ReadBackupRegister(uint16_t BKP_DR); 173 | FlagStatus BKP_GetFlagStatus(void); 174 | void BKP_ClearFlag(void); 175 | ITStatus BKP_GetITStatus(void); 176 | void BKP_ClearITPendingBit(void); 177 | 178 | #ifdef __cplusplus 179 | } 180 | #endif 181 | 182 | #endif /* __STM32F10x_BKP_H */ 183 | /** 184 | * @} 185 | */ 186 | 187 | /** 188 | * @} 189 | */ 190 | 191 | /** 192 | * @} 193 | */ 194 | 195 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 196 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/stm32f10x_cec.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_cec.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the CEC firmware 8 | * library. 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __STM32F10x_CEC_H 25 | #define __STM32F10x_CEC_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup CEC 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | 43 | /** @defgroup CEC_Exported_Types 44 | * @{ 45 | */ 46 | 47 | /** 48 | * @brief CEC Init structure definition 49 | */ 50 | typedef struct 51 | { 52 | uint16_t CEC_BitTimingMode; /*!< Configures the CEC Bit Timing Error Mode. 53 | This parameter can be a value of @ref CEC_BitTiming_Mode */ 54 | uint16_t CEC_BitPeriodMode; /*!< Configures the CEC Bit Period Error Mode. 55 | This parameter can be a value of @ref CEC_BitPeriod_Mode */ 56 | }CEC_InitTypeDef; 57 | 58 | /** 59 | * @} 60 | */ 61 | 62 | /** @defgroup CEC_Exported_Constants 63 | * @{ 64 | */ 65 | 66 | /** @defgroup CEC_BitTiming_Mode 67 | * @{ 68 | */ 69 | #define CEC_BitTimingStdMode ((uint16_t)0x00) /*!< Bit timing error Standard Mode */ 70 | #define CEC_BitTimingErrFreeMode CEC_CFGR_BTEM /*!< Bit timing error Free Mode */ 71 | 72 | #define IS_CEC_BIT_TIMING_ERROR_MODE(MODE) (((MODE) == CEC_BitTimingStdMode) || \ 73 | ((MODE) == CEC_BitTimingErrFreeMode)) 74 | /** 75 | * @} 76 | */ 77 | 78 | /** @defgroup CEC_BitPeriod_Mode 79 | * @{ 80 | */ 81 | #define CEC_BitPeriodStdMode ((uint16_t)0x00) /*!< Bit period error Standard Mode */ 82 | #define CEC_BitPeriodFlexibleMode CEC_CFGR_BPEM /*!< Bit period error Flexible Mode */ 83 | 84 | #define IS_CEC_BIT_PERIOD_ERROR_MODE(MODE) (((MODE) == CEC_BitPeriodStdMode) || \ 85 | ((MODE) == CEC_BitPeriodFlexibleMode)) 86 | /** 87 | * @} 88 | */ 89 | 90 | 91 | /** @defgroup CEC_interrupts_definition 92 | * @{ 93 | */ 94 | #define CEC_IT_TERR CEC_CSR_TERR 95 | #define CEC_IT_TBTRF CEC_CSR_TBTRF 96 | #define CEC_IT_RERR CEC_CSR_RERR 97 | #define CEC_IT_RBTF CEC_CSR_RBTF 98 | #define IS_CEC_GET_IT(IT) (((IT) == CEC_IT_TERR) || ((IT) == CEC_IT_TBTRF) || \ 99 | ((IT) == CEC_IT_RERR) || ((IT) == CEC_IT_RBTF)) 100 | /** 101 | * @} 102 | */ 103 | 104 | 105 | /** @defgroup CEC_Own_Address 106 | * @{ 107 | */ 108 | #define IS_CEC_ADDRESS(ADDRESS) ((ADDRESS) < 0x10) 109 | /** 110 | * @} 111 | */ 112 | 113 | /** @defgroup CEC_Prescaler 114 | * @{ 115 | */ 116 | #define IS_CEC_PRESCALER(PRESCALER) ((PRESCALER) <= 0x3FFF) 117 | 118 | /** 119 | * @} 120 | */ 121 | 122 | /** @defgroup CEC_flags_definition 123 | * @{ 124 | */ 125 | 126 | /** 127 | * @brief ESR register flags 128 | */ 129 | #define CEC_FLAG_BTE ((uint32_t)0x10010000) 130 | #define CEC_FLAG_BPE ((uint32_t)0x10020000) 131 | #define CEC_FLAG_RBTFE ((uint32_t)0x10040000) 132 | #define CEC_FLAG_SBE ((uint32_t)0x10080000) 133 | #define CEC_FLAG_ACKE ((uint32_t)0x10100000) 134 | #define CEC_FLAG_LINE ((uint32_t)0x10200000) 135 | #define CEC_FLAG_TBTFE ((uint32_t)0x10400000) 136 | 137 | /** 138 | * @brief CSR register flags 139 | */ 140 | #define CEC_FLAG_TEOM ((uint32_t)0x00000002) 141 | #define CEC_FLAG_TERR ((uint32_t)0x00000004) 142 | #define CEC_FLAG_TBTRF ((uint32_t)0x00000008) 143 | #define CEC_FLAG_RSOM ((uint32_t)0x00000010) 144 | #define CEC_FLAG_REOM ((uint32_t)0x00000020) 145 | #define CEC_FLAG_RERR ((uint32_t)0x00000040) 146 | #define CEC_FLAG_RBTF ((uint32_t)0x00000080) 147 | 148 | #define IS_CEC_CLEAR_FLAG(FLAG) ((((FLAG) & (uint32_t)0xFFFFFF03) == 0x00) && ((FLAG) != 0x00)) 149 | 150 | #define IS_CEC_GET_FLAG(FLAG) (((FLAG) == CEC_FLAG_BTE) || ((FLAG) == CEC_FLAG_BPE) || \ 151 | ((FLAG) == CEC_FLAG_RBTFE) || ((FLAG)== CEC_FLAG_SBE) || \ 152 | ((FLAG) == CEC_FLAG_ACKE) || ((FLAG) == CEC_FLAG_LINE) || \ 153 | ((FLAG) == CEC_FLAG_TBTFE) || ((FLAG) == CEC_FLAG_TEOM) || \ 154 | ((FLAG) == CEC_FLAG_TERR) || ((FLAG) == CEC_FLAG_TBTRF) || \ 155 | ((FLAG) == CEC_FLAG_RSOM) || ((FLAG) == CEC_FLAG_REOM) || \ 156 | ((FLAG) == CEC_FLAG_RERR) || ((FLAG) == CEC_FLAG_RBTF)) 157 | 158 | /** 159 | * @} 160 | */ 161 | 162 | /** 163 | * @} 164 | */ 165 | 166 | /** @defgroup CEC_Exported_Macros 167 | * @{ 168 | */ 169 | 170 | /** 171 | * @} 172 | */ 173 | 174 | /** @defgroup CEC_Exported_Functions 175 | * @{ 176 | */ 177 | void CEC_DeInit(void); 178 | void CEC_Init(CEC_InitTypeDef* CEC_InitStruct); 179 | void CEC_Cmd(FunctionalState NewState); 180 | void CEC_ITConfig(FunctionalState NewState); 181 | void CEC_OwnAddressConfig(uint8_t CEC_OwnAddress); 182 | void CEC_SetPrescaler(uint16_t CEC_Prescaler); 183 | void CEC_SendDataByte(uint8_t Data); 184 | uint8_t CEC_ReceiveDataByte(void); 185 | void CEC_StartOfMessage(void); 186 | void CEC_EndOfMessageCmd(FunctionalState NewState); 187 | FlagStatus CEC_GetFlagStatus(uint32_t CEC_FLAG); 188 | void CEC_ClearFlag(uint32_t CEC_FLAG); 189 | ITStatus CEC_GetITStatus(uint8_t CEC_IT); 190 | void CEC_ClearITPendingBit(uint16_t CEC_IT); 191 | 192 | #ifdef __cplusplus 193 | } 194 | #endif 195 | 196 | #endif /* __STM32F10x_CEC_H */ 197 | 198 | /** 199 | * @} 200 | */ 201 | 202 | /** 203 | * @} 204 | */ 205 | 206 | /** 207 | * @} 208 | */ 209 | 210 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 211 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/stm32f10x_crc.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_crc.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the CRC firmware 8 | * library. 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __STM32F10x_CRC_H 25 | #define __STM32F10x_CRC_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup CRC 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup CRC_Exported_Types 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @} 48 | */ 49 | 50 | /** @defgroup CRC_Exported_Constants 51 | * @{ 52 | */ 53 | 54 | /** 55 | * @} 56 | */ 57 | 58 | /** @defgroup CRC_Exported_Macros 59 | * @{ 60 | */ 61 | 62 | /** 63 | * @} 64 | */ 65 | 66 | /** @defgroup CRC_Exported_Functions 67 | * @{ 68 | */ 69 | 70 | void CRC_ResetDR(void); 71 | uint32_t CRC_CalcCRC(uint32_t Data); 72 | uint32_t CRC_CalcBlockCRC(uint32_t pBuffer[], uint32_t BufferLength); 73 | uint32_t CRC_GetCRC(void); 74 | void CRC_SetIDRegister(uint8_t IDValue); 75 | uint8_t CRC_GetIDRegister(void); 76 | 77 | #ifdef __cplusplus 78 | } 79 | #endif 80 | 81 | #endif /* __STM32F10x_CRC_H */ 82 | /** 83 | * @} 84 | */ 85 | 86 | /** 87 | * @} 88 | */ 89 | 90 | /** 91 | * @} 92 | */ 93 | 94 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 95 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/stm32f10x_dbgmcu.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_dbgmcu.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the DBGMCU 8 | * firmware library. 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __STM32F10x_DBGMCU_H 25 | #define __STM32F10x_DBGMCU_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup DBGMCU 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup DBGMCU_Exported_Types 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @} 48 | */ 49 | 50 | /** @defgroup DBGMCU_Exported_Constants 51 | * @{ 52 | */ 53 | 54 | #define DBGMCU_SLEEP ((uint32_t)0x00000001) 55 | #define DBGMCU_STOP ((uint32_t)0x00000002) 56 | #define DBGMCU_STANDBY ((uint32_t)0x00000004) 57 | #define DBGMCU_IWDG_STOP ((uint32_t)0x00000100) 58 | #define DBGMCU_WWDG_STOP ((uint32_t)0x00000200) 59 | #define DBGMCU_TIM1_STOP ((uint32_t)0x00000400) 60 | #define DBGMCU_TIM2_STOP ((uint32_t)0x00000800) 61 | #define DBGMCU_TIM3_STOP ((uint32_t)0x00001000) 62 | #define DBGMCU_TIM4_STOP ((uint32_t)0x00002000) 63 | #define DBGMCU_CAN1_STOP ((uint32_t)0x00004000) 64 | #define DBGMCU_I2C1_SMBUS_TIMEOUT ((uint32_t)0x00008000) 65 | #define DBGMCU_I2C2_SMBUS_TIMEOUT ((uint32_t)0x00010000) 66 | #define DBGMCU_TIM8_STOP ((uint32_t)0x00020000) 67 | #define DBGMCU_TIM5_STOP ((uint32_t)0x00040000) 68 | #define DBGMCU_TIM6_STOP ((uint32_t)0x00080000) 69 | #define DBGMCU_TIM7_STOP ((uint32_t)0x00100000) 70 | #define DBGMCU_CAN2_STOP ((uint32_t)0x00200000) 71 | #define DBGMCU_TIM15_STOP ((uint32_t)0x00400000) 72 | #define DBGMCU_TIM16_STOP ((uint32_t)0x00800000) 73 | #define DBGMCU_TIM17_STOP ((uint32_t)0x01000000) 74 | #define DBGMCU_TIM12_STOP ((uint32_t)0x02000000) 75 | #define DBGMCU_TIM13_STOP ((uint32_t)0x04000000) 76 | #define DBGMCU_TIM14_STOP ((uint32_t)0x08000000) 77 | #define DBGMCU_TIM9_STOP ((uint32_t)0x10000000) 78 | #define DBGMCU_TIM10_STOP ((uint32_t)0x20000000) 79 | #define DBGMCU_TIM11_STOP ((uint32_t)0x40000000) 80 | 81 | #define IS_DBGMCU_PERIPH(PERIPH) ((((PERIPH) & 0x800000F8) == 0x00) && ((PERIPH) != 0x00)) 82 | /** 83 | * @} 84 | */ 85 | 86 | /** @defgroup DBGMCU_Exported_Macros 87 | * @{ 88 | */ 89 | 90 | /** 91 | * @} 92 | */ 93 | 94 | /** @defgroup DBGMCU_Exported_Functions 95 | * @{ 96 | */ 97 | 98 | uint32_t DBGMCU_GetREVID(void); 99 | uint32_t DBGMCU_GetDEVID(void); 100 | void DBGMCU_Config(uint32_t DBGMCU_Periph, FunctionalState NewState); 101 | 102 | #ifdef __cplusplus 103 | } 104 | #endif 105 | 106 | #endif /* __STM32F10x_DBGMCU_H */ 107 | /** 108 | * @} 109 | */ 110 | 111 | /** 112 | * @} 113 | */ 114 | 115 | /** 116 | * @} 117 | */ 118 | 119 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 120 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/stm32f10x_exti.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_exti.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the EXTI firmware 8 | * library. 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __STM32F10x_EXTI_H 25 | #define __STM32F10x_EXTI_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup EXTI 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup EXTI_Exported_Types 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @brief EXTI mode enumeration 48 | */ 49 | 50 | typedef enum 51 | { 52 | EXTI_Mode_Interrupt = 0x00, 53 | EXTI_Mode_Event = 0x04 54 | }EXTIMode_TypeDef; 55 | 56 | #define IS_EXTI_MODE(MODE) (((MODE) == EXTI_Mode_Interrupt) || ((MODE) == EXTI_Mode_Event)) 57 | 58 | /** 59 | * @brief EXTI Trigger enumeration 60 | */ 61 | 62 | typedef enum 63 | { 64 | EXTI_Trigger_Rising = 0x08, 65 | EXTI_Trigger_Falling = 0x0C, 66 | EXTI_Trigger_Rising_Falling = 0x10 67 | }EXTITrigger_TypeDef; 68 | 69 | #define IS_EXTI_TRIGGER(TRIGGER) (((TRIGGER) == EXTI_Trigger_Rising) || \ 70 | ((TRIGGER) == EXTI_Trigger_Falling) || \ 71 | ((TRIGGER) == EXTI_Trigger_Rising_Falling)) 72 | /** 73 | * @brief EXTI Init Structure definition 74 | */ 75 | 76 | typedef struct 77 | { 78 | uint32_t EXTI_Line; /*!< Specifies the EXTI lines to be enabled or disabled. 79 | This parameter can be any combination of @ref EXTI_Lines */ 80 | 81 | EXTIMode_TypeDef EXTI_Mode; /*!< Specifies the mode for the EXTI lines. 82 | This parameter can be a value of @ref EXTIMode_TypeDef */ 83 | 84 | EXTITrigger_TypeDef EXTI_Trigger; /*!< Specifies the trigger signal active edge for the EXTI lines. 85 | This parameter can be a value of @ref EXTIMode_TypeDef */ 86 | 87 | FunctionalState EXTI_LineCmd; /*!< Specifies the new state of the selected EXTI lines. 88 | This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE */ 89 | }EXTI_InitTypeDef; 90 | 91 | /** 92 | * @} 93 | */ 94 | 95 | /** @defgroup EXTI_Exported_Constants 96 | * @{ 97 | */ 98 | 99 | /** @defgroup EXTI_Lines 100 | * @{ 101 | */ 102 | 103 | #define EXTI_Line0 ((uint32_t)0x00001) /*!< External interrupt line 0 */ 104 | #define EXTI_Line1 ((uint32_t)0x00002) /*!< External interrupt line 1 */ 105 | #define EXTI_Line2 ((uint32_t)0x00004) /*!< External interrupt line 2 */ 106 | #define EXTI_Line3 ((uint32_t)0x00008) /*!< External interrupt line 3 */ 107 | #define EXTI_Line4 ((uint32_t)0x00010) /*!< External interrupt line 4 */ 108 | #define EXTI_Line5 ((uint32_t)0x00020) /*!< External interrupt line 5 */ 109 | #define EXTI_Line6 ((uint32_t)0x00040) /*!< External interrupt line 6 */ 110 | #define EXTI_Line7 ((uint32_t)0x00080) /*!< External interrupt line 7 */ 111 | #define EXTI_Line8 ((uint32_t)0x00100) /*!< External interrupt line 8 */ 112 | #define EXTI_Line9 ((uint32_t)0x00200) /*!< External interrupt line 9 */ 113 | #define EXTI_Line10 ((uint32_t)0x00400) /*!< External interrupt line 10 */ 114 | #define EXTI_Line11 ((uint32_t)0x00800) /*!