├── README.md ├── img.png ├── img_1.png ├── img_2.png └── ucar_ws.zip /README.md: -------------------------------------------------------------------------------- 1 | # Action_code 2 | 智能汽车讯飞创意组 3 | # 操作指令(启动+完赛 4 | 5 | 置信度调整，速度调整，代码调整 6 | 说明：代码的主要逻辑在 ./ucar_ws/src/test_1/scripts里面，有非常完备的导航逻辑与和识别进行衔接的逻辑 7 | 8 | ```bash 9 | sudo jetson_clocks 10 | ``` 11 | 12 | 第一启动 13 | 14 | ```bash 15 | roslaunch ucar_nav Action_Nav.launch 16 | ``` 17 | 18 | ```bash 19 | cd /home/ucar/torch/yolov4-tiny-pytorch-master 20 | python3 ros_node_v2.py 21 | ``` 22 | 23 | ```bash 24 | cd /home/ucar/ucar_ws/src/test_1/scripts 25 | python2 Action_Nav.py 26 | ``` 27 | 28 | ```bash 29 | killcv #杀死识别进程 30 | ``` 31 | 32 | 决赛的最终修改如下： 33 | 34 | sleep的时间太小了（频率不同步问题导致F区停车 35 | 36 | 1.M2跟M3点的测试 37 | 38 | 2.F区新策略测试（ 39 | 40 | 3.锁的问题,频率改成0.1s，把check加锁 41 | 42 | 4.速度减慢（恢复，速度减慢 43 | 44 | 最终我们的成绩是预赛第一跑 满分 预赛排十八名 （预赛前车主板坏了，极限修车，太搞心态了 45 | 46 | 最终在决赛过程中里程计偏移的有点离谱，三次机会都g了，也是警示不要现场改代码，最后获得了国家三等奖，也算是告别了我的竞赛生涯了 47 | 48 | ![img.png](img.png) 49 | 50 | 十八届全国大学生智能汽车竞赛讯飞组别国三菜鸡开源（主要开源了导航逻辑与识别部分，我们做了数据增强所以识别起来很稳，以及通过雷达进行停车代码 51 | 52 | 感觉大家的识别策略大差不差 未开源的部分涉及到：1.TEB参数 2.语音唤醒（大家基本都会我就不开了 53 | 54 | 视觉模型是保研大佬做的，只能说巨稳 55 | 识别效果如下： 56 | ![img_1.png](img_1.png) 57 | 58 | 59 | 60 | ![img_2.png](img_2.png) 61 | -------------------------------------------------------------------------------- /img.png: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/yangzongyun/Action_code/7c7e033fa2f31b3c354ac6fa8fea500dd4db1738/img.png -------------------------------------------------------------------------------- /img_1.png: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/yangzongyun/Action_code/7c7e033fa2f31b3c354ac6fa8fea500dd4db1738/img_1.png -------------------------------------------------------------------------------- /img_2.png: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/yangzongyun/Action_code/7c7e033fa2f31b3c354ac6fa8fea500dd4db1738/img_2.png -------------------------------------------------------------------------------- /ucar_ws.zip: -------------------------------------------------------------------------------- https://raw.githubusercontent.com/yangzongyun/Action_code/7c7e033fa2f31b3c354ac6fa8fea500dd4db1738/ucar_ws.zip --------------------------------------------------------------------------------