├── src ├── pursuit.m └── pursuit_3.m ├── image └── hanting.gif └── readme.md /src/pursuit.m: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/wanghuohuo0716/hanting_based_on_voronoi/HEAD/src/pursuit.m -------------------------------------------------------------------------------- /src/pursuit_3.m: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/wanghuohuo0716/hanting_based_on_voronoi/HEAD/src/pursuit_3.m -------------------------------------------------------------------------------- /image/hanting.gif: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/wanghuohuo0716/hanting_based_on_voronoi/HEAD/image/hanting.gif -------------------------------------------------------------------------------- /readme.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # 本仓库是对论文《Intercepting Rogue Robots: An Algorithm for Capturing Multiple Evaders With Multiple Pursuers》的复现，基于voronoi图最小化围捕算法 2 | ![image](https://github.com/wanghuohuo0716/hanting_based_on_voronoi/blob/master/image/hanting.gif) 3 | ## 循环控制 4 | 5 | ### 1. 判断所有的evader是否被抓住 6 | 7 | ### 2. 获取各个agent的位置 8 | 9 | ### 3. 计算场上或者的agent维诺图 10 | 11 | - 将active的agent的index选出来 12 | - 把这些agent的pos放到一个数组中 13 | - 计算voronoi图 14 | 15 | - 要计算维诺图的无穷远边与凸多边形的交点，因为有无穷大，无法计算pursuer的的速度 16 | - 所以必须设置边界，所有点在这个边界内运动，否则会出现计算nan，无法计算 17 | - 需要对每个元胞构成的voronoi图的顶点重新分配，把无穷远的点替换成直线的交点 18 | 19 | - 预处理：遍历所有的元胞，把元胞C在正方形外的顶点和无穷远的顶点ID都删除掉，只保留在正方形内的顶点 20 | 21 | - 如果顶点在正方形上怎么办，作为有界区域处理，不管他 22 | 23 | - 从vx，vy中倒序查找点，第二行最后一列是终点，第一行最后一列是起点，检测这样的线段是否与正方形的线段有交点 24 | 25 | - 函数中已经把重复的点去掉了 26 | 27 | - 有就把交点按顺序储存到V中（避免与之前的交点的ID产生冲突），接着把正方形的顶点也储存进去，打上ID，没有就过 28 | 29 | - 需要检测是否有重复的点！ 30 | 31 | - 所有的边都检查完，为V中新添加的点找最近的两个元胞（用小于等于），并且为元胞打上ID 32 | 33 | - 有点到三个元胞的距离相同，但是计算法先，这个点是元胞内部的点，记得在i上+1即可 34 | - 正方形角点计算选择最近的距离 35 | - 其他距离选择两个元胞 36 | 37 | ### 4. 计算pursuer和evader速度方向 38 | 39 | - 寻找pursuer元胞周围的neightbor是否有evader的元胞，如果有，找到最近的evader元胞，计算边界的型心；如果没有则计算最近的evader，速度方向朝向evader。 40 | 41 | - 找到两个元胞公共的顶点，且公共顶点数为2，则这两个元胞相邻 42 | - 先找元胞的neightbor，然后在neightbor中找evader，在evader中找最近的evader 43 | 44 | - 寻找evader 元胞周围的neightbor是否有pursuer的元胞，如果有，计算evader的多边形的型心，朝着型心运动；如果没有则计算最近的pursuer，速度方向朝向pursuer的反方向。 45 | - 根据论文公式计算输入u 46 | 47 | ### 5. 运动到指定点的位置 48 | 49 | ### 6. 计算是否触发捕获 50 | 51 | - 计算每个evader最近的pursuer距离，如果小于rc就设置被捕获状态，停止运动，pursuer更新target 52 | - 全部evader都被捕获，停止运动 53 | 54 | ## MATLAB图像处理 55 | 56 | ### 1. 如何给图填充颜色 57 | 58 | - 不处理 59 | 60 | ### 2. 如何取消voronoi图的蓝点 61 | 62 | - hold off 63 | 64 | ### 3. 如何更新各个点的位置，同时上一时刻的位置消失 65 | 66 | - hold off 67 | 68 | 69 | ### 4. 没必要在画图上费工夫，理解即可，只区分evader和pursuer，plot三角形和圆圈即可。 70 | 71 | ## bug记录 72 | 73 | ### 1. 无法运动，卡死在这里了，对称陷阱 74 | 75 | - 捕获距离小于计算的步长就会出现对称陷阱 76 | 77 | ### 2. 会出现最后时刻，点聚集到一起，与正方形无交点的情况 78 | 79 | ### 3. X4也出现了朝着死去evader跑去，似乎不是dis的问题，但也可能是最后时刻没有更新的原因 80 | 81 | ### 4. 有X3会朝死去的evader跑去，因为设置的min_dis太小了，设置大一点即可 82 | 83 | ### 5. X2也出现了朝着死去evader跑去，似乎不是dis的问题，都是在最后一个点的时候出现的情况 84 | --------------------------------------------------------------------------------