< External interrupt line 11 */ 115 | #define EXTI_Line12 ((uint32_t)0x01000) /*!< External interrupt line 12 */ 116 | #define EXTI_Line13 ((uint32_t)0x02000) /*!< External interrupt line 13 */ 117 | #define EXTI_Line14 ((uint32_t)0x04000) /*!< External interrupt line 14 */ 118 | #define EXTI_Line15 ((uint32_t)0x08000) /*!< External interrupt line 15 */ 119 | #define EXTI_Line16 ((uint32_t)0x10000) /*!< External interrupt line 16 Connected to the PVD Output */ 120 | #define EXTI_Line17 ((uint32_t)0x20000) /*!< External interrupt line 17 Connected to the RTC Alarm event */ 121 | #define EXTI_Line18 ((uint32_t)0x40000) /*!< External interrupt line 18 Connected to the USB Device/USB OTG FS 122 | Wakeup from suspend event */ 123 | #define EXTI_Line19 ((uint32_t)0x80000) /*!< External interrupt line 19 Connected to the Ethernet Wakeup event */ 124 | 125 | #define IS_EXTI_LINE(LINE) ((((LINE) & (uint32_t)0xFFF00000) == 0x00) && ((LINE) != (uint16_t)0x00)) 126 | #define IS_GET_EXTI_LINE(LINE) (((LINE) == EXTI_Line0) || ((LINE) == EXTI_Line1) || \ 127 | ((LINE) == EXTI_Line2) || ((LINE) == EXTI_Line3) || \ 128 | ((LINE) == EXTI_Line4) || ((LINE) == EXTI_Line5) || \ 129 | ((LINE) == EXTI_Line6) || ((LINE) == EXTI_Line7) || \ 130 | ((LINE) == EXTI_Line8) || ((LINE) == EXTI_Line9) || \ 131 | ((LINE) == EXTI_Line10) || ((LINE) == EXTI_Line11) || \ 132 | ((LINE) == EXTI_Line12) || ((LINE) == EXTI_Line13) || \ 133 | ((LINE) == EXTI_Line14) || ((LINE) == EXTI_Line15) || \ 134 | ((LINE) == EXTI_Line16) || ((LINE) == EXTI_Line17) || \ 135 | ((LINE) == EXTI_Line18) || ((LINE) == EXTI_Line19)) 136 | 137 | 138 | /** 139 | * @} 140 | */ 141 | 142 | /** 143 | * @} 144 | */ 145 | 146 | /** @defgroup EXTI_Exported_Macros 147 | * @{ 148 | */ 149 | 150 | /** 151 | * @} 152 | */ 153 | 154 | /** @defgroup EXTI_Exported_Functions 155 | * @{ 156 | */ 157 | 158 | void EXTI_DeInit(void); 159 | void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct); 160 | void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct); 161 | void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line); 162 | FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line); 163 | void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line); 164 | ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line); 165 | void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line); 166 | 167 | #ifdef __cplusplus 168 | } 169 | #endif 170 | 171 | #endif /* __STM32F10x_EXTI_H */ 172 | /** 173 | * @} 174 | */ 175 | 176 | /** 177 | * @} 178 | */ 179 | 180 | /** 181 | * @} 182 | */ 183 | 184 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 185 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/stm32f10x_iwdg.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_iwdg.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the IWDG 8 | * firmware library. 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __STM32F10x_IWDG_H 25 | #define __STM32F10x_IWDG_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup IWDG 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup IWDG_Exported_Types 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @} 48 | */ 49 | 50 | /** @defgroup IWDG_Exported_Constants 51 | * @{ 52 | */ 53 | 54 | /** @defgroup IWDG_WriteAccess 55 | * @{ 56 | */ 57 | 58 | #define IWDG_WriteAccess_Enable ((uint16_t)0x5555) 59 | #define IWDG_WriteAccess_Disable ((uint16_t)0x0000) 60 | #define IS_IWDG_WRITE_ACCESS(ACCESS) (((ACCESS) == IWDG_WriteAccess_Enable) || \ 61 | ((ACCESS) == IWDG_WriteAccess_Disable)) 62 | /** 63 | * @} 64 | */ 65 | 66 | /** @defgroup IWDG_prescaler 67 | * @{ 68 | */ 69 | 70 | #define IWDG_Prescaler_4 ((uint8_t)0x00) 71 | #define IWDG_Prescaler_8 ((uint8_t)0x01) 72 | #define IWDG_Prescaler_16 ((uint8_t)0x02) 73 | #define IWDG_Prescaler_32 ((uint8_t)0x03) 74 | #define IWDG_Prescaler_64 ((uint8_t)0x04) 75 | #define IWDG_Prescaler_128 ((uint8_t)0x05) 76 | #define IWDG_Prescaler_256 ((uint8_t)0x06) 77 | #define IS_IWDG_PRESCALER(PRESCALER) (((PRESCALER) == IWDG_Prescaler_4) || \ 78 | ((PRESCALER) == IWDG_Prescaler_8) || \ 79 | ((PRESCALER) == IWDG_Prescaler_16) || \ 80 | ((PRESCALER) == IWDG_Prescaler_32) || \ 81 | ((PRESCALER) == IWDG_Prescaler_64) || \ 82 | ((PRESCALER) == IWDG_Prescaler_128)|| \ 83 | ((PRESCALER) == IWDG_Prescaler_256)) 84 | /** 85 | * @} 86 | */ 87 | 88 | /** @defgroup IWDG_Flag 89 | * @{ 90 | */ 91 | 92 | #define IWDG_FLAG_PVU ((uint16_t)0x0001) 93 | #define IWDG_FLAG_RVU ((uint16_t)0x0002) 94 | #define IS_IWDG_FLAG(FLAG) (((FLAG) == IWDG_FLAG_PVU) || ((FLAG) == IWDG_FLAG_RVU)) 95 | #define IS_IWDG_RELOAD(RELOAD) ((RELOAD) <= 0xFFF) 96 | /** 97 | * @} 98 | */ 99 | 100 | /** 101 | * @} 102 | */ 103 | 104 | /** @defgroup IWDG_Exported_Macros 105 | * @{ 106 | */ 107 | 108 | /** 109 | * @} 110 | */ 111 | 112 | /** @defgroup IWDG_Exported_Functions 113 | * @{ 114 | */ 115 | 116 | void IWDG_WriteAccessCmd(uint16_t IWDG_WriteAccess); 117 | void IWDG_SetPrescaler(uint8_t IWDG_Prescaler); 118 | void IWDG_SetReload(uint16_t Reload); 119 | void IWDG_ReloadCounter(void); 120 | void IWDG_Enable(void); 121 | FlagStatus IWDG_GetFlagStatus(uint16_t IWDG_FLAG); 122 | 123 | #ifdef __cplusplus 124 | } 125 | #endif 126 | 127 | #endif /* __STM32F10x_IWDG_H */ 128 | /** 129 | * @} 130 | */ 131 | 132 | /** 133 | * @} 134 | */ 135 | 136 | /** 137 | * @} 138 | */ 139 | 140 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 141 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/stm32f10x_pwr.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_pwr.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the PWR firmware 8 | * library. 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __STM32F10x_PWR_H 25 | #define __STM32F10x_PWR_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup PWR 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup PWR_Exported_Types 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @} 48 | */ 49 | 50 | /** @defgroup PWR_Exported_Constants 51 | * @{ 52 | */ 53 | 54 | /** @defgroup PVD_detection_level 55 | * @{ 56 | */ 57 | 58 | #define PWR_PVDLevel_2V2 ((uint32_t)0x00000000) 59 | #define PWR_PVDLevel_2V3 ((uint32_t)0x00000020) 60 | #define PWR_PVDLevel_2V4 ((uint32_t)0x00000040) 61 | #define PWR_PVDLevel_2V5 ((uint32_t)0x00000060) 62 | #define PWR_PVDLevel_2V6 ((uint32_t)0x00000080) 63 | #define PWR_PVDLevel_2V7 ((uint32_t)0x000000A0) 64 | #define PWR_PVDLevel_2V8 ((uint32_t)0x000000C0) 65 | #define PWR_PVDLevel_2V9 ((uint32_t)0x000000E0) 66 | #define IS_PWR_PVD_LEVEL(LEVEL) (((LEVEL) == PWR_PVDLevel_2V2) || ((LEVEL) == PWR_PVDLevel_2V3)|| \ 67 | ((LEVEL) == PWR_PVDLevel_2V4) || ((LEVEL) == PWR_PVDLevel_2V5)|| \ 68 | ((LEVEL) == PWR_PVDLevel_2V6) || ((LEVEL) == PWR_PVDLevel_2V7)|| \ 69 | ((LEVEL) == PWR_PVDLevel_2V8) || ((LEVEL) == PWR_PVDLevel_2V9)) 70 | /** 71 | * @} 72 | */ 73 | 74 | /** @defgroup Regulator_state_is_STOP_mode 75 | * @{ 76 | */ 77 | 78 | #define PWR_Regulator_ON ((uint32_t)0x00000000) 79 | #define PWR_Regulator_LowPower ((uint32_t)0x00000001) 80 | #define IS_PWR_REGULATOR(REGULATOR) (((REGULATOR) == PWR_Regulator_ON) || \ 81 | ((REGULATOR) == PWR_Regulator_LowPower)) 82 | /** 83 | * @} 84 | */ 85 | 86 | /** @defgroup STOP_mode_entry 87 | * @{ 88 | */ 89 | 90 | #define PWR_STOPEntry_WFI ((uint8_t)0x01) 91 | #define PWR_STOPEntry_WFE ((uint8_t)0x02) 92 | #define IS_PWR_STOP_ENTRY(ENTRY) (((ENTRY) == PWR_STOPEntry_WFI) || ((ENTRY) == PWR_STOPEntry_WFE)) 93 | 94 | /** 95 | * @} 96 | */ 97 | 98 | /** @defgroup PWR_Flag 99 | * @{ 100 | */ 101 | 102 | #define PWR_FLAG_WU ((uint32_t)0x00000001) 103 | #define PWR_FLAG_SB ((uint32_t)0x00000002) 104 | #define PWR_FLAG_PVDO ((uint32_t)0x00000004) 105 | #define IS_PWR_GET_FLAG(FLAG) (((FLAG) == PWR_FLAG_WU) || ((FLAG) == PWR_FLAG_SB) || \ 106 | ((FLAG) == PWR_FLAG_PVDO)) 107 | 108 | #define IS_PWR_CLEAR_FLAG(FLAG) (((FLAG) == PWR_FLAG_WU) || ((FLAG) == PWR_FLAG_SB)) 109 | /** 110 | * @} 111 | */ 112 | 113 | /** 114 | * @} 115 | */ 116 | 117 | /** @defgroup PWR_Exported_Macros 118 | * @{ 119 | */ 120 | 121 | /** 122 | * @} 123 | */ 124 | 125 | /** @defgroup PWR_Exported_Functions 126 | * @{ 127 | */ 128 | 129 | void PWR_DeInit(void); 130 | void PWR_BackupAccessCmd(FunctionalState NewState); 131 | void PWR_PVDCmd(FunctionalState NewState); 132 | void PWR_PVDLevelConfig(uint32_t PWR_PVDLevel); 133 | void PWR_WakeUpPinCmd(FunctionalState NewState); 134 | void PWR_EnterSTOPMode(uint32_t PWR_Regulator, uint8_t PWR_STOPEntry); 135 | void PWR_EnterSTANDBYMode(void); 136 | FlagStatus PWR_GetFlagStatus(uint32_t PWR_FLAG); 137 | void PWR_ClearFlag(uint32_t PWR_FLAG); 138 | 139 | #ifdef __cplusplus 140 | } 141 | #endif 142 | 143 | #endif /* __STM32F10x_PWR_H */ 144 | /** 145 | * @} 146 | */ 147 | 148 | /** 149 | * @} 150 | */ 151 | 152 | /** 153 | * @} 154 | */ 155 | 156 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 157 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/stm32f10x_rtc.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_rtc.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the RTC firmware 8 | * library. 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __STM32F10x_RTC_H 25 | #define __STM32F10x_RTC_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup RTC 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup RTC_Exported_Types 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @} 48 | */ 49 | 50 | /** @defgroup RTC_Exported_Constants 51 | * @{ 52 | */ 53 | 54 | /** @defgroup RTC_interrupts_define 55 | * @{ 56 | */ 57 | 58 | #define RTC_IT_OW ((uint16_t)0x0004) /*!< Overflow interrupt */ 59 | #define RTC_IT_ALR ((uint16_t)0x0002) /*!< Alarm interrupt */ 60 | #define RTC_IT_SEC ((uint16_t)0x0001) /*!< Second interrupt */ 61 | #define IS_RTC_IT(IT) ((((IT) & (uint16_t)0xFFF8) == 0x00) && ((IT) != 0x00)) 62 | #define IS_RTC_GET_IT(IT) (((IT) == RTC_IT_OW) || ((IT) == RTC_IT_ALR) || \ 63 | ((IT) == RTC_IT_SEC)) 64 | /** 65 | * @} 66 | */ 67 | 68 | /** @defgroup RTC_interrupts_flags 69 | * @{ 70 | */ 71 | 72 | #define RTC_FLAG_RTOFF ((uint16_t)0x0020) /*!< RTC Operation OFF flag */ 73 | #define RTC_FLAG_RSF ((uint16_t)0x0008) /*!< Registers Synchronized flag */ 74 | #define RTC_FLAG_OW ((uint16_t)0x0004) /*!< Overflow flag */ 75 | #define RTC_FLAG_ALR ((uint16_t)0x0002) /*!< Alarm flag */ 76 | #define RTC_FLAG_SEC ((uint16_t)0x0001) /*!< Second flag */ 77 | #define IS_RTC_CLEAR_FLAG(FLAG) ((((FLAG) & (uint16_t)0xFFF0) == 0x00) && ((FLAG) != 0x00)) 78 | #define IS_RTC_GET_FLAG(FLAG) (((FLAG) == RTC_FLAG_RTOFF) || ((FLAG) == RTC_FLAG_RSF) || \ 79 | ((FLAG) == RTC_FLAG_OW) || ((FLAG) == RTC_FLAG_ALR) || \ 80 | ((FLAG) == RTC_FLAG_SEC)) 81 | #define IS_RTC_PRESCALER(PRESCALER) ((PRESCALER) <= 0xFFFFF) 82 | 83 | /** 84 | * @} 85 | */ 86 | 87 | /** 88 | * @} 89 | */ 90 | 91 | /** @defgroup RTC_Exported_Macros 92 | * @{ 93 | */ 94 | 95 | /** 96 | * @} 97 | */ 98 | 99 | /** @defgroup RTC_Exported_Functions 100 | * @{ 101 | */ 102 | 103 | void RTC_ITConfig(uint16_t RTC_IT, FunctionalState NewState); 104 | void RTC_EnterConfigMode(void); 105 | void RTC_ExitConfigMode(void); 106 | uint32_t RTC_GetCounter(void); 107 | void RTC_SetCounter(uint32_t CounterValue); 108 | void RTC_SetPrescaler(uint32_t PrescalerValue); 109 | void RTC_SetAlarm(uint32_t AlarmValue); 110 | uint32_t RTC_GetDivider(void); 111 | void RTC_WaitForLastTask(void); 112 | void RTC_WaitForSynchro(void); 113 | FlagStatus RTC_GetFlagStatus(uint16_t RTC_FLAG); 114 | void RTC_ClearFlag(uint16_t RTC_FLAG); 115 | ITStatus RTC_GetITStatus(uint16_t RTC_IT); 116 | void RTC_ClearITPendingBit(uint16_t RTC_IT); 117 | 118 | #ifdef __cplusplus 119 | } 120 | #endif 121 | 122 | #endif /* __STM32F10x_RTC_H */ 123 | /** 124 | * @} 125 | */ 126 | 127 | /** 128 | * @} 129 | */ 130 | 131 | /** 132 | * @} 133 | */ 134 | 135 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 136 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/inc/stm32f10x_wwdg.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_wwdg.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file contains all the functions prototypes for the WWDG firmware 8 | * library. 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 24 | #ifndef __STM32F10x_WWDG_H 25 | #define __STM32F10x_WWDG_H 26 | 27 | #ifdef __cplusplus 28 | extern "C" { 29 | #endif 30 | 31 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 32 | #include "stm32f10x.h" 33 | 34 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** @addtogroup WWDG 39 | * @{ 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup WWDG_Exported_Types 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @} 48 | */ 49 | 50 | /** @defgroup WWDG_Exported_Constants 51 | * @{ 52 | */ 53 | 54 | /** @defgroup WWDG_Prescaler 55 | * @{ 56 | */ 57 | 58 | #define WWDG_Prescaler_1 ((uint32_t)0x00000000) 59 | #define WWDG_Prescaler_2 ((uint32_t)0x00000080) 60 | #define WWDG_Prescaler_4 ((uint32_t)0x00000100) 61 | #define WWDG_Prescaler_8 ((uint32_t)0x00000180) 62 | #define IS_WWDG_PRESCALER(PRESCALER) (((PRESCALER) == WWDG_Prescaler_1) || \ 63 | ((PRESCALER) == WWDG_Prescaler_2) || \ 64 | ((PRESCALER) == WWDG_Prescaler_4) || \ 65 | ((PRESCALER) == WWDG_Prescaler_8)) 66 | #define IS_WWDG_WINDOW_VALUE(VALUE) ((VALUE) <= 0x7F) 67 | #define IS_WWDG_COUNTER(COUNTER) (((COUNTER) >= 0x40) && ((COUNTER) <= 0x7F)) 68 | 69 | /** 70 | * @} 71 | */ 72 | 73 | /** 74 | * @} 75 | */ 76 | 77 | /** @defgroup WWDG_Exported_Macros 78 | * @{ 79 | */ 80 | /** 81 | * @} 82 | */ 83 | 84 | /** @defgroup WWDG_Exported_Functions 85 | * @{ 86 | */ 87 | 88 | void WWDG_DeInit(void); 89 | void WWDG_SetPrescaler(uint32_t WWDG_Prescaler); 90 | void WWDG_SetWindowValue(uint8_t WindowValue); 91 | void WWDG_EnableIT(void); 92 | void WWDG_SetCounter(uint8_t Counter); 93 | void WWDG_Enable(uint8_t Counter); 94 | FlagStatus WWDG_GetFlagStatus(void); 95 | void WWDG_ClearFlag(void); 96 | 97 | #ifdef __cplusplus 98 | } 99 | #endif 100 | 101 | #endif /* __STM32F10x_WWDG_H */ 102 | 103 | /** 104 | * @} 105 | */ 106 | 107 | /** 108 | * @} 109 | */ 110 | 111 | /** 112 | * @} 113 | */ 114 | 115 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 116 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/misc.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file misc.c 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file provides all the miscellaneous firmware functions (add-on 8 | * to CMSIS functions). 9 | ****************************************************************************** 10 | * @attention 11 | * 12 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 13 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 14 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 15 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 16 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 17 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 18 | * 19 | *

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20 | ****************************************************************************** 21 | */ 22 | 23 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 24 | #include "misc.h" 25 | 26 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 27 | * @{ 28 | */ 29 | 30 | /** @defgroup MISC 31 | * @brief MISC driver modules 32 | * @{ 33 | */ 34 | 35 | /** @defgroup MISC_Private_TypesDefinitions 36 | * @{ 37 | */ 38 | 39 | /** 40 | * @} 41 | */ 42 | 43 | /** @defgroup MISC_Private_Defines 44 | * @{ 45 | */ 46 | 47 | #define AIRCR_VECTKEY_MASK ((uint32_t)0x05FA0000) 48 | /** 49 | * @} 50 | */ 51 | 52 | /** @defgroup MISC_Private_Macros 53 | * @{ 54 | */ 55 | 56 | /** 57 | * @} 58 | */ 59 | 60 | /** @defgroup MISC_Private_Variables 61 | * @{ 62 | */ 63 | 64 | /** 65 | * @} 66 | */ 67 | 68 | /** @defgroup MISC_Private_FunctionPrototypes 69 | * @{ 70 | */ 71 | 72 | /** 73 | * @} 74 | */ 75 | 76 | /** @defgroup MISC_Private_Functions 77 | * @{ 78 | */ 79 | 80 | /** 81 | * @brief Configures the priority grouping: pre-emption priority and subpriority. 82 | * @param NVIC_PriorityGroup: specifies the priority grouping bits length. 83 | * This parameter can be one of the following values: 84 | * @arg NVIC_PriorityGroup_0: 0 bits for pre-emption priority 85 | * 4 bits for subpriority 86 | * @arg NVIC_PriorityGroup_1: 1 bits for pre-emption priority 87 | * 3 bits for subpriority 88 | * @arg NVIC_PriorityGroup_2: 2 bits for pre-emption priority 89 | * 2 bits for subpriority 90 | * @arg NVIC_PriorityGroup_3: 3 bits for pre-emption priority 91 | * 1 bits for subpriority 92 | * @arg NVIC_PriorityGroup_4: 4 bits for pre-emption priority 93 | * 0 bits for subpriority 94 | * @retval None 95 | */ 96 | void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup) 97 | { 98 | /* Check the parameters */ 99 | assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup)); 100 | 101 | /* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to NVIC_PriorityGroup value */ 102 | SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup; 103 | } 104 | 105 | /** 106 | * @brief Initializes the NVIC peripheral according to the specified 107 | * parameters in the NVIC_InitStruct. 108 | * @param NVIC_InitStruct: pointer to a NVIC_InitTypeDef structure that contains 109 | * the configuration information for the specified NVIC peripheral. 110 | * @retval None 111 | */ 112 | void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct) 113 | { 114 | uint32_t tmppriority = 0x00, tmppre = 0x00, tmpsub = 0x0F; 115 | 116 | /* Check the parameters */ 117 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelCmd)); 118 | assert_param(IS_NVIC_PREEMPTION_PRIORITY(NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelPreemptionPriority)); 119 | assert_param(IS_NVIC_SUB_PRIORITY(NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelSubPriority)); 120 | 121 | if (NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelCmd != DISABLE) 122 | { 123 | /* Compute the Corresponding IRQ Priority --------------------------------*/ 124 | tmppriority = (0x700 - ((SCB->AIRCR) & (uint32_t)0x700))>> 0x08; 125 | tmppre = (0x4 - tmppriority); 126 | tmpsub = tmpsub >> tmppriority; 127 | 128 | tmppriority = (uint32_t)NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelPreemptionPriority << tmppre; 129 | tmppriority |= NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannelSubPriority & tmpsub; 130 | tmppriority = tmppriority << 0x04; 131 | 132 | NVIC->IP[NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel] = tmppriority; 133 | 134 | /* Enable the Selected IRQ Channels --------------------------------------*/ 135 | NVIC->ISER[NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel >> 0x05] = 136 | (uint32_t)0x01 << (NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel & (uint8_t)0x1F); 137 | } 138 | else 139 | { 140 | /* Disable the Selected IRQ Channels -------------------------------------*/ 141 | NVIC->ICER[NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel >> 0x05] = 142 | (uint32_t)0x01 << (NVIC_InitStruct->NVIC_IRQChannel & (uint8_t)0x1F); 143 | } 144 | } 145 | 146 | /** 147 | * @brief Sets the vector table location and Offset. 148 | * @param NVIC_VectTab: specifies if the vector table is in RAM or FLASH memory. 149 | * This parameter can be one of the following values: 150 | * @arg NVIC_VectTab_RAM 151 | * @arg NVIC_VectTab_FLASH 152 | * @param Offset: Vector Table base offset field. This value must be a multiple 153 | * of 0x200. 154 | * @retval None 155 | */ 156 | void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset) 157 | { 158 | /* Check the parameters */ 159 | assert_param(IS_NVIC_VECTTAB(NVIC_VectTab)); 160 | assert_param(IS_NVIC_OFFSET(Offset)); 161 | 162 | SCB->VTOR = NVIC_VectTab | (Offset & (uint32_t)0x1FFFFF80); 163 | } 164 | 165 | /** 166 | * @brief Selects the condition for the system to enter low power mode. 167 | * @param LowPowerMode: Specifies the new mode for the system to enter low power mode. 168 | * This parameter can be one of the following values: 169 | * @arg NVIC_LP_SEVONPEND 170 | * @arg NVIC_LP_SLEEPDEEP 171 | * @arg NVIC_LP_SLEEPONEXIT 172 | * @param NewState: new state of LP condition. This parameter can be: ENABLE or DISABLE. 173 | * @retval None 174 | */ 175 | void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState) 176 | { 177 | /* Check the parameters */ 178 | assert_param(IS_NVIC_LP(LowPowerMode)); 179 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(NewState)); 180 | 181 | if (NewState != DISABLE) 182 | { 183 | SCB->SCR |= LowPowerMode; 184 | } 185 | else 186 | { 187 | SCB->SCR &= (uint32_t)(~(uint32_t)LowPowerMode); 188 | } 189 | } 190 | 191 | /** 192 | * @brief Configures the SysTick clock source. 193 | * @param SysTick_CLKSource: specifies the SysTick clock source. 194 | * This parameter can be one of the following values: 195 | * @arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source. 196 | * @arg SysTick_CLKSource_HCLK: AHB clock selected as SysTick clock source. 197 | * @retval None 198 | */ 199 | void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource) 200 | { 201 | /* Check the parameters */ 202 | assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource)); 203 | if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK) 204 | { 205 | SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK; 206 | } 207 | else 208 | { 209 | SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8; 210 | } 211 | } 212 | 213 | /** 214 | * @} 215 | */ 216 | 217 | /** 218 | * @} 219 | */ 220 | 221 | /** 222 | * @} 223 | */ 224 | 225 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 226 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_bkp.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_bkp.c 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file provides all the BKP firmware functions. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 23 | #include "stm32f10x_bkp.h" 24 | #include "stm32f10x_rcc.h" 25 | 26 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 27 | * @{ 28 | */ 29 | 30 | /** @defgroup BKP 31 | * @brief BKP driver modules 32 | * @{ 33 | */ 34 | 35 | /** @defgroup BKP_Private_TypesDefinitions 36 | * @{ 37 | */ 38 | 39 | /** 40 | * @} 41 | */ 42 | 43 | /** @defgroup BKP_Private_Defines 44 | * @{ 45 | */ 46 | 47 | /* ------------ BKP registers bit address in the alias region --------------- */ 48 | #define BKP_OFFSET (BKP_BASE - PERIPH_BASE) 49 | 50 | /* --- CR Register ----*/ 51 | 52 | /* Alias word address of TPAL bit */ 53 | #define CR_OFFSET (BKP_OFFSET + 0x30) 54 | #define TPAL_BitNumber 0x01 55 | #define CR_TPAL_BB (PERIPH_BB_BASE + (CR_OFFSET * 32) + (TPAL_BitNumber * 4)) 56 | 57 | /* Alias word address of TPE bit */ 58 | #define TPE_BitNumber 0x00 59 | #define CR_TPE_BB (PERIPH_BB_BASE + (CR_OFFSET * 32) + (TPE_BitNumber * 4)) 60 | 61 | /* --- CSR Register ---*/ 62 | 63 | /* Alias word address of TPIE bit */ 64 | #define CSR_OFFSET (BKP_OFFSET + 0x34) 65 | #define TPIE_BitNumber 0x02 66 | #define CSR_TPIE_BB (PERIPH_BB_BASE + (CSR_OFFSET * 32) + (TPIE_BitNumber * 4)) 67 | 68 | /* Alias word address of TIF bit */ 69 | #define TIF_BitNumber 0x09 70 | #define CSR_TIF_BB (PERIPH_BB_BASE + (CSR_OFFSET * 32) + (TIF_BitNumber * 4)) 71 | 72 | /* Alias word address of TEF bit */ 73 | #define TEF_BitNumber 0x08 74 | #define CSR_TEF_BB (PERIPH_BB_BASE + (CSR_OFFSET * 32) + (TEF_BitNumber * 4)) 75 | 76 | /* ---------------------- BKP registers bit mask ------------------------ */ 77 | 78 | /* RTCCR register bit mask */ 79 | #define RTCCR_CAL_MASK ((uint16_t)0xFF80) 80 | #define RTCCR_MASK ((uint16_t)0xFC7F) 81 | 82 | /** 83 | * @} 84 | */ 85 | 86 | 87 | /** @defgroup BKP_Private_Macros 88 | * @{ 89 | */ 90 | 91 | /** 92 | * @} 93 | */ 94 | 95 | /** @defgroup BKP_Private_Variables 96 | * @{ 97 | */ 98 | 99 | /** 100 | * @} 101 | */ 102 | 103 | /** @defgroup BKP_Private_FunctionPrototypes 104 | * @{ 105 | */ 106 | 107 | /** 108 | * @} 109 | */ 110 | 111 | /** @defgroup BKP_Private_Functions 112 | * @{ 113 | */ 114 | 115 | /** 116 | * @brief Deinitializes the BKP peripheral registers to their default reset values. 117 | * @param None 118 | * @retval None 119 | */ 120 | void BKP_DeInit(void) 121 | { 122 | RCC_BackupResetCmd(ENABLE); 123 | RCC_BackupResetCmd(DISABLE); 124 | } 125 | 126 | /** 127 | * @brief Configures the Tamper Pin active level. 128 | * @param BKP_TamperPinLevel: specifies the Tamper Pin active level. 129 | * This parameter can be one of the following values: 130 | * @arg BKP_TamperPinLevel_High: Tamper pin active on high level 131 | * @arg BKP_TamperPinLevel_Low: Tamper pin active on low level 132 | * @retval None 133 | */ 134 | void BKP_TamperPinLevelConfig(uint16_t BKP_TamperPinLevel) 135 | { 136 | /* Check the parameters */ 137 | assert_param(IS_BKP_TAMPER_PIN_LEVEL(BKP_TamperPinLevel)); 138 | *(__IO uint32_t *) CR_TPAL_BB = BKP_TamperPinLevel; 139 | } 140 | 141 | /** 142 | * @brief Enables or disables the Tamper Pin activation. 143 | * @param NewState: new state of the Tamper Pin activation. 144 | * This parameter can be: ENABLE or DISABLE. 145 | * @retval None 146 | */ 147 | void BKP_TamperPinCmd(FunctionalState NewState) 148 | { 149 | /* Check the parameters */ 150 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(NewState)); 151 | *(__IO uint32_t *) CR_TPE_BB = (uint32_t)NewState; 152 | } 153 | 154 | /** 155 | * @brief Enables or disables the Tamper Pin Interrupt. 156 | * @param NewState: new state of the Tamper Pin Interrupt. 157 | * This parameter can be: ENABLE or DISABLE. 158 | * @retval None 159 | */ 160 | void BKP_ITConfig(FunctionalState NewState) 161 | { 162 | /* Check the parameters */ 163 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(NewState)); 164 | *(__IO uint32_t *) CSR_TPIE_BB = (uint32_t)NewState; 165 | } 166 | 167 | /** 168 | * @brief Select the RTC output source to output on the Tamper pin. 169 | * @param BKP_RTCOutputSource: specifies the RTC output source. 170 | * This parameter can be one of the following values: 171 | * @arg BKP_RTCOutputSource_None: no RTC output on the Tamper pin. 172 | * @arg BKP_RTCOutputSource_CalibClock: output the RTC clock with frequency 173 | * divided by 64 on the Tamper pin. 174 | * @arg BKP_RTCOutputSource_Alarm: output the RTC Alarm pulse signal on 175 | * the Tamper pin. 176 | * @arg BKP_RTCOutputSource_Second: output the RTC Second pulse signal on 177 | * the Tamper pin. 178 | * @retval None 179 | */ 180 | void BKP_RTCOutputConfig(uint16_t BKP_RTCOutputSource) 181 | { 182 | uint16_t tmpreg = 0; 183 | /* Check the parameters */ 184 | assert_param(IS_BKP_RTC_OUTPUT_SOURCE(BKP_RTCOutputSource)); 185 | tmpreg = BKP->RTCCR; 186 | /* Clear CCO, ASOE and ASOS bits */ 187 | tmpreg &= RTCCR_MASK; 188 | 189 | /* Set CCO, ASOE and ASOS bits according to BKP_RTCOutputSource value */ 190 | tmpreg |= BKP_RTCOutputSource; 191 | /* Store the new value */ 192 | BKP->RTCCR = tmpreg; 193 | } 194 | 195 | /** 196 | * @brief Sets RTC Clock Calibration value. 197 | * @param CalibrationValue: specifies the RTC Clock Calibration value. 198 | * This parameter must be a number between 0 and 0x7F. 199 | * @retval None 200 | */ 201 | void BKP_SetRTCCalibrationValue(uint8_t CalibrationValue) 202 | { 203 | uint16_t tmpreg = 0; 204 | /* Check the parameters */ 205 | assert_param(IS_BKP_CALIBRATION_VALUE(CalibrationValue)); 206 | tmpreg = BKP->RTCCR; 207 | /* Clear CAL[6:0] bits */ 208 | tmpreg &= RTCCR_CAL_MASK; 209 | /* Set CAL[6:0] bits according to CalibrationValue value */ 210 | tmpreg |= CalibrationValue; 211 | /* Store the new value */ 212 | BKP->RTCCR = tmpreg; 213 | } 214 | 215 | /** 216 | * @brief Writes user data to the specified Data Backup Register. 217 | * @param BKP_DR: specifies the Data Backup Register. 218 | * This parameter can be BKP_DRx where x:[1, 42] 219 | * @param Data: data to write 220 | * @retval None 221 | */ 222 | void BKP_WriteBackupRegister(uint16_t BKP_DR, uint16_t Data) 223 | { 224 | __IO uint32_t tmp = 0; 225 | 226 | /* Check the parameters */ 227 | assert_param(IS_BKP_DR(BKP_DR)); 228 | 229 | tmp = (uint32_t)BKP_BASE; 230 | tmp += BKP_DR; 231 | 232 | *(__IO uint32_t *) tmp = Data; 233 | } 234 | 235 | /** 236 | * @brief Reads data from the specified Data Backup Register. 237 | * @param BKP_DR: specifies the Data Backup Register. 238 | * This parameter can be BKP_DRx where x:[1, 42] 239 | * @retval The content of the specified Data Backup Register 240 | */ 241 | uint16_t BKP_ReadBackupRegister(uint16_t BKP_DR) 242 | { 243 | __IO uint32_t tmp = 0; 244 | 245 | /* Check the parameters */ 246 | assert_param(IS_BKP_DR(BKP_DR)); 247 | 248 | tmp = (uint32_t)BKP_BASE; 249 | tmp += BKP_DR; 250 | 251 | return (*(__IO uint16_t *) tmp); 252 | } 253 | 254 | /** 255 | * @brief Checks whether the Tamper Pin Event flag is set or not. 256 | * @param None 257 | * @retval The new state of the Tamper Pin Event flag (SET or RESET). 258 | */ 259 | FlagStatus BKP_GetFlagStatus(void) 260 | { 261 | return (FlagStatus)(*(__IO uint32_t *) CSR_TEF_BB); 262 | } 263 | 264 | /** 265 | * @brief Clears Tamper Pin Event pending flag. 266 | * @param None 267 | * @retval None 268 | */ 269 | void BKP_ClearFlag(void) 270 | { 271 | /* Set CTE bit to clear Tamper Pin Event flag */ 272 | BKP->CSR |= BKP_CSR_CTE; 273 | } 274 | 275 | /** 276 | * @brief Checks whether the Tamper Pin Interrupt has occurred or not. 277 | * @param None 278 | * @retval The new state of the Tamper Pin Interrupt (SET or RESET). 279 | */ 280 | ITStatus BKP_GetITStatus(void) 281 | { 282 | return (ITStatus)(*(__IO uint32_t *) CSR_TIF_BB); 283 | } 284 | 285 | /** 286 | * @brief Clears Tamper Pin Interrupt pending bit. 287 | * @param None 288 | * @retval None 289 | */ 290 | void BKP_ClearITPendingBit(void) 291 | { 292 | /* Set CTI bit to clear Tamper Pin Interrupt pending bit */ 293 | BKP->CSR |= BKP_CSR_CTI; 294 | } 295 | 296 | /** 297 | * @} 298 | */ 299 | 300 | /** 301 | * @} 302 | */ 303 | 304 | /** 305 | * @} 306 | */ 307 | 308 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 309 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_crc.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_crc.c 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file provides all the CRC firmware functions. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 23 | #include "stm32f10x_crc.h" 24 | 25 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 26 | * @{ 27 | */ 28 | 29 | /** @defgroup CRC 30 | * @brief CRC driver modules 31 | * @{ 32 | */ 33 | 34 | /** @defgroup CRC_Private_TypesDefinitions 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** 39 | * @} 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup CRC_Private_Defines 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /** 47 | * @} 48 | */ 49 | 50 | /** @defgroup CRC_Private_Macros 51 | * @{ 52 | */ 53 | 54 | /** 55 | * @} 56 | */ 57 | 58 | /** @defgroup CRC_Private_Variables 59 | * @{ 60 | */ 61 | 62 | /** 63 | * @} 64 | */ 65 | 66 | /** @defgroup CRC_Private_FunctionPrototypes 67 | * @{ 68 | */ 69 | 70 | /** 71 | * @} 72 | */ 73 | 74 | /** @defgroup CRC_Private_Functions 75 | * @{ 76 | */ 77 | 78 | /** 79 | * @brief Resets the CRC Data register (DR). 80 | * @param None 81 | * @retval None 82 | */ 83 | void CRC_ResetDR(void) 84 | { 85 | /* Reset CRC generator */ 86 | CRC->CR = CRC_CR_RESET; 87 | } 88 | 89 | /** 90 | * @brief Computes the 32-bit CRC of a given data word(32-bit). 91 | * @param Data: data word(32-bit) to compute its CRC 92 | * @retval 32-bit CRC 93 | */ 94 | uint32_t CRC_CalcCRC(uint32_t Data) 95 | { 96 | CRC->DR = Data; 97 | 98 | return (CRC->DR); 99 | } 100 | 101 | /** 102 | * @brief Computes the 32-bit CRC of a given buffer of data word(32-bit). 103 | * @param pBuffer: pointer to the buffer containing the data to be computed 104 | * @param BufferLength: length of the buffer to be computed 105 | * @retval 32-bit CRC 106 | */ 107 | uint32_t CRC_CalcBlockCRC(uint32_t pBuffer[], uint32_t BufferLength) 108 | { 109 | uint32_t index = 0; 110 | 111 | for(index = 0; index < BufferLength; index++) 112 | { 113 | CRC->DR = pBuffer[index]; 114 | } 115 | return (CRC->DR); 116 | } 117 | 118 | /** 119 | * @brief Returns the current CRC value. 120 | * @param None 121 | * @retval 32-bit CRC 122 | */ 123 | uint32_t CRC_GetCRC(void) 124 | { 125 | return (CRC->DR); 126 | } 127 | 128 | /** 129 | * @brief Stores a 8-bit data in the Independent Data(ID) register. 130 | * @param IDValue: 8-bit value to be stored in the ID register 131 | * @retval None 132 | */ 133 | void CRC_SetIDRegister(uint8_t IDValue) 134 | { 135 | CRC->IDR = IDValue; 136 | } 137 | 138 | /** 139 | * @brief Returns the 8-bit data stored in the Independent Data(ID) register 140 | * @param None 141 | * @retval 8-bit value of the ID register 142 | */ 143 | uint8_t CRC_GetIDRegister(void) 144 | { 145 | return (CRC->IDR); 146 | } 147 | 148 | /** 149 | * @} 150 | */ 151 | 152 | /** 153 | * @} 154 | */ 155 | 156 | /** 157 | * @} 158 | */ 159 | 160 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 161 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_dbgmcu.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_dbgmcu.c 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file provides all the DBGMCU firmware functions. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 23 | #include "stm32f10x_dbgmcu.h" 24 | 25 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 26 | * @{ 27 | */ 28 | 29 | /** @defgroup DBGMCU 30 | * @brief DBGMCU driver modules 31 | * @{ 32 | */ 33 | 34 | /** @defgroup DBGMCU_Private_TypesDefinitions 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** 39 | * @} 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup DBGMCU_Private_Defines 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | #define IDCODE_DEVID_MASK ((uint32_t)0x00000FFF) 47 | /** 48 | * @} 49 | */ 50 | 51 | /** @defgroup DBGMCU_Private_Macros 52 | * @{ 53 | */ 54 | 55 | /** 56 | * @} 57 | */ 58 | 59 | /** @defgroup DBGMCU_Private_Variables 60 | * @{ 61 | */ 62 | 63 | /** 64 | * @} 65 | */ 66 | 67 | /** @defgroup DBGMCU_Private_FunctionPrototypes 68 | * @{ 69 | */ 70 | 71 | /** 72 | * @} 73 | */ 74 | 75 | /** @defgroup DBGMCU_Private_Functions 76 | * @{ 77 | */ 78 | 79 | /** 80 | * @brief Returns the device revision identifier. 81 | * @param None 82 | * @retval Device revision identifier 83 | */ 84 | uint32_t DBGMCU_GetREVID(void) 85 | { 86 | return(DBGMCU->IDCODE >> 16); 87 | } 88 | 89 | /** 90 | * @brief Returns the device identifier. 91 | * @param None 92 | * @retval Device identifier 93 | */ 94 | uint32_t DBGMCU_GetDEVID(void) 95 | { 96 | return(DBGMCU->IDCODE & IDCODE_DEVID_MASK); 97 | } 98 | 99 | /** 100 | * @brief Configures the specified peripheral and low power mode behavior 101 | * when the MCU under Debug mode. 102 | * @param DBGMCU_Periph: specifies the peripheral and low power mode. 103 | * This parameter can be any combination of the following values: 104 | * @arg DBGMCU_SLEEP: Keep debugger connection during SLEEP mode 105 | * @arg DBGMCU_STOP: Keep debugger connection during STOP mode 106 | * @arg DBGMCU_STANDBY: Keep debugger connection during STANDBY mode 107 | * @arg DBGMCU_IWDG_STOP: Debug IWDG stopped when Core is halted 108 | * @arg DBGMCU_WWDG_STOP: Debug WWDG stopped when Core is halted 109 | * @arg DBGMCU_TIM1_STOP: TIM1 counter stopped when Core is halted 110 | * @arg DBGMCU_TIM2_STOP: TIM2 counter stopped when Core is halted 111 | * @arg DBGMCU_TIM3_STOP: TIM3 counter stopped when Core is halted 112 | * @arg DBGMCU_TIM4_STOP: TIM4 counter stopped when Core is halted 113 | * @arg DBGMCU_CAN1_STOP: Debug CAN2 stopped when Core is halted 114 | * @arg DBGMCU_I2C1_SMBUS_TIMEOUT: I2C1 SMBUS timeout mode stopped when Core is halted 115 | * @arg DBGMCU_I2C2_SMBUS_TIMEOUT: I2C2 SMBUS timeout mode stopped when Core is halted 116 | * @arg DBGMCU_TIM5_STOP: TIM5 counter stopped when Core is halted 117 | * @arg DBGMCU_TIM6_STOP: TIM6 counter stopped when Core is halted 118 | * @arg DBGMCU_TIM7_STOP: TIM7 counter stopped when Core is halted 119 | * @arg DBGMCU_TIM8_STOP: TIM8 counter stopped when Core is halted 120 | * @arg DBGMCU_CAN2_STOP: Debug CAN2 stopped when Core is halted 121 | * @arg DBGMCU_TIM15_STOP: TIM15 counter stopped when Core is halted 122 | * @arg DBGMCU_TIM16_STOP: TIM16 counter stopped when Core is halted 123 | * @arg DBGMCU_TIM17_STOP: TIM17 counter stopped when Core is halted 124 | * @arg DBGMCU_TIM9_STOP: TIM9 counter stopped when Core is halted 125 | * @arg DBGMCU_TIM10_STOP: TIM10 counter stopped when Core is halted 126 | * @arg DBGMCU_TIM11_STOP: TIM11 counter stopped when Core is halted 127 | * @arg DBGMCU_TIM12_STOP: TIM12 counter stopped when Core is halted 128 | * @arg DBGMCU_TIM13_STOP: TIM13 counter stopped when Core is halted 129 | * @arg DBGMCU_TIM14_STOP: TIM14 counter stopped when Core is halted 130 | * @param NewState: new state of the specified peripheral in Debug mode. 131 | * This parameter can be: ENABLE or DISABLE. 132 | * @retval None 133 | */ 134 | void DBGMCU_Config(uint32_t DBGMCU_Periph, FunctionalState NewState) 135 | { 136 | /* Check the parameters */ 137 | assert_param(IS_DBGMCU_PERIPH(DBGMCU_Periph)); 138 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(NewState)); 139 | 140 | if (NewState != DISABLE) 141 | { 142 | DBGMCU->CR |= DBGMCU_Periph; 143 | } 144 | else 145 | { 146 | DBGMCU->CR &= ~DBGMCU_Periph; 147 | } 148 | } 149 | 150 | /** 151 | * @} 152 | */ 153 | 154 | /** 155 | * @} 156 | */ 157 | 158 | /** 159 | * @} 160 | */ 161 | 162 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 163 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_exti.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_exti.c 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file provides all the EXTI firmware functions. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 23 | #include "stm32f10x_exti.h" 24 | 25 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 26 | * @{ 27 | */ 28 | 29 | /** @defgroup EXTI 30 | * @brief EXTI driver modules 31 | * @{ 32 | */ 33 | 34 | /** @defgroup EXTI_Private_TypesDefinitions 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** 39 | * @} 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup EXTI_Private_Defines 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | #define EXTI_LINENONE ((uint32_t)0x00000) /* No interrupt selected */ 47 | 48 | /** 49 | * @} 50 | */ 51 | 52 | /** @defgroup EXTI_Private_Macros 53 | * @{ 54 | */ 55 | 56 | /** 57 | * @} 58 | */ 59 | 60 | /** @defgroup EXTI_Private_Variables 61 | * @{ 62 | */ 63 | 64 | /** 65 | * @} 66 | */ 67 | 68 | /** @defgroup EXTI_Private_FunctionPrototypes 69 | * @{ 70 | */ 71 | 72 | /** 73 | * @} 74 | */ 75 | 76 | /** @defgroup EXTI_Private_Functions 77 | * @{ 78 | */ 79 | 80 | /** 81 | * @brief Deinitializes the EXTI peripheral registers to their default reset values. 82 | * @param None 83 | * @retval None 84 | */ 85 | void EXTI_DeInit(void) 86 | { 87 | EXTI->IMR = 0x00000000; 88 | EXTI->EMR = 0x00000000; 89 | EXTI->RTSR = 0x00000000; 90 | EXTI->FTSR = 0x00000000; 91 | EXTI->PR = 0x000FFFFF; 92 | } 93 | 94 | /** 95 | * @brief Initializes the EXTI peripheral according to the specified 96 | * parameters in the EXTI_InitStruct. 97 | * @param EXTI_InitStruct: pointer to a EXTI_InitTypeDef structure 98 | * that contains the configuration information for the EXTI peripheral. 99 | * @retval None 100 | */ 101 | void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct) 102 | { 103 | uint32_t tmp = 0; 104 | 105 | /* Check the parameters */ 106 | assert_param(IS_EXTI_MODE(EXTI_InitStruct->EXTI_Mode)); 107 | assert_param(IS_EXTI_TRIGGER(EXTI_InitStruct->EXTI_Trigger)); 108 | assert_param(IS_EXTI_LINE(EXTI_InitStruct->EXTI_Line)); 109 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(EXTI_InitStruct->EXTI_LineCmd)); 110 | 111 | tmp = (uint32_t)EXTI_BASE; 112 | 113 | if (EXTI_InitStruct->EXTI_LineCmd != DISABLE) 114 | { 115 | /* Clear EXTI line configuration */ 116 | EXTI->IMR &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line; 117 | EXTI->EMR &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line; 118 | 119 | tmp += EXTI_InitStruct->EXTI_Mode; 120 | 121 | *(__IO uint32_t *) tmp |= EXTI_InitStruct->EXTI_Line; 122 | 123 | /* Clear Rising Falling edge configuration */ 124 | EXTI->RTSR &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line; 125 | EXTI->FTSR &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line; 126 | 127 | /* Select the trigger for the selected external interrupts */ 128 | if (EXTI_InitStruct->EXTI_Trigger == EXTI_Trigger_Rising_Falling) 129 | { 130 | /* Rising Falling edge */ 131 | EXTI->RTSR |= EXTI_InitStruct->EXTI_Line; 132 | EXTI->FTSR |= EXTI_InitStruct->EXTI_Line; 133 | } 134 | else 135 | { 136 | tmp = (uint32_t)EXTI_BASE; 137 | tmp += EXTI_InitStruct->EXTI_Trigger; 138 | 139 | *(__IO uint32_t *) tmp |= EXTI_InitStruct->EXTI_Line; 140 | } 141 | } 142 | else 143 | { 144 | tmp += EXTI_InitStruct->EXTI_Mode; 145 | 146 | /* Disable the selected external lines */ 147 | *(__IO uint32_t *) tmp &= ~EXTI_InitStruct->EXTI_Line; 148 | } 149 | } 150 | 151 | /** 152 | * @brief Fills each EXTI_InitStruct member with its reset value. 153 | * @param EXTI_InitStruct: pointer to a EXTI_InitTypeDef structure which will 154 | * be initialized. 155 | * @retval None 156 | */ 157 | void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct) 158 | { 159 | EXTI_InitStruct->EXTI_Line = EXTI_LINENONE; 160 | EXTI_InitStruct->EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; 161 | EXTI_InitStruct->EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; 162 | EXTI_InitStruct->EXTI_LineCmd = DISABLE; 163 | } 164 | 165 | /** 166 | * @brief Generates a Software interrupt. 167 | * @param EXTI_Line: specifies the EXTI lines to be enabled or disabled. 168 | * This parameter can be any combination of EXTI_Linex where x can be (0..19). 169 | * @retval None 170 | */ 171 | void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line) 172 | { 173 | /* Check the parameters */ 174 | assert_param(IS_EXTI_LINE(EXTI_Line)); 175 | 176 | EXTI->SWIER |= EXTI_Line; 177 | } 178 | 179 | /** 180 | * @brief Checks whether the specified EXTI line flag is set or not. 181 | * @param EXTI_Line: specifies the EXTI line flag to check. 182 | * This parameter can be: 183 | * @arg EXTI_Linex: External interrupt line x where x(0..19) 184 | * @retval The new state of EXTI_Line (SET or RESET). 185 | */ 186 | FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line) 187 | { 188 | FlagStatus bitstatus = RESET; 189 | /* Check the parameters */ 190 | assert_param(IS_GET_EXTI_LINE(EXTI_Line)); 191 | 192 | if ((EXTI->PR & EXTI_Line) != (uint32_t)RESET) 193 | { 194 | bitstatus = SET; 195 | } 196 | else 197 | { 198 | bitstatus = RESET; 199 | } 200 | return bitstatus; 201 | } 202 | 203 | /** 204 | * @brief Clears the EXTI's line pending flags. 205 | * @param EXTI_Line: specifies the EXTI lines flags to clear. 206 | * This parameter can be any combination of EXTI_Linex where x can be (0..19). 207 | * @retval None 208 | */ 209 | void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line) 210 | { 211 | /* Check the parameters */ 212 | assert_param(IS_EXTI_LINE(EXTI_Line)); 213 | 214 | EXTI->PR = EXTI_Line; 215 | } 216 | 217 | /** 218 | * @brief Checks whether the specified EXTI line is asserted or not. 219 | * @param EXTI_Line: specifies the EXTI line to check. 220 | * This parameter can be: 221 | * @arg EXTI_Linex: External interrupt line x where x(0..19) 222 | * @retval The new state of EXTI_Line (SET or RESET). 223 | */ 224 | ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line) 225 | { 226 | ITStatus bitstatus = RESET; 227 | uint32_t enablestatus = 0; 228 | /* Check the parameters */ 229 | assert_param(IS_GET_EXTI_LINE(EXTI_Line)); 230 | 231 | enablestatus = EXTI->IMR & EXTI_Line; 232 | if (((EXTI->PR & EXTI_Line) != (uint32_t)RESET) && (enablestatus != (uint32_t)RESET)) 233 | { 234 | bitstatus = SET; 235 | } 236 | else 237 | { 238 | bitstatus = RESET; 239 | } 240 | return bitstatus; 241 | } 242 | 243 | /** 244 | * @brief Clears the EXTI's line pending bits. 245 | * @param EXTI_Line: specifies the EXTI lines to clear. 246 | * This parameter can be any combination of EXTI_Linex where x can be (0..19). 247 | * @retval None 248 | */ 249 | void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line) 250 | { 251 | /* Check the parameters */ 252 | assert_param(IS_EXTI_LINE(EXTI_Line)); 253 | 254 | EXTI->PR = EXTI_Line; 255 | } 256 | 257 | /** 258 | * @} 259 | */ 260 | 261 | /** 262 | * @} 263 | */ 264 | 265 | /** 266 | * @} 267 | */ 268 | 269 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 270 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_flash.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_flash.c -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_i2c.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_i2c.c -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_iwdg.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_iwdg.c 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file provides all the IWDG firmware functions. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 23 | #include "stm32f10x_iwdg.h" 24 | 25 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 26 | * @{ 27 | */ 28 | 29 | /** @defgroup IWDG 30 | * @brief IWDG driver modules 31 | * @{ 32 | */ 33 | 34 | /** @defgroup IWDG_Private_TypesDefinitions 35 | * @{ 36 | */ 37 | 38 | /** 39 | * @} 40 | */ 41 | 42 | /** @defgroup IWDG_Private_Defines 43 | * @{ 44 | */ 45 | 46 | /* ---------------------- IWDG registers bit mask ----------------------------*/ 47 | 48 | /* KR register bit mask */ 49 | #define KR_KEY_Reload ((uint16_t)0xAAAA) 50 | #define KR_KEY_Enable ((uint16_t)0xCCCC) 51 | 52 | /** 53 | * @} 54 | */ 55 | 56 | /** @defgroup IWDG_Private_Macros 57 | * @{ 58 | */ 59 | 60 | /** 61 | * @} 62 | */ 63 | 64 | /** @defgroup IWDG_Private_Variables 65 | * @{ 66 | */ 67 | 68 | /** 69 | * @} 70 | */ 71 | 72 | /** @defgroup IWDG_Private_FunctionPrototypes 73 | * @{ 74 | */ 75 | 76 | /** 77 | * @} 78 | */ 79 | 80 | /** @defgroup IWDG_Private_Functions 81 | * @{ 82 | */ 83 | 84 | /** 85 | * @brief Enables or disables write access to IWDG_PR and IWDG_RLR registers. 86 | * @param IWDG_WriteAccess: new state of write access to IWDG_PR and IWDG_RLR registers. 87 | * This parameter can be one of the following values: 88 | * @arg IWDG_WriteAccess_Enable: Enable write access to IWDG_PR and IWDG_RLR registers 89 | * @arg IWDG_WriteAccess_Disable: Disable write access to IWDG_PR and IWDG_RLR registers 90 | * @retval None 91 | */ 92 | void IWDG_WriteAccessCmd(uint16_t IWDG_WriteAccess) 93 | { 94 | /* Check the parameters */ 95 | assert_param(IS_IWDG_WRITE_ACCESS(IWDG_WriteAccess)); 96 | IWDG->KR = IWDG_WriteAccess; 97 | } 98 | 99 | /** 100 | * @brief Sets IWDG Prescaler value. 101 | * @param IWDG_Prescaler: specifies the IWDG Prescaler value. 102 | * This parameter can be one of the following values: 103 | * @arg IWDG_Prescaler_4: IWDG prescaler set to 4 104 | * @arg IWDG_Prescaler_8: IWDG prescaler set to 8 105 | * @arg IWDG_Prescaler_16: IWDG prescaler set to 16 106 | * @arg IWDG_Prescaler_32: IWDG prescaler set to 32 107 | * @arg IWDG_Prescaler_64: IWDG prescaler set to 64 108 | * @arg IWDG_Prescaler_128: IWDG prescaler set to 128 109 | * @arg IWDG_Prescaler_256: IWDG prescaler set to 256 110 | * @retval None 111 | */ 112 | void IWDG_SetPrescaler(uint8_t IWDG_Prescaler) 113 | { 114 | /* Check the parameters */ 115 | assert_param(IS_IWDG_PRESCALER(IWDG_Prescaler)); 116 | IWDG->PR = IWDG_Prescaler; 117 | } 118 | 119 | /** 120 | * @brief Sets IWDG Reload value. 121 | * @param Reload: specifies the IWDG Reload value. 122 | * This parameter must be a number between 0 and 0x0FFF. 123 | * @retval None 124 | */ 125 | void IWDG_SetReload(uint16_t Reload) 126 | { 127 | /* Check the parameters */ 128 | assert_param(IS_IWDG_RELOAD(Reload)); 129 | IWDG->RLR = Reload; 130 | } 131 | 132 | /** 133 | * @brief Reloads IWDG counter with value defined in the reload register 134 | * (write access to IWDG_PR and IWDG_RLR registers disabled). 135 | * @param None 136 | * @retval None 137 | */ 138 | void IWDG_ReloadCounter(void) 139 | { 140 | IWDG->KR = KR_KEY_Reload; 141 | } 142 | 143 | /** 144 | * @brief Enables IWDG (write access to IWDG_PR and IWDG_RLR registers disabled). 145 | * @param None 146 | * @retval None 147 | */ 148 | void IWDG_Enable(void) 149 | { 150 | IWDG->KR = KR_KEY_Enable; 151 | } 152 | 153 | /** 154 | * @brief Checks whether the specified IWDG flag is set or not. 155 | * @param IWDG_FLAG: specifies the flag to check. 156 | * This parameter can be one of the following values: 157 | * @arg IWDG_FLAG_PVU: Prescaler Value Update on going 158 | * @arg IWDG_FLAG_RVU: Reload Value Update on going 159 | * @retval The new state of IWDG_FLAG (SET or RESET). 160 | */ 161 | FlagStatus IWDG_GetFlagStatus(uint16_t IWDG_FLAG) 162 | { 163 | FlagStatus bitstatus = RESET; 164 | /* Check the parameters */ 165 | assert_param(IS_IWDG_FLAG(IWDG_FLAG)); 166 | if ((IWDG->SR & IWDG_FLAG) != (uint32_t)RESET) 167 | { 168 | bitstatus = SET; 169 | } 170 | else 171 | { 172 | bitstatus = RESET; 173 | } 174 | /* Return the flag status */ 175 | return bitstatus; 176 | } 177 | 178 | /** 179 | * @} 180 | */ 181 | 182 | /** 183 | * @} 184 | */ 185 | 186 | /** 187 | * @} 188 | */ 189 | 190 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 191 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_pwr.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_pwr.c 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file provides all the PWR firmware functions. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 23 | #include "stm32f10x_pwr.h" 24 | #include "stm32f10x_rcc.h" 25 | 26 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 27 | * @{ 28 | */ 29 | 30 | /** @defgroup PWR 31 | * @brief PWR driver modules 32 | * @{ 33 | */ 34 | 35 | /** @defgroup PWR_Private_TypesDefinitions 36 | * @{ 37 | */ 38 | 39 | /** 40 | * @} 41 | */ 42 | 43 | /** @defgroup PWR_Private_Defines 44 | * @{ 45 | */ 46 | 47 | /* --------- PWR registers bit address in the alias region ---------- */ 48 | #define PWR_OFFSET (PWR_BASE - PERIPH_BASE) 49 | 50 | /* --- CR Register ---*/ 51 | 52 | /* Alias word address of DBP bit */ 53 | #define CR_OFFSET (PWR_OFFSET + 0x00) 54 | #define DBP_BitNumber 0x08 55 | #define CR_DBP_BB (PERIPH_BB_BASE + (CR_OFFSET * 32) + (DBP_BitNumber * 4)) 56 | 57 | /* Alias word address of PVDE bit */ 58 | #define PVDE_BitNumber 0x04 59 | #define CR_PVDE_BB (PERIPH_BB_BASE + (CR_OFFSET * 32) + (PVDE_BitNumber * 4)) 60 | 61 | /* --- CSR Register ---*/ 62 | 63 | /* Alias word address of EWUP bit */ 64 | #define CSR_OFFSET (PWR_OFFSET + 0x04) 65 | #define EWUP_BitNumber 0x08 66 | #define CSR_EWUP_BB (PERIPH_BB_BASE + (CSR_OFFSET * 32) + (EWUP_BitNumber * 4)) 67 | 68 | /* ------------------ PWR registers bit mask ------------------------ */ 69 | 70 | /* CR register bit mask */ 71 | #define CR_DS_MASK ((uint32_t)0xFFFFFFFC) 72 | #define CR_PLS_MASK ((uint32_t)0xFFFFFF1F) 73 | 74 | 75 | /** 76 | * @} 77 | */ 78 | 79 | /** @defgroup PWR_Private_Macros 80 | * @{ 81 | */ 82 | 83 | /** 84 | * @} 85 | */ 86 | 87 | /** @defgroup PWR_Private_Variables 88 | * @{ 89 | */ 90 | 91 | /** 92 | * @} 93 | */ 94 | 95 | /** @defgroup PWR_Private_FunctionPrototypes 96 | * @{ 97 | */ 98 | 99 | /** 100 | * @} 101 | */ 102 | 103 | /** @defgroup PWR_Private_Functions 104 | * @{ 105 | */ 106 | 107 | /** 108 | * @brief Deinitializes the PWR peripheral registers to their default reset values. 109 | * @param None 110 | * @retval None 111 | */ 112 | void PWR_DeInit(void) 113 | { 114 | RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE); 115 | RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_PWR, DISABLE); 116 | } 117 | 118 | /** 119 | * @brief Enables or disables access to the RTC and backup registers. 120 | * @param NewState: new state of the access to the RTC and backup registers. 121 | * This parameter can be: ENABLE or DISABLE. 122 | * @retval None 123 | */ 124 | void PWR_BackupAccessCmd(FunctionalState NewState) 125 | { 126 | /* Check the parameters */ 127 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(NewState)); 128 | *(__IO uint32_t *) CR_DBP_BB = (uint32_t)NewState; 129 | } 130 | 131 | /** 132 | * @brief Enables or disables the Power Voltage Detector(PVD). 133 | * @param NewState: new state of the PVD. 134 | * This parameter can be: ENABLE or DISABLE. 135 | * @retval None 136 | */ 137 | void PWR_PVDCmd(FunctionalState NewState) 138 | { 139 | /* Check the parameters */ 140 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(NewState)); 141 | *(__IO uint32_t *) CR_PVDE_BB = (uint32_t)NewState; 142 | } 143 | 144 | /** 145 | * @brief Configures the voltage threshold detected by the Power Voltage Detector(PVD). 146 | * @param PWR_PVDLevel: specifies the PVD detection level 147 | * This parameter can be one of the following values: 148 | * @arg PWR_PVDLevel_2V2: PVD detection level set to 2.2V 149 | * @arg PWR_PVDLevel_2V3: PVD detection level set to 2.3V 150 | * @arg PWR_PVDLevel_2V4: PVD detection level set to 2.4V 151 | * @arg PWR_PVDLevel_2V5: PVD detection level set to 2.5V 152 | * @arg PWR_PVDLevel_2V6: PVD detection level set to 2.6V 153 | * @arg PWR_PVDLevel_2V7: PVD detection level set to 2.7V 154 | * @arg PWR_PVDLevel_2V8: PVD detection level set to 2.8V 155 | * @arg PWR_PVDLevel_2V9: PVD detection level set to 2.9V 156 | * @retval None 157 | */ 158 | void PWR_PVDLevelConfig(uint32_t PWR_PVDLevel) 159 | { 160 | uint32_t tmpreg = 0; 161 | /* Check the parameters */ 162 | assert_param(IS_PWR_PVD_LEVEL(PWR_PVDLevel)); 163 | tmpreg = PWR->CR; 164 | /* Clear PLS[7:5] bits */ 165 | tmpreg &= CR_PLS_MASK; 166 | /* Set PLS[7:5] bits according to PWR_PVDLevel value */ 167 | tmpreg |= PWR_PVDLevel; 168 | /* Store the new value */ 169 | PWR->CR = tmpreg; 170 | } 171 | 172 | /** 173 | * @brief Enables or disables the WakeUp Pin functionality. 174 | * @param NewState: new state of the WakeUp Pin functionality. 175 | * This parameter can be: ENABLE or DISABLE. 176 | * @retval None 177 | */ 178 | void PWR_WakeUpPinCmd(FunctionalState NewState) 179 | { 180 | /* Check the parameters */ 181 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(NewState)); 182 | *(__IO uint32_t *) CSR_EWUP_BB = (uint32_t)NewState; 183 | } 184 | 185 | /** 186 | * @brief Enters STOP mode. 187 | * @param PWR_Regulator: specifies the regulator state in STOP mode. 188 | * This parameter can be one of the following values: 189 | * @arg PWR_Regulator_ON: STOP mode with regulator ON 190 | * @arg PWR_Regulator_LowPower: STOP mode with regulator in low power mode 191 | * @param PWR_STOPEntry: specifies if STOP mode in entered with WFI or WFE instruction. 192 | * This parameter can be one of the following values: 193 | * @arg PWR_STOPEntry_WFI: enter STOP mode with WFI instruction 194 | * @arg PWR_STOPEntry_WFE: enter STOP mode with WFE instruction 195 | * @retval None 196 | */ 197 | void PWR_EnterSTOPMode(uint32_t PWR_Regulator, uint8_t PWR_STOPEntry) 198 | { 199 | uint32_t tmpreg = 0; 200 | /* Check the parameters */ 201 | assert_param(IS_PWR_REGULATOR(PWR_Regulator)); 202 | assert_param(IS_PWR_STOP_ENTRY(PWR_STOPEntry)); 203 | 204 | /* Select the regulator state in STOP mode ---------------------------------*/ 205 | tmpreg = PWR->CR; 206 | /* Clear PDDS and LPDS bits */ 207 | tmpreg &= CR_DS_MASK; 208 | /* Set LPDS bit according to PWR_Regulator value */ 209 | tmpreg |= PWR_Regulator; 210 | /* Store the new value */ 211 | PWR->CR = tmpreg; 212 | /* Set SLEEPDEEP bit of Cortex System Control Register */ 213 | SCB->SCR |= SCB_SCR_SLEEPDEEP; 214 | 215 | /* Select STOP mode entry --------------------------------------------------*/ 216 | if(PWR_STOPEntry == PWR_STOPEntry_WFI) 217 | { 218 | /* Request Wait For Interrupt */ 219 | __WFI(); 220 | } 221 | else 222 | { 223 | /* Request Wait For Event */ 224 | __WFE(); 225 | } 226 | 227 | /* Reset SLEEPDEEP bit of Cortex System Control Register */ 228 | SCB->SCR &= (uint32_t)~((uint32_t)SCB_SCR_SLEEPDEEP); 229 | } 230 | 231 | /** 232 | * @brief Enters STANDBY mode. 233 | * @param None 234 | * @retval None 235 | */ 236 | void PWR_EnterSTANDBYMode(void) 237 | { 238 | /* Clear Wake-up flag */ 239 | PWR->CR |= PWR_CR_CWUF; 240 | /* Select STANDBY mode */ 241 | PWR->CR |= PWR_CR_PDDS; 242 | /* Set SLEEPDEEP bit of Cortex System Control Register */ 243 | SCB->SCR |= SCB_SCR_SLEEPDEEP; 244 | /* This option is used to ensure that store operations are completed */ 245 | #if defined ( __CC_ARM ) 246 | __force_stores(); 247 | #endif 248 | /* Request Wait For Interrupt */ 249 | __WFI(); 250 | } 251 | 252 | /** 253 | * @brief Checks whether the specified PWR flag is set or not. 254 | * @param PWR_FLAG: specifies the flag to check. 255 | * This parameter can be one of the following values: 256 | * @arg PWR_FLAG_WU: Wake Up flag 257 | * @arg PWR_FLAG_SB: StandBy flag 258 | * @arg PWR_FLAG_PVDO: PVD Output 259 | * @retval The new state of PWR_FLAG (SET or RESET). 260 | */ 261 | FlagStatus PWR_GetFlagStatus(uint32_t PWR_FLAG) 262 | { 263 | FlagStatus bitstatus = RESET; 264 | /* Check the parameters */ 265 | assert_param(IS_PWR_GET_FLAG(PWR_FLAG)); 266 | 267 | if ((PWR->CSR & PWR_FLAG) != (uint32_t)RESET) 268 | { 269 | bitstatus = SET; 270 | } 271 | else 272 | { 273 | bitstatus = RESET; 274 | } 275 | /* Return the flag status */ 276 | return bitstatus; 277 | } 278 | 279 | /** 280 | * @brief Clears the PWR's pending flags. 281 | * @param PWR_FLAG: specifies the flag to clear. 282 | * This parameter can be one of the following values: 283 | * @arg PWR_FLAG_WU: Wake Up flag 284 | * @arg PWR_FLAG_SB: StandBy flag 285 | * @retval None 286 | */ 287 | void PWR_ClearFlag(uint32_t PWR_FLAG) 288 | { 289 | /* Check the parameters */ 290 | assert_param(IS_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG)); 291 | 292 | PWR->CR |= PWR_FLAG << 2; 293 | } 294 | 295 | /** 296 | * @} 297 | */ 298 | 299 | /** 300 | * @} 301 | */ 302 | 303 | /** 304 | * @} 305 | */ 306 | 307 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 308 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_rtc.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_rtc.c 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file provides all the RTC firmware functions. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 23 | #include "stm32f10x_rtc.h" 24 | 25 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 26 | * @{ 27 | */ 28 | 29 | /** @defgroup RTC 30 | * @brief RTC driver modules 31 | * @{ 32 | */ 33 | 34 | /** @defgroup RTC_Private_TypesDefinitions 35 | * @{ 36 | */ 37 | /** 38 | * @} 39 | */ 40 | 41 | /** @defgroup RTC_Private_Defines 42 | * @{ 43 | */ 44 | #define RTC_LSB_MASK ((uint32_t)0x0000FFFF) /*!< RTC LSB Mask */ 45 | #define PRLH_MSB_MASK ((uint32_t)0x000F0000) /*!< RTC Prescaler MSB Mask */ 46 | 47 | /** 48 | * @} 49 | */ 50 | 51 | /** @defgroup RTC_Private_Macros 52 | * @{ 53 | */ 54 | 55 | /** 56 | * @} 57 | */ 58 | 59 | /** @defgroup RTC_Private_Variables 60 | * @{ 61 | */ 62 | 63 | /** 64 | * @} 65 | */ 66 | 67 | /** @defgroup RTC_Private_FunctionPrototypes 68 | * @{ 69 | */ 70 | 71 | /** 72 | * @} 73 | */ 74 | 75 | /** @defgroup RTC_Private_Functions 76 | * @{ 77 | */ 78 | 79 | /** 80 | * @brief Enables or disables the specified RTC interrupts. 81 | * @param RTC_IT: specifies the RTC interrupts sources to be enabled or disabled. 82 | * This parameter can be any combination of the following values: 83 | * @arg RTC_IT_OW: Overflow interrupt 84 | * @arg RTC_IT_ALR: Alarm interrupt 85 | * @arg RTC_IT_SEC: Second interrupt 86 | * @param NewState: new state of the specified RTC interrupts. 87 | * This parameter can be: ENABLE or DISABLE. 88 | * @retval None 89 | */ 90 | void RTC_ITConfig(uint16_t RTC_IT, FunctionalState NewState) 91 | { 92 | /* Check the parameters */ 93 | assert_param(IS_RTC_IT(RTC_IT)); 94 | assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(NewState)); 95 | 96 | if (NewState != DISABLE) 97 | { 98 | RTC->CRH |= RTC_IT; 99 | } 100 | else 101 | { 102 | RTC->CRH &= (uint16_t)~RTC_IT; 103 | } 104 | } 105 | 106 | /** 107 | * @brief Enters the RTC configuration mode. 108 | * @param None 109 | * @retval None 110 | */ 111 | void RTC_EnterConfigMode(void) 112 | { 113 | /* Set the CNF flag to enter in the Configuration Mode */ 114 | RTC->CRL |= RTC_CRL_CNF; 115 | } 116 | 117 | /** 118 | * @brief Exits from the RTC configuration mode. 119 | * @param None 120 | * @retval None 121 | */ 122 | void RTC_ExitConfigMode(void) 123 | { 124 | /* Reset the CNF flag to exit from the Configuration Mode */ 125 | RTC->CRL &= (uint16_t)~((uint16_t)RTC_CRL_CNF); 126 | } 127 | 128 | /** 129 | * @brief Gets the RTC counter value. 130 | * @param None 131 | * @retval RTC counter value. 132 | */ 133 | uint32_t RTC_GetCounter(void) 134 | { 135 | uint16_t tmp = 0; 136 | tmp = RTC->CNTL; 137 | return (((uint32_t)RTC->CNTH << 16 ) | tmp) ; 138 | } 139 | 140 | /** 141 | * @brief Sets the RTC counter value. 142 | * @param CounterValue: RTC counter new value. 143 | * @retval None 144 | */ 145 | void RTC_SetCounter(uint32_t CounterValue) 146 | { 147 | RTC_EnterConfigMode(); 148 | /* Set RTC COUNTER MSB word */ 149 | RTC->CNTH = CounterValue >> 16; 150 | /* Set RTC COUNTER LSB word */ 151 | RTC->CNTL = (CounterValue & RTC_LSB_MASK); 152 | RTC_ExitConfigMode(); 153 | } 154 | 155 | /** 156 | * @brief Sets the RTC prescaler value. 157 | * @param PrescalerValue: RTC prescaler new value. 158 | * @retval None 159 | */ 160 | void RTC_SetPrescaler(uint32_t PrescalerValue) 161 | { 162 | /* Check the parameters */ 163 | assert_param(IS_RTC_PRESCALER(PrescalerValue)); 164 | 165 | RTC_EnterConfigMode(); 166 | /* Set RTC PRESCALER MSB word */ 167 | RTC->PRLH = (PrescalerValue & PRLH_MSB_MASK) >> 16; 168 | /* Set RTC PRESCALER LSB word */ 169 | RTC->PRLL = (PrescalerValue & RTC_LSB_MASK); 170 | RTC_ExitConfigMode(); 171 | } 172 | 173 | /** 174 | * @brief Sets the RTC alarm value. 175 | * @param AlarmValue: RTC alarm new value. 176 | * @retval None 177 | */ 178 | void RTC_SetAlarm(uint32_t AlarmValue) 179 | { 180 | RTC_EnterConfigMode(); 181 | /* Set the ALARM MSB word */ 182 | RTC->ALRH = AlarmValue >> 16; 183 | /* Set the ALARM LSB word */ 184 | RTC->ALRL = (AlarmValue & RTC_LSB_MASK); 185 | RTC_ExitConfigMode(); 186 | } 187 | 188 | /** 189 | * @brief Gets the RTC divider value. 190 | * @param None 191 | * @retval RTC Divider value. 192 | */ 193 | uint32_t RTC_GetDivider(void) 194 | { 195 | uint32_t tmp = 0x00; 196 | tmp = ((uint32_t)RTC->DIVH & (uint32_t)0x000F) << 16; 197 | tmp |= RTC->DIVL; 198 | return tmp; 199 | } 200 | 201 | /** 202 | * @brief Waits until last write operation on RTC registers has finished. 203 | * @note This function must be called before any write to RTC registers. 204 | * @param None 205 | * @retval None 206 | */ 207 | void RTC_WaitForLastTask(void) 208 | { 209 | /* Loop until RTOFF flag is set */ 210 | while ((RTC->CRL & RTC_FLAG_RTOFF) == (uint16_t)RESET) 211 | { 212 | } 213 | } 214 | 215 | /** 216 | * @brief Waits until the RTC registers (RTC_CNT, RTC_ALR and RTC_PRL) 217 | * are synchronized with RTC APB clock. 218 | * @note This function must be called before any read operation after an APB reset 219 | * or an APB clock stop. 220 | * @param None 221 | * @retval None 222 | */ 223 | void RTC_WaitForSynchro(void) 224 | { 225 | /* Clear RSF flag */ 226 | RTC->CRL &= (uint16_t)~RTC_FLAG_RSF; 227 | /* Loop until RSF flag is set */ 228 | while ((RTC->CRL & RTC_FLAG_RSF) == (uint16_t)RESET) 229 | { 230 | } 231 | } 232 | 233 | /** 234 | * @brief Checks whether the specified RTC flag is set or not. 235 | * @param RTC_FLAG: specifies the flag to check. 236 | * This parameter can be one the following values: 237 | * @arg RTC_FLAG_RTOFF: RTC Operation OFF flag 238 | * @arg RTC_FLAG_RSF: Registers Synchronized flag 239 | * @arg RTC_FLAG_OW: Overflow flag 240 | * @arg RTC_FLAG_ALR: Alarm flag 241 | * @arg RTC_FLAG_SEC: Second flag 242 | * @retval The new state of RTC_FLAG (SET or RESET). 243 | */ 244 | FlagStatus RTC_GetFlagStatus(uint16_t RTC_FLAG) 245 | { 246 | FlagStatus bitstatus = RESET; 247 | 248 | /* Check the parameters */ 249 | assert_param(IS_RTC_GET_FLAG(RTC_FLAG)); 250 | 251 | if ((RTC->CRL & RTC_FLAG) != (uint16_t)RESET) 252 | { 253 | bitstatus = SET; 254 | } 255 | else 256 | { 257 | bitstatus = RESET; 258 | } 259 | return bitstatus; 260 | } 261 | 262 | /** 263 | * @brief Clears the RTC's pending flags. 264 | * @param RTC_FLAG: specifies the flag to clear. 265 | * This parameter can be any combination of the following values: 266 | * @arg RTC_FLAG_RSF: Registers Synchronized flag. This flag is cleared only after 267 | * an APB reset or an APB Clock stop. 268 | * @arg RTC_FLAG_OW: Overflow flag 269 | * @arg RTC_FLAG_ALR: Alarm flag 270 | * @arg RTC_FLAG_SEC: Second flag 271 | * @retval None 272 | */ 273 | void RTC_ClearFlag(uint16_t RTC_FLAG) 274 | { 275 | /* Check the parameters */ 276 | assert_param(IS_RTC_CLEAR_FLAG(RTC_FLAG)); 277 | 278 | /* Clear the corresponding RTC flag */ 279 | RTC->CRL &= (uint16_t)~RTC_FLAG; 280 | } 281 | 282 | /** 283 | * @brief Checks whether the specified RTC interrupt has occurred or not. 284 | * @param RTC_IT: specifies the RTC interrupts sources to check. 285 | * This parameter can be one of the following values: 286 | * @arg RTC_IT_OW: Overflow interrupt 287 | * @arg RTC_IT_ALR: Alarm interrupt 288 | * @arg RTC_IT_SEC: Second interrupt 289 | * @retval The new state of the RTC_IT (SET or RESET). 290 | */ 291 | ITStatus RTC_GetITStatus(uint16_t RTC_IT) 292 | { 293 | ITStatus bitstatus = RESET; 294 | /* Check the parameters */ 295 | assert_param(IS_RTC_GET_IT(RTC_IT)); 296 | 297 | bitstatus = (ITStatus)(RTC->CRL & RTC_IT); 298 | if (((RTC->CRH & RTC_IT) != (uint16_t)RESET) && (bitstatus != (uint16_t)RESET)) 299 | { 300 | bitstatus = SET; 301 | } 302 | else 303 | { 304 | bitstatus = RESET; 305 | } 306 | return bitstatus; 307 | } 308 | 309 | /** 310 | * @brief Clears the RTC's interrupt pending bits. 311 | * @param RTC_IT: specifies the interrupt pending bit to clear. 312 | * This parameter can be any combination of the following values: 313 | * @arg RTC_IT_OW: Overflow interrupt 314 | * @arg RTC_IT_ALR: Alarm interrupt 315 | * @arg RTC_IT_SEC: Second interrupt 316 | * @retval None 317 | */ 318 | void RTC_ClearITPendingBit(uint16_t RTC_IT) 319 | { 320 | /* Check the parameters */ 321 | assert_param(IS_RTC_IT(RTC_IT)); 322 | 323 | /* Clear the corresponding RTC pending bit */ 324 | RTC->CRL &= (uint16_t)~RTC_IT; 325 | } 326 | 327 | /** 328 | * @} 329 | */ 330 | 331 | /** 332 | * @} 333 | */ 334 | 335 | /** 336 | * @} 337 | */ 338 | 339 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 340 | -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_usart.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_usart.c -------------------------------------------------------------------------------- /STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_wwdg.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file stm32f10x_wwdg.c 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief This file provides all the WWDG firmware functions. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 23 | #include "stm32f10x_wwdg.h" 24 | #include "stm32f10x_rcc.h" 25 | 26 | /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver 27 | * @{ 28 | */ 29 | 30 | /** @defgroup WWDG 31 | * @brief WWDG driver modules 32 | * @{ 33 | */ 34 | 35 | /** @defgroup WWDG_Private_TypesDefinitions 36 | * @{ 37 | */ 38 | 39 | /** 40 | * @} 41 | */ 42 | 43 | /** @defgroup WWDG_Private_Defines 44 | * @{ 45 | */ 46 | 47 | /* ----------- WWDG registers bit address in the alias region ----------- */ 48 | #define WWDG_OFFSET (WWDG_BASE - PERIPH_BASE) 49 | 50 | /* Alias word address of EWI bit */ 51 | #define CFR_OFFSET (WWDG_OFFSET + 0x04) 52 | #define EWI_BitNumber 0x09 53 | #define CFR_EWI_BB (PERIPH_BB_BASE + (CFR_OFFSET * 32) + (EWI_BitNumber * 4)) 54 | 55 | /* --------------------- WWDG registers bit mask ------------------------ */ 56 | 57 | /* CR register bit mask */ 58 | #define CR_WDGA_Set ((uint32_t)0x00000080) 59 | 60 | /* CFR register bit mask */ 61 | #define CFR_WDGTB_Mask ((uint32_t)0xFFFFFE7F) 62 | #define CFR_W_Mask ((uint32_t)0xFFFFFF80) 63 | #define BIT_Mask ((uint8_t)0x7F) 64 | 65 | /** 66 | * @} 67 | */ 68 | 69 | /** @defgroup WWDG_Private_Macros 70 | * @{ 71 | */ 72 | 73 | /** 74 | * @} 75 | */ 76 | 77 | /** @defgroup WWDG_Private_Variables 78 | * @{ 79 | */ 80 | 81 | /** 82 | * @} 83 | */ 84 | 85 | /** @defgroup WWDG_Private_FunctionPrototypes 86 | * @{ 87 | */ 88 | 89 | /** 90 | * @} 91 | */ 92 | 93 | /** @defgroup WWDG_Private_Functions 94 | * @{ 95 | */ 96 | 97 | /** 98 | * @brief Deinitializes the WWDG peripheral registers to their default reset values. 99 | * @param None 100 | * @retval None 101 | */ 102 | void WWDG_DeInit(void) 103 | { 104 | RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE); 105 | RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, DISABLE); 106 | } 107 | 108 | /** 109 | * @brief Sets the WWDG Prescaler. 110 | * @param WWDG_Prescaler: specifies the WWDG Prescaler. 111 | * This parameter can be one of the following values: 112 | * @arg WWDG_Prescaler_1: WWDG counter clock = (PCLK1/4096)/1 113 | * @arg WWDG_Prescaler_2: WWDG counter clock = (PCLK1/4096)/2 114 | * @arg WWDG_Prescaler_4: WWDG counter clock = (PCLK1/4096)/4 115 | * @arg WWDG_Prescaler_8: WWDG counter clock = (PCLK1/4096)/8 116 | * @retval None 117 | */ 118 | void WWDG_SetPrescaler(uint32_t WWDG_Prescaler) 119 | { 120 | uint32_t tmpreg = 0; 121 | /* Check the parameters */ 122 | assert_param(IS_WWDG_PRESCALER(WWDG_Prescaler)); 123 | /* Clear WDGTB[1:0] bits */ 124 | tmpreg = WWDG->CFR & CFR_WDGTB_Mask; 125 | /* Set WDGTB[1:0] bits according to WWDG_Prescaler value */ 126 | tmpreg |= WWDG_Prescaler; 127 | /* Store the new value */ 128 | WWDG->CFR = tmpreg; 129 | } 130 | 131 | /** 132 | * @brief Sets the WWDG window value. 133 | * @param WindowValue: specifies the window value to be compared to the downcounter. 134 | * This parameter value must be lower than 0x80. 135 | * @retval None 136 | */ 137 | void WWDG_SetWindowValue(uint8_t WindowValue) 138 | { 139 | __IO uint32_t tmpreg = 0; 140 | 141 | /* Check the parameters */ 142 | assert_param(IS_WWDG_WINDOW_VALUE(WindowValue)); 143 | /* Clear W[6:0] bits */ 144 | 145 | tmpreg = WWDG->CFR & CFR_W_Mask; 146 | 147 | /* Set W[6:0] bits according to WindowValue value */ 148 | tmpreg |= WindowValue & (uint32_t) BIT_Mask; 149 | 150 | /* Store the new value */ 151 | WWDG->CFR = tmpreg; 152 | } 153 | 154 | /** 155 | * @brief Enables the WWDG Early Wakeup interrupt(EWI). 156 | * @param None 157 | * @retval None 158 | */ 159 | void WWDG_EnableIT(void) 160 | { 161 | *(__IO uint32_t *) CFR_EWI_BB = (uint32_t)ENABLE; 162 | } 163 | 164 | /** 165 | * @brief Sets the WWDG counter value. 166 | * @param Counter: specifies the watchdog counter value. 167 | * This parameter must be a number between 0x40 and 0x7F. 168 | * @retval None 169 | */ 170 | void WWDG_SetCounter(uint8_t Counter) 171 | { 172 | /* Check the parameters */ 173 | assert_param(IS_WWDG_COUNTER(Counter)); 174 | /* Write to T[6:0] bits to configure the counter value, no need to do 175 | a read-modify-write; writing a 0 to WDGA bit does nothing */ 176 | WWDG->CR = Counter & BIT_Mask; 177 | } 178 | 179 | /** 180 | * @brief Enables WWDG and load the counter value. 181 | * @param Counter: specifies the watchdog counter value. 182 | * This parameter must be a number between 0x40 and 0x7F. 183 | * @retval None 184 | */ 185 | void WWDG_Enable(uint8_t Counter) 186 | { 187 | /* Check the parameters */ 188 | assert_param(IS_WWDG_COUNTER(Counter)); 189 | WWDG->CR = CR_WDGA_Set | Counter; 190 | } 191 | 192 | /** 193 | * @brief Checks whether the Early Wakeup interrupt flag is set or not. 194 | * @param None 195 | * @retval The new state of the Early Wakeup interrupt flag (SET or RESET) 196 | */ 197 | FlagStatus WWDG_GetFlagStatus(void) 198 | { 199 | return (FlagStatus)(WWDG->SR); 200 | } 201 | 202 | /** 203 | * @brief Clears Early Wakeup interrupt flag. 204 | * @param None 205 | * @retval None 206 | */ 207 | void WWDG_ClearFlag(void) 208 | { 209 | WWDG->SR = (uint32_t)RESET; 210 | } 211 | 212 | /** 213 | * @} 214 | */ 215 | 216 | /** 217 | * @} 218 | */ 219 | 220 | /** 221 | * @} 222 | */ 223 | 224 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 225 | -------------------------------------------------------------------------------- /SYSTEM/delay/delay.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/SYSTEM/delay/delay.c -------------------------------------------------------------------------------- /SYSTEM/delay/delay.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/SYSTEM/delay/delay.h -------------------------------------------------------------------------------- /SYSTEM/sys/sys.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/SYSTEM/sys/sys.c -------------------------------------------------------------------------------- /SYSTEM/sys/sys.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/SYSTEM/sys/sys.h -------------------------------------------------------------------------------- /SYSTEM/usart/usart.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/SYSTEM/usart/usart.c -------------------------------------------------------------------------------- /SYSTEM/usart/usart.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/SYSTEM/usart/usart.h -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CONFIG/includes.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CONFIG/includes.h -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CONFIG/os_cfg.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CONFIG/os_cfg.h -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_core.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_core.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_flag.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_flag.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_mbox.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_mbox.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_mem.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_mem.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_mutex.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_mutex.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_q.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_q.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_sem.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_sem.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_task.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_task.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_time.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_time.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/os_tmr.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/os_tmr.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/ucos_ii.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/ucos_ii.c -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/CORE/ucos_ii.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/CORE/ucos_ii.h -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/PORT/os_cpu.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/PORT/os_cpu.h -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/PORT/os_cpu_a.asm: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/PORT/os_cpu_a.asm -------------------------------------------------------------------------------- /UCOSII/PORT/os_dbg_r.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/UCOSII/PORT/os_dbg_r.c -------------------------------------------------------------------------------- /USER/JLinkLog.txt: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/USER/JLinkLog.txt -------------------------------------------------------------------------------- /USER/JLinkSettings.ini: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | [BREAKPOINTS] 2 | ForceImpTypeAny = 0 3 | ShowInfoWin = 1 4 | EnableFlashBP = 2 5 | BPDuringExecution = 0 6 | [CFI] 7 | CFISize = 0x00 8 | CFIAddr = 0x00 9 | [CPU] 10 | OverrideMemMap = 0 11 | AllowSimulation = 1 12 | ScriptFile="" 13 | [FLASH] 14 | CacheExcludeSize = 0x00 15 | CacheExcludeAddr = 0x00 16 | MinNumBytesFlashDL = 0 17 | SkipProgOnCRCMatch = 1 18 | VerifyDownload = 1 19 | AllowCaching = 1 20 | EnableFlashDL = 2 21 | Override = 0 22 | Device="UNSPECIFIED" 23 | [GENERAL] 24 | WorkRAMSize = 0x00 25 | WorkRAMAddr = 0x00 26 | RAMUsageLimit = 0x00 27 | [SWO] 28 | SWOLogFile="" 29 | [MEM] 30 | RdOverrideOrMask = 0x00 31 | RdOverrideAndMask = 0xFFFFFFFF 32 | RdOverrideAddr = 0xFFFFFFFF 33 | WrOverrideOrMask = 0x00 34 | WrOverrideAndMask = 0xFFFFFFFF 35 | WrOverrideAddr = 0xFFFFFFFF 36 | -------------------------------------------------------------------------------- /USER/Listings/os_cpu_a.lst: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/USER/Listings/os_cpu_a.lst -------------------------------------------------------------------------------- /USER/Listings/startup_stm32f10x_md.lst: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/USER/Listings/startup_stm32f10x_md.lst -------------------------------------------------------------------------------- /USER/main.c: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /* 2 | * luoliCHq 3 | */ 4 | 5 | 6 | #include "sys.h" 7 | #include "delay.h" 8 | #include "GPIO_Motor.h" 9 | #include "IronHand.h" 10 | #include "key8.h" 11 | #include "timer1.h" 12 | #include "pwm.h" 13 | #include "stm32f10x_gpio.h" 14 | #include "motor_ctrl.h" 15 | #include "motor.h" 16 | #include "math.h" 17 | #include "usart_master.h" 18 | 19 | void Main_Init(void); 20 | void Step(void); 21 | void Compute_Time_Of(unsigned char MOTOID,unsigned char H,unsigned char L); 22 | 23 | 24 | // 定时器相关变量 25 | uint16_t count_time = 0; // 定时器中断每间隔1ms触发，达到指定count值清零，电机变换转动方向 26 | 27 | // 键盘相关变量 28 | uint16_t Key_Flag = 0; 29 | 30 | // 串口接收缓冲数组 31 | // unsigned char buf[64] = {9,12,4,7,10,4,11,6}; 32 | // volatile unsigned char buf[30]; 33 | volatile REC_BUFFER rec_buffer; 34 | 35 | // 自己测试/找bug的时候，设置为1 36 | #define USART1_DEBUG 1 37 | 38 | 39 | // 主函数文件中定义电机的结构体变量 40 | volatile MOTOR_CONTROL motor1; 41 | volatile MOTOR_CONTROL motor2; 42 | volatile MOTOR_CONTROL motor3; 43 | 44 | int main(void) 45 | { 46 | Main_Init(); 47 | TIM_Cmd(TIM1,DISABLE); 48 | USART1_Master_Init(9600); 49 | 50 | while(1) 51 | { // 主循环程序 52 | 53 | Step(); // 如果电机在复位点，且串口缓冲区不为0的时候，开始一步操作 54 | if(motor1.isDestn && motor2.isDestn) 55 | { // 到达了目的地 56 | TIM_Cmd(TIM1,DISABLE); 57 | Annex_Seal_By(MOTOZ,1); // 执行盖章动作,按下印章 58 | delay_s(1); 59 | Annex_Seal_By(MOTOZ,0); // 执行盖章动作,抬起印章 60 | delay_s(1); 61 | Start_Motor_withS(MOTOX,1); 62 | Start_Motor_withS(MOTOY,0); 63 | motor1.nextMove = 1; // 反向过程 64 | motor2.nextMove = 1; 65 | motor1.isDestn = 0; // 电机移动偏离目标点，更新状态 66 | motor2.isDestn = 0; 67 | count_time = 0; 68 | TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); 69 | } 70 | } 71 | 72 | 73 | } 74 | 75 | /******************************************************************************* 76 | * 函 数 名 : Main_Init 77 | * 函数功能 : 主程序外设初始化程序 78 | * 输 入 : 无 79 | * 输 出 : 无 80 | *******************************************************************************/ 81 | void Main_Init() 82 | { 83 | // 外设初始化程序 84 | delay_init(); // 延时函数初始化 85 | NVIC_Configuration(); // 设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 86 | 87 | GPIO_Motor_Init(); // 电机引脚对应IO口初始化设置 88 | GPIO_Key_Init(); // 键盘对应IO口初始化设置 89 | GPIO_IronHand_Init(); // 机械手八二马达对应IO口初始化设置 90 | 91 | Init_USART1_Buffer(); // 初始化SUART1接收缓冲区结构体变量的参数 92 | // 初始化三个电机结构体变量的参数 93 | Init_Motor_Struct(1); Init_Motor_Struct(2); Init_Motor_Struct(3); 94 | // 电机A4988驱动器使能, 95 | Set_Motor_EN(MOTOX,motor1.enable); Set_Motor_EN(MOTOY,motor2.enable); Set_Motor_EN(MOTOZ,motor3.enable); 96 | // 电机方向设置为反转(0) 97 | Set_Motor_Dir(MOTOX,motor1.direction); Set_Motor_Dir(MOTOY,motor2.direction); Set_Motor_Dir(MOTOZ,motor3.direction); 98 | // 各个脉冲通道初始化后，默认关闭pwm脉冲输出使能 99 | TIM2_PWM_Config_Init(100,956); TIM3_PWM_Config_Init(100,956); TIM4_PWM_Config_Init(100,956); 100 | 101 | delay_ms(1000); 102 | // 定时器1初始化,1ms 103 | TIM1_Config_Init(1000,72); 104 | } 105 | 106 | 107 | /******************************************************************************* 108 | * 函 数 名 : Step 109 | * 函数功能 : 控制程序单步操作 110 | * 输 入 : 无 111 | * 输 出 : 无 112 | *******************************************************************************/ 113 | void Step() 114 | { 115 | 116 | static int i=0,k=0; 117 | 118 | #if USART1_DEBUG 119 | int j; 120 | #endif 121 | 122 | if(motor1.isResetPoint && motor2.isResetPoint) 123 | { 124 | TIM_Cmd(TIM1,DISABLE); 125 | motor1.totalTime = 0; // 当一次单步操作完成，步进电机复位到原点后， 126 | motor2.totalTime = 0; // 将上次移动所需totalTime清零，防止电机瞎几把乱动 127 | 128 | if(!rec_buffer.issbufNull) 129 | { 130 | // 需要更换印章(包括初始第一次更换印章操作，rec_buffer.isNeedChange[k]==11) 131 | if((rec_buffer.isNeedChange[k]==1) || (rec_buffer.isNeedChange[k]==11)) 132 | { 133 | Annex_Seal_By(MOTOZ,1); // Z轴电机下放 134 | // if(has seal) 打开机械手，放回印章; 135 | // if(no seal) 执行下面的代码; 136 | Get_Seal_By(1,3000,50); // 二八步进电机顺时针旋转一圈，打开机械手手掌 137 | delay_s(1); 138 | Get_Seal_By(0,3000,50); // 二八步进电机逆时针旋转一圈，收拢机械手手掌 139 | // 获取印章成功 140 | Annex_Seal_By(MOTOZ,0); 141 | delay_s(1); 142 | } 143 | } 144 | else 145 | { 146 | k = 0; 147 | } 148 | 149 | 150 | // 如果 buf 数组接收到数据，不为空 151 | if(!rec_buffer.isbufNull) 152 | { 153 | // 确定所需时间,移动坐标 154 | Compute_Time_Of(motor1.id,rec_buffer.buf[i],rec_buffer.buf[i+1]); 155 | Compute_Time_Of(motor2.id,rec_buffer.buf[i+2],rec_buffer.buf[i+3]); 156 | 157 | // 串口缓冲区当前目标点坐标指令清0 158 | rec_buffer.buf[i] = 0; rec_buffer.buf[i+1] = 0; rec_buffer.buf[i+2] = 0; rec_buffer.buf[i+3] = 0; 159 | // XY轴动了一次，代表着下一次检索 sbuf 和 isNeedChange 的下一个元素 160 | rec_buffer.sbuf[k] = 0; // 串口缓冲区当前印章ID指令清0 161 | rec_buffer.isNeedChange[k] = 0; // 串口缓冲区当前操作是否需要更换印章指令清0 162 | // 检查缓冲区数组是否为空 163 | rec_buffer.isbufNull = Check_Null_Buffer(rec_buffer.buf_id); 164 | rec_buffer.issbufNull = Check_Null_Buffer(rec_buffer.sbuf_id); 165 | k++; 166 | 167 | #if USART1_DEBUG 168 | for(j=0;j<17;j++) 169 | { 170 | if(j < 16) 171 | { 172 | USART_SendData(USART1,rec_buffer.buf[j]); 173 | // 等待发送缓存器清空（数据已经开始发送） 174 | while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); 175 | } 176 | 177 | if(j == 16) 178 | { 179 | USART_SendData(USART1,'\n'); 180 | while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); 181 | } 182 | } 183 | #endif 184 | 185 | Start_Motor_withS(MOTOX,0); 186 | Start_Motor_withS(MOTOY,1); 187 | motor1.nextMove = 0; // 正向过程 188 | motor1.nextMove = 0; 189 | motor1.isResetPoint = 0; 190 | motor2.isResetPoint = 0; // 电机移动偏离复位点，更新状态 191 | count_time = 0; 192 | i += 4; 193 | TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); // 当接收到并且已经传入给电机对应参数的指令，打开定时器 194 | } 195 | else 196 | { 197 | // 如果 buf 数组为空 198 | i = 0; 199 | } 200 | } 201 | 202 | } 203 | 204 | /******************************************************************************* 205 | * 函 数 名 : Compute_Time_Of 206 | * 函数功能 : 确定所需时间,移动坐标 207 | * 输 入 : MOTOID(电机结构体变量参数的id值） 208 | H（buf 数组中坐标值的高8位） 209 | L（buf 数组中坐标值的低8位） 210 | * 输 出 : 无 211 | *******************************************************************************/ 212 | void Compute_Time_Of(unsigned char MOTOID,unsigned char H,unsigned char L) 213 | { 214 | int qian,bai,shi,ge; 215 | qian = H/16; 216 | bai = H%16; 217 | shi = L/16; 218 | ge = L%16; 219 | switch(MOTOID) 220 | { 221 | case 1: 222 | motor1.totalTime = qian*1000 + bai*100 + shi*10 + ge*1; 223 | motor1.destn = motor1.totalTime * 50.0 / 60; // 假定电机转速 500rpm，每转一圈前进 6mm 224 | break; 225 | case 2: 226 | motor2.totalTime = qian*1000 + bai*100 + shi*10 + ge*1; 227 | motor2.destn = motor2.totalTime * 50.0 / 60; 228 | break; 229 | } 230 | } 231 | 232 | 233 | -------------------------------------------------------------------------------- /USER/stm32f10x.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/USER/stm32f10x.h -------------------------------------------------------------------------------- /USER/stm32f10x_conf.h: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/USER/stm32f10x_conf.h -------------------------------------------------------------------------------- /USER/stm32f10x_it.c: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/hq-cheng/4StepperMotorsDriveBySTM32F103x/e736845223a3914ad38e6653ee8d985f7be42818/USER/stm32f10x_it.c -------------------------------------------------------------------------------- /USER/stm32f10x_it.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file GPIO/IOToggle/stm32f10x_it.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 08-April-2011 7 | * @brief This file contains the headers of the interrupt handlers. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ 23 | #ifndef __STM32F10x_IT_H 24 | #define __STM32F10x_IT_H 25 | 26 | /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ 27 | #include "stm32f10x.h" 28 | 29 | /* Exported types ------------------------------------------------------------*/ 30 | /* Exported constants --------------------------------------------------------*/ 31 | /* Exported macro ------------------------------------------------------------*/ 32 | /* Exported functions ------------------------------------------------------- */ 33 | 34 | void NMI_Handler(void); 35 | void HardFault_Handler(void); 36 | void MemManage_Handler(void); 37 | void BusFault_Handler(void); 38 | void UsageFault_Handler(void); 39 | void SVC_Handler(void); 40 | void DebugMon_Handler(void); 41 | void PendSV_Handler(void); 42 | void SysTick_Handler(void); 43 | 44 | #endif /* __STM32F10x_IT_H */ 45 | 46 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 47 | -------------------------------------------------------------------------------- /USER/system_stm32f10x.h: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | /** 2 | ****************************************************************************** 3 | * @file system_stm32f10x.h 4 | * @author MCD Application Team 5 | * @version V3.5.0 6 | * @date 11-March-2011 7 | * @brief CMSIS Cortex-M3 Device Peripheral Access Layer System Header File. 8 | ****************************************************************************** 9 | * @attention 10 | * 11 | * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS 12 | * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE 13 | * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY 14 | * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING 15 | * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE 16 | * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. 17 | * 18 | *

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19 | ****************************************************************************** 20 | */ 21 | 22 | /** @addtogroup CMSIS 23 | * @{ 24 | */ 25 | 26 | /** @addtogroup stm32f10x_system 27 | * @{ 28 | */ 29 | 30 | /** 31 | * @brief Define to prevent recursive inclusion 32 | */ 33 | #ifndef __SYSTEM_STM32F10X_H 34 | #define __SYSTEM_STM32F10X_H 35 | 36 | #ifdef __cplusplus 37 | extern "C" { 38 | #endif 39 | 40 | /** @addtogroup STM32F10x_System_Includes 41 | * @{ 42 | */ 43 | 44 | /** 45 | * @} 46 | */ 47 | 48 | 49 | /** @addtogroup STM32F10x_System_Exported_types 50 | * @{ 51 | */ 52 | 53 | extern uint32_t SystemCoreClock; /*!< System Clock Frequency (Core Clock) */ 54 | 55 | /** 56 | * @} 57 | */ 58 | 59 | /** @addtogroup STM32F10x_System_Exported_Constants 60 | * @{ 61 | */ 62 | 63 | /** 64 | * @} 65 | */ 66 | 67 | /** @addtogroup STM32F10x_System_Exported_Macros 68 | * @{ 69 | */ 70 | 71 | /** 72 | * @} 73 | */ 74 | 75 | /** @addtogroup STM32F10x_System_Exported_Functions 76 | * @{ 77 | */ 78 | 79 | extern void SystemInit(void); 80 | extern void SystemCoreClockUpdate(void); 81 | /** 82 | * @} 83 | */ 84 | 85 | #ifdef __cplusplus 86 | } 87 | #endif 88 | 89 | #endif /*__SYSTEM_STM32F10X_H */ 90 | 91 | /** 92 | * @} 93 | */ 94 | 95 | /** 96 | * @} 97 | */ 98 | /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 99 | --------------------------------------------------------------------------------